Révision 54
Ajouté par tibacher il y a plus de 6 ans
| branch/bacher/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini | ||
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[Target]
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M32C E8a SYSTEM=Renesas Communications
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[USER_DATA]
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RESET=ff001e
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RESET=ff0026
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| branch/bacher/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
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// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
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//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
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// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
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// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
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int cons=450; //contient la consigne
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int retour=0; //contient la valeur retourner par le p?riph
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int k=1; //contient le gain du correcteur
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int valeur=0; //contient la valeur ? envoyer
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int distance=0;
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int cons_roue=12522;
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int valeur_roue=0;
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int ang_roue=0;
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CanFrame vit_roue;
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CanFrame requete;
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CanFrame dist;
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CanFrame rot_roue;
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void asserv0()
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{
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| ... | ... | |
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demande.data.rtr=1;
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snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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retour=reponse.data.val; // contient la valeur de retour du simulateur.
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retour=periph[ADDR('R')].val; // contient la valeur de retour du simulateur.
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comm.data.id='T';
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comm.data.rtr=0;
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comm.data.val=valeur;
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snd_dtq (CanTx,comm.msg); //on envoie la modification ? effectuer
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if(retour!=cons) valeur=k*(cons-retour);
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}
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}
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}
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void main()
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{
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ports_mcu();
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lcd_init();
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| ... | ... | |
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capture_init();
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sta_cyc(ID_acqui);
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// sta_tsk(ID_periph_rx);
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sta_tsk(ID_periph_rx);
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sta_tsk(ID_asserv0);
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while(1)
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{
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//LED_J=1;
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//dly_tsk(100);
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//LED_J=0;
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//dly_tsk(100);
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{
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vit_roue.data.id='V';
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vit_roue.data.rtr=0;
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vit_roue.data.val=10;
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snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
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/*
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requete.data.id='U';
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requete.data.rtr=1;
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snd_dtq(CanTx, requete.msg);
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rcv_dtq(CanRx, &dist.msg);
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distance=requete.data.val;
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if (distance!=cons_roue){
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rot_roue.data.id='D';
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rot_roue.data.rtr=0;
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||
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rot_roue.data.val=ang_roue-10;
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snd_dtq (CanTx,rot_roue.msg);
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} */
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}
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}
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Formats disponibles : Unified diff
tourelle asservie en position avec l'utilisation de ID_periph_RX