Révision 53
Ajouté par maporte3 il y a plus de 6 ans
| branch/porte/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini | ||
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[Target]
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M32C E8a SYSTEM=Renesas Communications
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[USER_DATA]
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RESET=ff001e
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RESET=ff002a
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| branch/porte/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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unsigned int alpha=0;//prend la valeur de l'angle au temps t-1
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unsigned int Consigne_T=450; //Consigne de l'angle de la tourelle
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unsigned int valeur=0; //valeur transmise corrig?
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int k=2;
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unsigned int Somme_Erreur=0, Erreur=0, Delta_Erreur=0, Erreur_pre=0;
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int Kp=2;
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int Ki=7;
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int Kd=2;
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void Asserv_T(){
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| ... | ... | |
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comm.data.val=valeur;
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snd_dtq (CanTx,comm.msg);//Envoi de la commande
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dly_tsk(300);
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dly_tsk(250);
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}
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}
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void Asserv_T_hc(){
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Erreur_pre=Erreur;
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Erreur=Consigne_T-alpha;
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Delta_Erreur=Erreur-Erreur_pre;
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Somme_Erreur+=Erreur;
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if(alpha!=Consigne_T)
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valeur=k*(Consigne_T-alpha);//correction de l'angle par handler cyclique
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valeur=Kp*Erreur+Kd*Delta_Erreur+(1/Ki)*Somme_Erreur;//correction de l'angle par handler cyclique
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}
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void main()
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Formats disponibles : Unified diff
Implantation du correcteur PID et boucle de régulation à 4hz