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Révision 651

Ajouté par jcguifodjo il y a presque 4 ans

Correction decode_trame et conversion de latitude et longitude en dégrée flottant
Fin de l'implémentation du filtre de Kalman

Voir les différences:

main.c
#define k 111120
#define N 200
#define rads 0.01745329252
#define t 1/6
#define h 1/60
//Trames de tests ? modifier si n?cessaire.
char * trames[]= {"$GPGSV,3,2,10,15,03,077,,18,04,041,42,19,85,271,,20,08,214,*7C",
......
//Conversion de la latitude et longitude en degree floatant
float conversion(char *c)
{
int i=0,j;
int i=0;
float deg_lat,deg_long;
float test;
while(c[i]!='\0'){
i++;
}
if(i==8){
if(i==9){
deg_lat=decode_nombre(c,2);
deg_lat+=(c[2]-'0')*1/6;
deg_lat+=(c[3]-'0')*1/60;
deg_lat+=(c[2]-'0')*0.16666666666666;
deg_lat+=(c[3]-'0')*0.016666666666666;
for(i=5;i<9;i++){
deg_lat+=((c[i]-'0')*pow(10,3-i))/6;
}
return deg_lat;
}
if(i==9){
if(i==10){
deg_long=decode_nombre(c,3);
deg_long+=(c[3]-'0')*1/6;
deg_long+=(c[4]-'0')*1/60;
deg_long+=(c[3]-'0')*0.166666666666666;
deg_long+=(c[4]-'0')*0.0166666666666666;
for(i=6;i<10;i++){
deg_long+=((c[i]-'0')*pow(10,4-i))/6;
deg_long+=((c[i]-'0')*pow(10,4-i))*0.166666666666666;
}
return deg_long;
}
......
void decode_trame(char *trame, Position* p)
{
int i,j,d;
char lat[N],lon[N],indx_lat[]={'0','\0'},indx_lon[]={'0','\0'};
char lat[]={'0','0','0','0','0','0','0','0','0','\0'},lon[]={'0','0','0','0','0','0','0','0','0','0','\0'},indx_lat[]={'0','\0'},indx_lon[]={'0','\0'};
if(trame_cmp(trame,"GPGGA")==1){
d=1;
for (i=0; i<8; i++){
for (i=0; i<9; i++){
lat[i]=trame[i+17];
}
for (j=0; j<9;j++){
lon[i]=trame[i+29];
for (j=0; j<10;j++){
lon[j]=trame[j+29];
}
indx_lat[0]=trame[27];
indx_lon[0]=trame[40];
......
}
printf("\nTrames: %s", trame);
printf("\nLatitude: %2.2f", (*p).latitude);
printf("\nLongitude: %2.2f", (*p).longitude);
printf("\nLatitude: %2.7f", (*p).latitude);
printf("\nLongitude: %2.7f", (*p).longitude);
}
//Test pour d?coder la latitude et la longitude des trames "$GPGGA" en degr? d?cimaux
//Fonction qui calcule la distance entre deux positions
float calcul_distance(Position p1,Position p2){
......
cpt++ ;
if (trame_cmp(trame,"GPGGA")==1)
{
decode_trame(trame, &p);
decode_trame(trame,&p);
}

Formats disponibles : Unified diff