Révision 60
Ajouté par maporte3 il y a plus de 6 ans
| branch/porte/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini | ||
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[Target]
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M32C E8a SYSTEM=Renesas Communications
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[USER_DATA]
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RESET=ff0032
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RESET=ff0038
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| branch/porte/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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unsigned int Consigne_T=450; //Consigne de l'angle de la tourelle
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unsigned int valeur=0; //valeur transmise corrig?
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unsigned int Somme_Erreur=0, Erreur=0, Delta_Erreur=0, Erreur_pre=0;
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int Kp=2, Kpr=1;
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int Ki=7;
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int Kd=2;
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unsigned int Vitesse=2,Distance;
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int Kp=3, Kpr=1;
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int Ki=9;
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int Kd=1, Kdr=1;
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unsigned int Vitesse=0,Distance;
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unsigned int Angle_R=0;
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unsigned int ErreurRoues=0;
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unsigned int ErreurRoues=0, ErreurRouesPre=0, Delta_ErreurRoues=0;
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void Asserv_T(){
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| ... | ... | |
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demande.data.rtr=1;
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snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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alpha=reponse.data.val; // contient la valeur de retour du simulateur.
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alpha=periph[ADDR('R')].val; // contient la valeur de retour du simulateur.
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comm.data.id='T';
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comm.data.rtr=0;
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| ... | ... | |
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demande.data.rtr=1;
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snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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Distance=reponse.data.val; // contient la valeur de retour du simulateur.
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Distance=periph[ADDR('R')].val; // contient la valeur de retour du simulateur.
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comm.data.id='D'; //Commande de l'angle des roues
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comm.data.rtr=0;
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| ... | ... | |
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}
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}
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/*void Asserv_V(){
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//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
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CanFrame comm;
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CanFrame demande;
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CanFrame reponse;
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while(1){
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comm.data.id='V'; //Commande de l'angle des roues
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comm.data.rtr=0;
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comm.data.val=Vitesse;
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snd_dtq (CanTx,comm.msg);//Envoi de la commande
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dly_tsk(500);
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}
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}*/
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void Asserv_T_hc(){
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Erreur_pre=Erreur;
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Erreur=Consigne_T-alpha;
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| ... | ... | |
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}
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void Asserv_R_hc(){
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ErreurRoues=Distance-708;
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if(Distance<=680)
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Angle_R=Kpr*ErreurRoues;
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ErreurRouesPre=ErreurRoues;
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ErreurRoues=Distance-710;
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Delta_ErreurRoues=ErreurRoues-ErreurRouesPre;
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if(Distance<=690)
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Angle_R=Kpr*ErreurRoues+Kdr*Delta_ErreurRoues;
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if(Distance>=730)
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Angle_R=Kpr*ErreurRoues;
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Angle_R=Kpr*ErreurRoues+Kdr*Delta_ErreurRoues;
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}
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void main()
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| ... | ... | |
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capture_init();
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sta_cyc(ID_acqui);
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// sta_tsk(ID_periph_rx);
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sta_tsk(ID_periph_rx);
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sta_tsk(ID_Asserv_T);
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sta_cyc(ID_Asserv_T_hc);
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sta_tsk(ID_Asserv_R);
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sta_cyc(ID_Asserv_R_hc);
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/*delay(1000);
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sta_tsk(ID_Asserv_V);*/
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while(1)
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{
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Formats disponibles : Unified diff
Mise en place de la gestion de la queue de message avec la fonction periph_rx()