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Révision 515

Ajouté par crzemeta il y a plus de 6 ans

Début piste noire : Blocage au niveau de la pente

Voir les différences:

branch/zemeta/Emb_App/programme_principal_etud.c
sta_tsk(id_mode);
sta_tsk(id_piste);
sta_tsk(id_piste_verte_bleue); // ? activer pour piste verte et bleue
sta_tsk(id_noire);
// sta_tsk(id_comm_v); ralentit asservissement
// sta_tsk(id_arret); ralentit asservissement
comRoue=-k2*error2 ;
......
break ;
case 4: lcd_str("Noire");
break ;
}
/*while(1) // Portion de code sans importance
{
......
{
while (1)
{
if (num_piste==768 || num_piste==1024)
if (num_piste==768)
{
LED_R=0;
if(capt_detecte!=22019) // course normale
......
}
}
void p_noire()
{
while (1)
{
if (num_piste==1024)
{
LED_R=0;
if(capt_detecte!=22017 || capt_detecte!=30336 || capt_detecte!=22019) // course normale
{
D=705;
consigne_tour=450;
if(appui_Bp!=1)
{
vitesse_roue = 20;
comRoue = -k2*error2;
}
else if (appui_Bp)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0;
}
}
if (capt_detecte==22017) // detection de ligne droite de saut
{
LED_R=1;
D=500;
consigne_tour=900;
if(appui_Bp!=1)
{
vitesse_roue = 40;
comRoue = -2 ;
}
else if (appui_Bp)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0;
}
}
if (capt_detecte==30336) // detection de ligne droite de saut
{
LED_R=1;
D=500;
consigne_tour=900;
if(appui_Bp!=1)
{
vitesse_roue = 20;
comRoue = -1 ;
}
else if (appui_Bp)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0;
}
}
if (capt_detecte==22019) // detection de ligne droite de saut noir
{
LED_R=1;
D=500;
consigne_tour=900;
if(appui_Bp!=1)
{
vitesse_roue = 45;
comRoue = 0 ;
}
else if (appui_Bp)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0;
}
}
if(capt_detecte==30272)
{
D=705;
consigne_tour=450;
if(appui_Bp!=1)
{
vitesse_roue = 10;
comRoue = -k2*error2;
}
else if (appui_Bp)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0;
}
}
}
dly_tsk(5);
}
}
branch/zemeta/Emb_App/conf_noyau.cfg
};
task[]{
entry_address = p_noire();
name = id_noire;
stack_size = 256;
stack_section = stack;
priority = 2;
initial_start = OFF;
exinf = 0x0;
};
task[]{
entry_address = mes_aber();
name = id_aber;
stack_size = 256;

Formats disponibles : Unified diff