Révision 70
Ajouté par maporte3 il y a plus de 6 ans
| branch/porte/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini | ||
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[Target]
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M32C E8a SYSTEM=Renesas Communications
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[USER_DATA]
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RESET=ff0038
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RESET=ff003c
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| branch/porte/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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unsigned int Consigne_T=500; //Consigne de l'angle de la tourelle
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unsigned int valeur=0; //valeur transmise corrig?
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unsigned int Somme_Erreur=0, Erreur=0, Delta_Erreur=0, Erreur_pre=0;
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int Kp=1.5, Kpr=1;
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int Ki=4;
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int Kp=1.5, Kpr=1.6;
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int Ki=4, Kir=10;
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int Kd=1.5, Kdr=1;
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unsigned int Vitesse=10,Distance;
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unsigned int Vitesse=30,Distance;
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unsigned int Angle_R=0;
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unsigned int ErreurRoues=0, ErreurRouesPre=0, Delta_ErreurRoues=0;
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unsigned int ErreurRoues=0, ErreurRouesPre=0, Delta_ErreurRoues=0,Somme_ErreurRoues=0;
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void Asserv_T(){
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| ... | ... | |
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comm.data.val=Angle_R;
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snd_dtq (CanTx,comm.msg);//Envoi de la commande
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dly_tsk(100);
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dly_tsk(5);
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}
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}
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| ... | ... | |
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CanFrame reponse;
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while(1){
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dly_tsk(3000);
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dly_tsk(2600);
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comm.data.id='V'; //Commande de l'angle des roues
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comm.data.rtr=0;
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comm.data.val=Vitesse;
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| ... | ... | |
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void Asserv_R_hc(){
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// ErreurRouesPre=ErreurRoues;
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ErreurRouesPre=ErreurRoues;
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ErreurRoues=660-Distance;
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// Delta_ErreurRoues=ErreurRoues-ErreurRouesPre;
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Delta_ErreurRoues=ErreurRoues-ErreurRouesPre;
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Somme_ErreurRoues+=ErreurRoues;
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if(Distance!=660)
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Angle_R=-ErreurRoues;
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Angle_R=-Kpr*ErreurRoues+Kdr*Delta_Erreur+(1/Kir)*Somme_ErreurRoues;
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}
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void main()
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Formats disponibles : Unified diff
Correction des asservissement PID pour les roues et modification des delay dans les taches