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Révision 538

Ajouté par rococcallo il y a plus de 6 ans

commit fin de semestre, modification de vitesse, test ect...

Voir les différences:

branch/Coccallotto/Emb_App/programme_principal_etud.c
ports_mcu();
lcd_init();
periph_init();
periph_nom("#roco*");
periph_nom("#roco*");
can_init();
clavier_init(1);
......
arret();
valcapt();
fincourse();
vitesse2=ad00;
tourelle2=ad01;
tourelle2=ad00;
vitesse2=ad01;
if(modecourse==0 || stop==1){
vitesse=0;
......
if(Bp_M==1){
vitesse=(ad01/10);
}
if (nombtour==4){ //quand on a fait 3 tour la voiture s'arrete
vitesse=0;
}
else{
switch(valeurpiste){
case 1: //sur la piste 1
vitesse=10;
if(couleurcapt==86){//si le num?ro est 3
vitesse=70;
vitesse=73;
kroues=1;
}
else{
vitesse=35;
vitesse=34;
kroues=1.4;
}
break;
......
int i;
i=0;
distance=dismur;
LED_J=1;
}
else{
trajectoire=(kroues*( distance-dismur)); //asservisement pour les roues
LED_J=0;
}
}
void directionroues(void)
......
nombtour=periph[ADDR('E')].val;
}
void fincourse(void){
switch(nombtour){
case 0:
if (couleurcapt==68){
if(numero==5){//lorsque l'on passe la ligne de fin, il incremente le conteur
nombtour=1;
}
}
break;
case 1:
if (couleurcapt==68){
if(numero==5){
if(passe==1){
nombtour=2;
}
}
if(numero==1){//comme ont est pas en temps r?el il faut trouver un moyen de compter les tour en 2 fois
passe=1;
}
}
break;
case 2:
if (couleurcapt==68){
if(numero==5){
if(passe==2){
nombtour=3;
}
}
if(numero==1){//comme ont est pas en temps r?el il faut trouver un moyen de compter les tour en 2 fois
passe=2;
}
}
break;
case 3:
if (couleurcapt==68){
if(numero==5){
if(passe==3){
nombtour=4;
}
}
if(numero==1){//comme ont est pas en temps r?el il faut trouver un moyen de compter les tour en 2 fois
passe=3;
}
}
break;
}
}

Formats disponibles : Unified diff