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root/branch/CLAUD/sp4a12/main.c @ 861

1 jalaffon
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <strings.h>
174 anclaud
#include "trame.h"
#include <math.h>
1 jalaffon
//Trames de tests ? modifier si n?cessaire.
char * trames[]= {"$GPGSV,3,2,10,15,03,077,,18,04,041,42,19,85,271,,20,08,214,*7C",
"$GPGSV,3,3,10,22,39,053,50,28,15,320,*7E",
"$GPRMC,141914.00,A,4545.6424,N,00306.6036,E,0.4,99.4,010206,,*0C",
"$GPGLL,4545.6424,N,00306.6036,E,141914.00,A*0E",
"$GPGGA,141914.00,4545.0000,N,00306.6036,E,1,05,3.4,499.3,M,,M,,*7D",
"$GPGSA,A,3,,03,,22,14,,01,,18,,,,3.9,3.4,1.9*39",
"$GPVTG,99.4,T,,M,0.4,N,0.7,K*57",
"$GPZDA,141914.00,01,02,2006,00,00*69",
0};
3 jalaffon
153 anclaud
// Fonction trame_cmp
int trame_cmp(char * trame, char * type)
{
int i = 0, j = 0, resultat = 1;

while(type[i] != '\0')
{
i++;
}

while(j<i)
{
if (trame[j+1] != type[j])
{
resultat = 0;
}
j++;
}
return resultat;
3 jalaffon
}
1 jalaffon
//Fonction ? modifier !!!!!
void traitement(char * trame)
148 anclaud
{
static int cpt = 0;
160 anclaud
cpt++;
if (trame_cmp(trame,"GPGGA"))
{
printf ("> %s\n",trame);
}
1 jalaffon
}

//Ajouter vos tests unitaires dans cette fonction.
void tests_unitaires(void){
if (5!=5){
printf ("Erreur Test unitaire basique.\n");
exit(-1);
148 anclaud
}
153 anclaud
1 jalaffon
if (trame_cmp("$GPGGA suite chaine","GPGGA")!=1){
printf ("Erreur Test unitaire trame_cmp.\n");
exit(-1);
}
if (trame_cmp("$GPRMC suite chaine","GPGGA")!=0){
printf ("Erreur Test unitaire trame_cmp.\n");
exit(-1);
}
if (trame_cmp("$GPRMC... ", "GPRMC" )!=1){
printf ("Erreur Test unitaire trame_cmp.\n");
exit(-1);
}
if (trame_cmp("$APRMC...", "GPGGA")!=0){
153 anclaud
printf ("Erreur Test unitaire trame_cmp4.\n");
1 jalaffon
exit(-1);
170 anclaud
}
174 anclaud
// Appel de la fonction de tests pour decode_int()
175 anclaud
test_decode_int();

// Appel de la fonction de tests pour decode_nombre()
192 anclaud
test_decode_nombre();

// Appel de la fonction de tests pour conv_latitude()
373 anclaud
test_conversion();
1 jalaffon
}
150 anclaud
170 anclaud
int decode_int(char c) // Fonction permettant de transformer un code ASCII en d?cimal
{
int res;
if (c >= 48 && c <= 57)
{
res = c - 48;
}
else
{
res = -1;
}
return res;
}
150 anclaud
170 anclaud
// Fonction de tests unitaires pour la fonction decode_int
void test_decode_int(void)
{
174 anclaud
if(decode_int('0') != 0)
{
printf ("Erreur Test unitaire decode_int.\n");
exit(-1);
}
170 anclaud
174 anclaud
if(decode_int('3') != 3)
{
printf ("Erreur Test unitaire decode_int.\n");
exit(-1);
}
170 anclaud
174 anclaud
if(decode_int('9') != 9)
{
printf ("Erreur Test unitaire decode_int.\n");
exit(-1);
}
170 anclaud
174 anclaud
if(decode_int('A') != (-1))
{
printf ("Erreur Test unitaire decode_int.\n");
exit(-1);
}
170 anclaud
174 anclaud
if(decode_int('C') != (-1))
{
printf ("Erreur Test unitaire decode_int.\n");
exit(-1);
}
}
170 anclaud
670 anclaud
174 anclaud
// Fonction decode_nombre
int decode_nombre (char * ch, int n)
{
int i, res = 0;
for (i=0;i<n;i++)
{
369 anclaud
res = res*10 + decode_int(ch[i]);
174 anclaud
}
return res;
}

670 anclaud
/* Fonction decode_nombre en virgule fixe
int decode_nombre (char * trame) {
int i=0;
int j=0,memoire=0;
int res3=0;
char tab[9];
int res4=0;
while (i<10)
{
if (decode_int(trame[i])!=(-1))
{
tab [j]=decode_int(trame[i]);
res3 = res3*10+tab[j];
memoire++;
}
i++;
j++;
}
switch(trame[memoire+2])
{
case 'S' :
res3 = res3*(-1);
break;
case 'W' :
res3 = res3*(-1);
break;
}
return res3;
*/

