Révision 56
Ajouté par maporte3 il y a plus de 6 ans
| branch/porte/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini | ||
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[Target]
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M32C E8a SYSTEM=Renesas Communications
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[USER_DATA]
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RESET=ff0030
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RESET=ff0032
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| branch/porte/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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unsigned int Consigne_T=450; //Consigne de l'angle de la tourelle
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unsigned int valeur=0; //valeur transmise corrig?
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unsigned int Somme_Erreur=0, Erreur=0, Delta_Erreur=0, Erreur_pre=0;
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int Kp=2;
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int Kp=2, Kpr=1;
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int Ki=7;
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int Kd=2;
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unsigned int Vitesse=2,Distance;
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| ... | ... | |
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rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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Distance=reponse.data.val; // contient la valeur de retour du simulateur.
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if(Distance<=680)
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Angle_R=-50;
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if(Distance>=730)
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Angle_R=50;
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comm.data.id='D'; //Commande de l'angle des roues
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comm.data.rtr=0;
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comm.data.val=Angle_R;
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| ... | ... | |
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void Asserv_R_hc(){
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if(alpha!=Consigne_T)
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Angle_R=Kp*ErreurRoues;//correction de l'angle par handler cyclique
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ErreurRoues=Distance-708;
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if(Distance<=680)
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Angle_R=Kpr*ErreurRoues;
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if(Distance>=730)
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Angle_R=Kpr*ErreurRoues;
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}
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void main()
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Formats disponibles : Unified diff
Correcteur P ajouté dans un handler cyclique pour l'angle des roues