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Révision 506

Ajouté par fltronel il y a plus de 6 ans

passage piste noire en cours
problème sur le pont

Voir les différences:

branch/tronel_florian/Emb_App/programme_principal_etud.c
unsigned short t;
unsigned char t1, t2;
int j=0, k=0;
unsigned short cap=0;
unsigned char cap_H, cap_L;
......
int dist;
int ang_r;
int ang_s;
int V;
int copV;
......
case 3: v=4; break;
case 4: v=8; break;
case 5: v=13; break;
case 6: v=25; break;
case 7: v=42; break;
case 8: v=12; break;
}
......
void task_2(){
CanFrame req_1, rep, cons_tourelle;
int ang_o, vit_t, ang_s=450;
int ang_o, vit_t;
while(1){
req_1.data.id='R';
......
//rcv_dtq(CanRx,&rep.msg);
dist = periph[ADDR('U')].val;
if(dist>2000 || dist <0){dist = 700; LED_J=1;c=0;}
if(dist>1500 || dist <0){if(p<4){dist = 700;}
if(p==4){dist = d_mur;}
LED_J=1;c=0;
}
/* if(p==4 && cap_H=='V' && cap_L==0x02){
if(dist>d_mur+2 || dist<d_mur-2){dist=d_mur;}
}*/
c++;
if(c>400){LED_J=0; c=0;}
......
switch(cap_H){
case 'V': if(cap_L==0x01){
nb_tour++;
rsm_tsk(ID_task_9);
j=0;
k=0;
cap_H=0;
cap_L=0;
if(nb_tour == 4){nb_tour=0;
......
stp_cyc(ID_HC_2);
}
}
if(p==3){
if(cap_L==0x02){
if(p==4 && j==0){
d_mur=185;
V=8;
copV=8;
dly_tsk(100);
d_mur=180;
j=1;
}
}
if(cap_L==0x03){
if(p==3){
V=2;
copV=2;
......
V=1;
copV=1;
}
if(p==4){
V=7;
copV=7;
dly_tsk(2300);
sus_tsk(ID_task_3);
dist=700;
dly_tsk(500);
V=0;
copV=0;
dly_tsk(900);
V=3;
copV=3;
rsm_tsk(ID_task_3);
dly_tsk(300);
V=4;
copV=4;
dly_tsk(600);
V=5;
copV=5;
dly_tsk(800);
V=6;
copV=6;
}
}
break;
break;
case 'J': if(cap_L==0x01){
if(p==4 && k==0){
rsm_tsk(ID_task_3);
V=8;
copV=8;
d_mur=600;
dly_tsk(2000);
d_mur=300;
k=1;
}
}
break;
case 'R': if(cap_L==0x02){
if(p==4){
rsm_tsk(ID_task_3);
}
}
break;
}
dly_tsk(9);
}
......
void task_9(){
while(1){
if (p<4){d_mur = 700;
ang_s= 450;
}
else if (p == 4){
ang_s= 450;
V=6;
copV=6;
d_mur = 745;
dly_tsk(1400);
sus_tsk(ID_task_3);
dist=745;
dly_tsk(1000);
sus_tsk(ID_task_9);
}
dly_tsk(8);
}
}

Formats disponibles : Unified diff