175 anclaud
// Fonction de tests unitaire
void test_decode_nombre(void)
{
if (decode_nombre("987654321",3) != 987)
{
printf ("Erreur Test unitaire decode_nombre.\n");
exit(-1);
}

if (decode_nombre("7541",2) != 75)
{
printf ("Erreur Test unitaire decode_nombre.\n");
exit(-1);
}
}

192 anclaud
// Fonction latitude : (format ddmm.mmmm)

369 anclaud
float conv_latitude(char* lat_sexa)
192 anclaud
{
float lat_dec=0;
373 anclaud
float degres_lat = decode_nombre(lat_sexa,4);
369 anclaud
int i;
for (i=5;i<9;i++)
{
degres_lat += (decode_int(lat_sexa[i]))*pow(10,-i+4);
}
lat_dec = (int) (degres_lat/100);
lat_dec += (degres_lat-lat_dec*100)/60;
192 anclaud
return lat_dec;
}

369 anclaud
192 anclaud
// Fonction longitude : (format dddmm.mmmm)

369 anclaud
float conv_longitude (char* long_sexa)
192 anclaud
{
369 anclaud
float long_dec=0;
373 anclaud
float degres_long = decode_nombre(long_sexa,5);
369 anclaud
int i;
for (i=6;i<10;i++)
{
degres_long += (decode_int(long_sexa[i]))*pow(10,-i+5);
}
long_dec = (int) (degres_long/100);
long_dec += (degres_long-long_dec*100)/60;
return long_dec;
192 anclaud
}

369 anclaud
373 anclaud
// Fonction test unitaire latitude
void test_conversion(void)
{
if (fabs(conv_latitude("3723.2475")-37.387458)>= pow(10,-6)){
printf ("Erreur Test unitaire conv_latitude.\n");
exit(-1);
}
if (fabs(conversion_gen("00306.6036")-3.11006)>= pow(10,-6)){
printf ("Erreur Test unitaire Conversion_gen.\n");
exit(-1);
}
if (fabs(conversion_gen("3723.2475")-37.387458)>= pow(10,-6)){
printf ("Erreur Test unitaire Conversion_gen.\n");
exit(-1);
}
}

670 anclaud
// Fonction a revoir
int Conversion_sexagesimale(int nb_sexa)
{
int degres=0,result_min=0;
int temp=0;
int result=0;

temp = nb_sexa;

degres=temp/1000000;
result_min=(temp-(degres*1000000));
result=(degres+(result_min/60));

/* 1/10000 de minute => K = 1.666*10^-6 pour passer en degr?s
K_rad = 1.666*10^-6 * Pi/180
*/
result = (degres*600000)+(result_min);

// printf("%ld\n",result);
return result;
}




373 anclaud
// ----------------------------------------------------------------------------------------------
// Fin S?ance 1a
// D?but s?ance 2a
// ----------------------------------------------------------------------------------------------


670 anclaud
typedef struct { // Structure Position
373 anclaud
float latitude;
float longitude;
} Position;

670 anclaud
typedef struct { // Structure Zone
Position rpos;
float vitmax;
} Zone;

Zone zones[] = { //Pour nos tests on cree une zone.
{{44.7887762, -3.012}, 50}, // Description de la premiere zone
{{44.7891220, -3,013}, 70},
};

Position decode_trame(char * trame){ //On va decoder la trame et l'afficher
if (trame_cmp(trame, "GPGGA")!= 1){ //On regarde si on est au bon format.
printf("Cette trame n'est pas au bon format.");
}
else{ //Si c'est le cas on continue
//On definit notre structure
Position position_trame; //Initialisation.
char latitude[10];
char longitude[11];
int n = 0;
373 anclaud
int i = 0;
int j = 0;
670 anclaud
int k = 0;
while (trame[i] != '\0'){ //On veut r?cup?rer les diff?rentes informations suivant le mod?le pr?cis de trame.
if (trame[i] == ','){ //On rep?re les virgules
n = n + 1;
i = i + 1;
}
if (n == 2) { //Apr?s virgule 2 on a la latitude
latitude[j] = trame[i]; //On r?cup?re la latitude
j = j + 1;
}
if (n == 4) { //Apr?s virgule 4 on a la longitude
longitude[k] = trame[i]; //On stocke caract?re par caract?re pour isoler la longitude afin de la convertir.
k = k + 1;
}
i ++;
}
latitude[j] = '\0'; //On ferme bien la chaine
longitude[k] = '\0';
705 anclaud
position_trame.latitude = conv_latitude(latitude);
position_trame.longitude = conv_longitude(longitude); //On stocke la latitude et la longitude convertie dans structure position.
670 anclaud
return position_trame;
}
}
705 anclaud

