Révision 535
Ajouté par fltronel il y a plus de 6 ans
| branch/tronel_florian/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
|---|---|---|
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ports_mcu();
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lcd_init();
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periph_init();
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periph_nom("#Flo*");
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periph_nom("#LEscarGO*");
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can_init();
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clavier_init(1);
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capture_init();
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| ... | ... | |
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case 4: v=8; break;
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case 5: v=13; break;
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|
case 6: v=25; break;
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case 7: v=42; break;
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|
case 7: v=43; break;
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|
case 8: v=12; break;
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case 9: v=20; break;
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}
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| ... | ... | |
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void task_7(){
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while(1){
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switch(cap_H){
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case 'B': if(cap_L==0x00){
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if(p==4){
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d_mur=850;
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dist=850;
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}
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|
}
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break;
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case 'C':if(cap_L==0x04){
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if(p==4){
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V=6;
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copV=6;
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d_mur=850;
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|
}
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break;
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case 'V': if(cap_L==0x01){
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nb_tour++;
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rsm_tsk(ID_task_9);
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| ... | ... | |
|
}
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if(cap_L==0x02){
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if(p==4 && j==0){
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if(p==4 && j==0){ //PONT
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d_mur=185;
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V=8;
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copV=8;
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dly_tsk(100);
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d_mur=700;
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d_mur=180;
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V=9;
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|
copV=9;
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|
dly_tsk(2000);
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|
sus_tsk(ID_task_3);
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|
dist=700;
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|
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|
dly_tsk(6000);
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|
||
|
rsm_tsk(ID_task_3);
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j=1;
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|
}
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|
}
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if(cap_L==0x03){
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if(cap_L==0x03){ //JUMP
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if(p==3){
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|
V=2;
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|
copV=2;
|
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| ... | ... | |
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|
rsm_tsk(ID_task_3);
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||
|
|
||
|
dly_tsk(300);
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|
dly_tsk(400);
|
||
|
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|
V=4;
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|
copV=4;
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| ... | ... | |
|
sus_tsk(ID_task_3);
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||
|
|
||
|
dist=700;
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|
dly_tsk(500);
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|
dly_tsk(700);
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|
V=0;
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|
copV=0;
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| ... | ... | |
|
copV=6;
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|
}
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|
}
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if(cap_L==0x04){
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||
|
if(p==4){
|
||
|
V=4;
|
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|
copV=4;}
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||
|
}
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|
if(cap_L==0x05){
|
||
|
if(p==4){
|
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|
d_mur = 850;
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|
dly_tsk(1200);
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|
sus_tsk(ID_task_3);
|
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|
dist=850;
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|
}
|
||
|
}
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||
|
}
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|
break;
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case 'J': if(cap_L==0x01){
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| ... | ... | |
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|
rsm_tsk(ID_task_3);
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|
V=8;
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|
copV=8;
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|
d_mur=600;
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|
V=6;
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|
copV=6;
|
||
|
d_mur=700;
|
||
|
|
||
|
dly_tsk(2000);
|
||
|
//dly_tsk(2000);
|
||
|
|
||
|
d_mur=300;
|
||
|
//d_mur=300;
|
||
|
|
||
|
k=1;
|
||
|
}
|
||
| ... | ... | |
|
ang_s= 450;
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|
}
|
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|
else if (p == 4){
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|
if(nb_tour <2){
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|
ang_s= 450;
|
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|
V=6;
|
||
|
copV=6;
|
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| ... | ... | |
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|
dly_tsk(1000);
|
||
|
|
||
|
sus_tsk(ID_task_9);
|
||
|
sus_tsk(ID_task_9);}
|
||
|
|
||
|
if(nb_tour >1){
|
||
|
d_mur = 850;
|
||
|
dist=850;
|
||
|
}
|
||
|
}
|
||
|
dly_tsk(8);
|
||
|
}
|
||
Formats disponibles : Unified diff
commit final