Révision 86
Ajouté par nacao il y a plus de 6 ans
| branch/nan_cao/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
|---|---|---|
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lcd_putc('.');
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}
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}
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*/
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int distance;
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/*
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void mesureR(){
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CanFrame demande;
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CanFrame reponse;
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CanFrame comm;
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unsigned int alpha;
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int g=1;
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float alpha;
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float angle=45;
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// float erreur;
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int g=5;
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while(1){
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dly_tsk(10);
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demande.data.id='R';
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| ... | ... | |
|
snd_dtq (CanTx,demande.msg);
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||
|
rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg);
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|
alpha=reponse.data.val;
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alpha=alpha/10;
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||
|
// erreur = angle-alpha;
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comm.data.id='T';
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||
|
comm.data.rtr=0;
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||
|
comm.data.val=g*(alpha-45);
|
||
|
if (alpha!=angle)comm.data.val=(alpha-angle)*g;
|
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|
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
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|
}
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|
}
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|
*/
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void mesureR(){
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CanFrame comm;
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|
int g=1;
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||
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while(1){
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||
|
dly_tsk(10);
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||
|
comm.data.id='T';
|
||
|
comm.data.rtr=0;
|
||
|
comm.data.val=g*45;
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|
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
||
|
}
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|
}
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|
void mesureD(){
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CanFrame demande;
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|
CanFrame reponse;
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| ... | ... | |
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while(1){
|
||
|
dly_tsk(10);
|
||
|
demande.data.id='U';
|
||
|
demande.data.rtr=1; distance=reponse.data.val;
|
||
|
demande.data.rtr=1;
|
||
|
distance=reponse.data.val;
|
||
|
snd_dtq (CanTx,demande.msg);
|
||
|
}
|
||
|
}
|
||
| ... | ... | |
|
CanFrame demande;
|
||
|
CanFrame reponse;
|
||
|
|
||
|
while(1){
|
||
|
while(1){
|
||
|
|
||
|
demande.data.id='D';
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||
|
demande.data.rtr=0;
|
||
|
demande.data.val=1*(distance-800);
|
||
|
demande.data.val=1*(distance-50);
|
||
|
snd_dtq(CanTx,demande.msg);
|
||
|
dly_tsk(10);
|
||
|
}
|
||
|
}
|
||
|
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|
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|
void commandeV(){
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|
CanFrame demande;
|
||
|
CanFrame reponse;
|
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|
while(1){
|
||
|
dly_tsk(5);
|
||
|
demande.data.id='V';
|
||
|
demande.data.rtr=0;
|
||
|
demande.data.val=0;
|
||
|
snd_dtq(CanTx,demande.msg);
|
||
|
|
||
|
}
|
||
|
}
|
||
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|
void main()
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|
{
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||
|
CanFrame comm;
|
||
| ... | ... | |
|
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|
// sta_tsk(tache5);
|
||
|
// sta_tsk(tache4);
|
||
|
sta_tsk(tache4);
|
||
|
sta_tsk(tache3);
|
||
|
sta_tsk(tache2);
|
||
|
sta_tsk(tache1);
|
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| ... | ... | |
|
// sta_tsk(ID_periph_rx);
|
||
|
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|
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|
comm.data.id='V';
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|
comm.data.rtr=0;
|
||
|
comm.data.val=20;
|
||
|
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
||
|
|
||
|
// comm.data.id='D';
|
||
|
// comm.data.rtr=0;
|
||
|
// comm.data.val=0;
|
||
| branch/nan_cao/Emb_App/conf_noyau.cfg | ||
|---|---|---|
|
name = tache1;
|
||
|
stack_size = 512;
|
||
|
stack_section = stack;
|
||
|
priority = 1;
|
||
|
initial_start = OFF;
|
||
|
exinf = 0x0;
|
||
|
};
|
||
|
task[]{
|
||
|
entry_address = commandeV();
|
||
|
name = tache4;
|
||
|
stack_size = 512;
|
||
|
stack_section = stack;
|
||
|
priority = 5;
|
||
|
initial_start = OFF;
|
||
|
exinf = 0x0;
|
||
Formats disponibles : Unified diff