670 anclaud
float calcule_distance(Position position_trame1, Position position_trame2){
//On utilise la formule en connaissant le rayon de la terre.
float x = (position_trame2.longitude - position_trame1.longitude) * cos( (position_trame1.latitude + position_trame2.latitude) / 2);
float y = position_trame2.latitude - position_trame1.latitude;
float z = sqrt(x*x + y*y);
float k = 1.852 * 60;
float d = k * z;
return d;
}
705 anclaud
670 anclaud
float calcule_vitesse(Position position_trame1, Position position_trame2){
// On doit calculer la distance :
float d;
d = calcule_distance(position_trame1, position_trame2);
705 anclaud
670 anclaud
//On a la distance, on calcule la vitesse;
float v = d * 3600;
return v;
}
373 anclaud
670 anclaud
float p; //On initialise notre pointeur de distance.
float * d = &p;

int distance_a_la_plus_proche_zone(Position p, Zone r[], int nb_zones, float *d){
int i = 1;
*d = calcule_distance(p, r[0].rpos); //On initialise par d?faut que la premi?re zone est la plus proche
float temp_d;
while (i < nb_zones){ //On compare si elle est plus proche que celle d'avant, si oui on remplace.
temp_d = calcule_distance(p, r[i].rpos);
if (temp_d < *d){
*d = temp_d;
}
i++;
373 anclaud
}
670 anclaud
return i;
}
175 anclaud
1 jalaffon
// Ne pas modifier cette fonction
int main(int argc,char ** argv)
{

174 anclaud
tests_unitaires();
1 jalaffon
// Affichage des trames definies dans la table trames.
printf ("Trames de tests tableau trames:\n");
int i=0;
while (trames[i])
traitement(trames[i++]);

if (!trame_init())
exit(-1);
// Affichage des trames du fichier gps.log
char *trame;
printf ("Trames de tests du fichier gps.log\n");
while ((trame = trame_suivante()))
traitement(trame);

return 0;
369 anclaud
}


705 anclaud
/*
float conv_lat(char * latitude){ //La fonction convertie la latitude en sexa en degr?.
float val = decode_nombre(latitude,4);
float res = 0;
for (int i = 5; i < 9;i++){
val += (decode_int(latitude[i]))*pow(10,-i+4); //On replace chaque chiffre au bonne endroit (unit?, dizaine ...).
}
res = (int)(val/100);
res += (val - res*100)/60;
return res;}

float conv_long(char * longitude){ //La fonction convertie la longitude en sexa en degr?.
float val = decode_nombre(longitude,5);
float res = 0;
for (int i = 6; i < 10;i++){
val += (decode_int(longitude[i]))*pow(10,-i+5);
}
res = (int)(val/100);
res += (val - res*100)/60;
return res;}

float conversion(char * chaine){ //Cette fonction convertie soit une latitude soit une longitude en degr?.
int cpt = 0;
while (chaine[cpt]!='\0'){
cpt++;
}
if (cpt == 9){
return conv_lat(chaine);
}
else if(cpt==10){
return conv_long(chaine);
}
else{
return 1000.0;
}
}

typedef struct {
float latitude;
float longitude;
} Position;

int decode_trame(char * trame, Position *p){
char longi[10];
char lati[9];
int cpt = 0;
int i = 0;
int j = 0;
int y = 0;
if (trame_cmp(trame,"GPGGA")==1){
while (trame[i] != '\0'){
if (trame[i] == ','){ //On compte le nombre de virgule.
cpt += 1;
i ++;
}
if (cpt == 2) { //On regarde si le nombre de virgule correspond ? 2, ie la latitude
lati[j] = trame[i]; //On stocke caract?re par caract?re pour isoler la latitude afin de la convertir.
j ++;
}
if (cpt == 4) { //On regarde si le nombre de virgule correspond ? 4, ie la longitude
longi[y] = trame[i]; //On stocke caract?re par caract?re pour isoler la longitude afin de la convertir.
y ++;
}
i ++;
}
p->latitude = conv_lat(lati);
p->longitude = conv_long(longi); //On stocke la latitude et la longitude convertie dans structure position.
return 1;
}
return 0;
}
#define PI 3.14159
float calcule_distance(Position p_1, Position p_2){
float rayon = 6378.14; //Rayon de la Terre (km).
float DistAng = 0;
DistAng = (PI/180)*acos((sin(p_1.latitude)*sin(p_2.latitude)+cos(p_1.latitude)*cos(p_2.latitude)*cos(p_2.longitude-p_1.longitude))); //Calcul distance angulaire
return DistAng*rayon; //On renvoi le calcul de la distance : D (km) = DistanceAngulaire*R.
}

float calcule_vitesse(Position p_1, Position p_2){
return calcule_distance(p_1,p_2)*3600; //On calcul la vitesse avec la formule v=d/t avec t=1s.
}

typedef struct{
Position rpos;
float vitmax;
} Zone;

Zone zones[] = {
{{44.7887762, -3.012}, 50},
{{44.7891220, -3.013}, 70},
};

int distance_a_la_plus_poche_zone(Position p, Zone r[], int nb_zones, float *d){
int index = 0;
float distance = calcule_distance(p, r[0].rpos); //On initialise une distance pour pouvoir ensuite la comparer et chercher le minimum.
for (int i = 1; i<nb_zones; i++){ //On parcours la table de zone dangereuse.
if (calcule_distance(p,r[i].rpos) < distance){
index = i;
distance = calcule_distance(p,r[i].rpos);
}
}
*d = distance;
return index;
}
*/