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Révision 484

Ajouté par audercoux il y a plus de 6 ans

programme de fin

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branch/decroux/Emb_App/programme_principal_etud.c
commRoues.data.val= 0; // Correction de la disance
snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
}
else if(dis>1000 ) //Pour passer les trous
else if(dis>2000 ) //Pour passer les trous
{
LED_J=1;
dly_tsk(100);
......
snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
}
}
else
else//Piste bleu et verte
{
if(dis>2000 ) //Pour passer les trous
{
......
int vitesse4(unsigned int valcapt)
{
CanFrame commVit;
if( capt==0x4a01||capt==0x6208 ||capt==0x7608 ||capt==0x7620) // Rallentissement pr?s du tonneau, pour la bosse et apr?s le saut
if( capt==0x4a01||capt==0x6208 ||capt==0x7608) // Rallentissement pr?s du tonneau, pour la bosse et apr?s le saut
{
commVit.data.id='V';
commVit.data.rtr=0;
commVit.data.val=15;
snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
}
else if(capt==0x7620)
{
commVit.data.id='V';
commVit.data.rtr=0;
commVit.data.val=10;
snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
}
else if(valcapt==0x7210)
{
commVit.data.id='V';
......
commVit .data.rtr=0;
commVit.data.val=0;
snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
ter_tsk(ID_asservissemet_tourelle); //Fermeture de toute les taches
ter_tsk(ID_asservissement_roues);
return;
}
}
......
commVit .data.rtr=0;
commVit.data.val=0;
snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
ter_tsk(ID_asservissemet_tourelle); //Fermeture de toute les taches
ter_tsk(ID_asservissement_roues);
return;
}
......
cpt=vitesse2(capt);
if (cpt==24)//Compteur pour arreter la voiture a 3 eme tour
{
ter_tsk(ID_asservissemet_tourelle); //Fermeture de toute les taches
ter_tsk(ID_asservissement_roues);
return ;
}
}
......
commVit .data.rtr=0;
commVit.data.val=0;
snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
ter_tsk(ID_asservissemet_tourelle); //Fermeture de toute les taches
ter_tsk(ID_asservissement_roues);
return;;
}
}

Formats disponibles : Unified diff