Révision 87
Ajouté par tibacher il y a plus de 6 ans
| branch/bacher/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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int cons=450; //contient la consigne
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int retour=0; //contient la valeur retourner par le p?riph
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int k=2; //contient le gain du correcteur de la boucle de r?gulation de la tourelle
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int k=5; //contient le gain du correcteur de la boucle de r?gulation de la tourelle
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int k2=1; //contient le gain du correcteur de l'angle des roues
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int vitesse=80; //vitesse en ligne droite
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int vitesse_virage=30; //vitesse dans les virages
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}
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int calcul_virage(int a){
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if(a>0&&a<50) return -a/2+80;
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else if(a<0&&a>-50) return a/2+80;
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if(a>0&&a<50)
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//return -a/2+80;
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return (a*a)/100+a+80;
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else if(a<0&&a>-50)
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//return a/2+80;
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return (a*a)/100-a+80;
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else if (a<-100||a>100){
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return 30;
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}
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Formats disponibles : Unified diff
poffinage de la fonction calcul_virage