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Révision 511

Ajouté par crzemeta il y a plus de 6 ans

Réunion des taches Envoie commande et arrêt d'urgence dans une seule : Car la séparation ralentit l'asservissement

Voir les différences:

branch/zemeta/Emb_App.tws
[WORKSPACE_FILE_STATES]
"E:\tp_info6_2018_zemeta\tp_info6\Emb_App\Debug\mr308.inc" 25 25 1430 351 0 8
"E:\tp_info6_2018_zemeta\tp_info6\Emb_App\conf_noyau.cfg" 1 0 1426 347 0 1
"E:\tp_info6_2018_zemeta\tp_info6\Emb_App\crt0mr.a30" -8 -30 1596 527 1 5
"E:\tp_info6_2018_zemeta\tp_info6\Emb_App\programme_principal_etud.c" 0 0 1596 527 0 4
"E:\tp_info6_2018_zemeta\tp_info6\Emb_App\crt0mr.a30" 0 0 1596 527 0 5
"E:\tp_info6_2018_zemeta\tp_info6\Emb_App\programme_principal_etud.c" -8 -30 1596 527 1 4
"E:\tp_info6_2018_zemeta\tp_info6\bsp\can.c" 50 50 1430 351 0 2
"E:\tp_info6_2018_zemeta\tp_info6\bsp\dma0.c" 75 75 1430 351 0 3
"E:\tp_info6_2018_zemeta\tp_info6\bsp\lcd.c" 50 50 1430 339 0 9
branch/zemeta/Emb_App/programme_principal_etud.c
sta_tsk(id_mode);
sta_tsk(id_piste);
sta_tsk(id_piste_verte_bleue); // ? activer pour piste verte et bleue
sta_tsk(id_comm_v);
sta_tsk(id_arret);
// sta_tsk(id_comm_v); ralentit asservissement
// sta_tsk(id_arret); ralentit asservissement
comRoue=-k2*error2 ;
sta_tsk(id_roue);
sta_tsk(id_detec); // ? activer pour piste rouge
......
{
D=705;
consigne_tour=450;
if(appui_Bp!=1)
{
vitesse_roue = 20;
comRoue = -k2*error2;
}
else if (appui_Bp)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0;
}
}
else if (capt_detecte==22019) // detection de ligne droite de saut
{
LED_R=1;
D=500;
consigne_tour=900;
if(appui_Bp!=1)
{
vitesse_roue = 45;
comRoue = 1 ;
}
else if (appui_Bp)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0;
}
}
}
dly_tsk(10);
dly_tsk(5);
}
}
......
{
D=705;
consigne_tour=450;
if(appui_Bp!=1)
{
comRoue = -k2*error2 ;
vitesse_roue = 35;
}
else if (appui_Bp)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0 ;
}
}
dly_tsk(10);
}
......
if (num_piste==768 || num_piste==1024)
{
if(capt_detecte!=22019)
{
vitesse_roue = 20;
comRoue = -k2*error2 ;
}
else if (capt_detecte==22019)
{
vitesse_roue = 45;
comRoue = 1 ;
}
{
vitesse_roue = 20;
comRoue = -k2*error2 ;
}
else if (capt_detecte==22019)
{
vitesse_roue = 45;
comRoue = 1 ;
}
}
}
/*else if (appui_Bp)
{
if(num_piste==256 || num_piste==512)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0 ;
}
if (num_piste==768 || num_piste==1024)
{
if(capt_detecte!=22019)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0 ;
}
else if (capt_detecte==22019)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0;
}
}
}*/
dly_tsk(5);
}
}
......
}
void piste()
{
while (1)
......
dly_tsk(5);
}
}

Formats disponibles : Unified diff