Projet

Général

Profil

« Précédent | Suivant » 

Révision 55

Ajouté par maporte3 il y a plus de 6 ans

Ajout de la tache de direction des roues géré sans correcteur

Voir les différences:

branch/porte/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini
[Target]
M32C E8a SYSTEM=Renesas Communications
[USER_DATA]
RESET=ff002a
RESET=ff0030
branch/porte/Emb_App/programme_principal_etud.c
int Kp=2;
int Ki=7;
int Kd=2;
unsigned int Vitesse=2,Distance;
unsigned int Angle_R=0;
unsigned int ErreurRoues=0;
void Asserv_T(){
......
}
}
void Asserv_R(){
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre).
CanFrame comm;
CanFrame demande;
CanFrame reponse;
while(1){
demande.data.id='U';
demande.data.rtr=1;
snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
Distance=reponse.data.val; // contient la valeur de retour du simulateur.
if(Distance<=680)
Angle_R=-50;
if(Distance>=730)
Angle_R=50;
comm.data.id='D'; //Commande de l'angle des roues
comm.data.rtr=0;
comm.data.val=Angle_R;
snd_dtq (CanTx,comm.msg);//Envoi de la commande
dly_tsk(150);
}
}
void Asserv_T_hc(){
Erreur_pre=Erreur;
Erreur=Consigne_T-alpha;
......
if(alpha!=Consigne_T)
valeur=Kp*Erreur+Kd*Delta_Erreur+(1/Ki)*Somme_Erreur;//correction de l'angle par handler cyclique
}
void Asserv_R_hc(){
if(alpha!=Consigne_T)
Angle_R=Kp*ErreurRoues;//correction de l'angle par handler cyclique
}
void main()
{
......
sta_cyc(ID_acqui);
// sta_tsk(ID_periph_rx);
sta_tsk(ID_Asserv_T);
sta_cyc(ID_Asserv_T_hc);
sta_cyc(ID_Asserv_T_hc);
sta_tsk(ID_Asserv_R);
sta_cyc(ID_Asserv_R_hc);
while(1)
branch/porte/Emb_App/conf_noyau.cfg
exinf = 0x0;
};
task[]{
entry_address = Asserv_R();
name = ID_Asserv_R;
stack_size = 256;
stack_section = stack;
priority = 4;
initial_start = OFF;
exinf = 0x0;
};
flag[]{
name = ev_bus_fin_tr;
initial_pattern = 0x0000;
......
phs_counter = 0x0;
};
cyclic_hand[]{
entry_address = Asserv_R_hc();
name = ID_Asserv_R_hc;
exinf = 0x0;
start = OFF;
phsatr = OFF;
interval_counter = 0x64;
phs_counter = 0x0;
};
vdataqueue[]{
name = QdmTouche;
wait_queue = TA_TFIFO;

Formats disponibles : Unified diff