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Révision 519

Ajouté par crzemeta il y a plus de 6 ans

Flash passe la piste noir : leger probleme apres le saut

Voir les différences:

branch/zemeta/Emb_App/programme_principal_etud.c
comRoue = 0 ;
}
if (num_piste==768 || num_piste==1024)
if (num_piste==768/* || num_piste==1024*/)
{
if(capt_detecte!=22019)
{
......
if(Bp_G==1)
{
LED_R=1;
if (LED_R==1) appui_Bp = 1;
else appui_Bp = 0 ;
if (LED_R==1) appui_Bp = 1;
}
else appui_Bp = 0 ;
dly_tsk(5);
}
}
......
if (num_piste==1024)
{
LED_R=0;
if(capt_detecte!=30272 || capt_detecte!=30336 /*|| capt_detecte!=22019*/ || capt_detecte!=18945) // course normale
if(capt_detecte!=30272 || capt_detecte!=30336 || capt_detecte!=30212 || capt_detecte!=30216 || capt_detecte!=22020 || capt_detecte!=22019 || capt_detecte!=22018 || capt_detecte!=22017 || capt_detecte!=30224 || capt_detecte!=30216 || capt_detecte!=18945) // course normale
{
D=705;
consigne_tour=450;
if(appui_Bp!=1)
{
vitesse_roue = 20;
vitesse_roue = 15;
comRoue = -k2*error2;
}
else if (appui_Bp)
......
if (capt_detecte==30216) // preparation au road riding ok
{
LED_R=1;
D=220;
D=230;
consigne_tour=450;
if(appui_Bp!=1)
{
......
}
}
if (capt_detecte==30212) // SAut piste noire
{
LED_R=1;
D=705;
consigne_tour=450;
if(appui_Bp!=1)
{
vitesse_roue = 43; // Vitesse saut
comRoue = 0/* -k2*error2*/;
}
else if (appui_Bp)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0;
}
}
if (capt_detecte==22020) // Zone de turbulence
{
//LED_R=1;
D=705;
consigne_tour=450;
if(appui_Bp!=1)
{
vitesse_roue = 10; // Vitesse saut
comRoue = -k2*error2;
}
else if (appui_Bp)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0;
}
}
}
dly_tsk(5);
}

Formats disponibles : Unified diff