polytech-limo

h1. Introduction

Le but de ce projet est de recenser les commandes de base pour mettre en place le robot limo dans le cadre des activités d'enseignement à Polytech Clermont.

Ceci concerne les robots qui ont été vendu via generationrobot.

h2. Informations générales

Les robots sont dotés d'un compte utilsateur  : agilex dont le mot de passe est agx.

h2. Connexion sur le robot

Sur le côté du robot, on peut soulever les clapets qui donne accès à deux prises USB (pour clavier et souris).

Ceci peut permettre au robot de ce connecter à un réseau Wifi, puis de connaître l'adresse IP du robot via : 

* ifconfig

h2. Installation des choses utiles sur le robot

Tant que vous êtes connecté directement sur le robot et qu'il est connecté à un wifi, vous pouvez installer un outil utile pour y accéder à distance : 

* sudo apt install openssh-server

h2. Connexion à distance en SSH

On peut se connecter via ssh au robot avec la commande 

* ssh agilex@ADRESSEIP 

h1. Présentation des paquets de base

Le robot dispose de paquets pré-installés qu'on peut retrouver sur : https://github.com/agilexrobotics/limo_ros 

Pour lancer l'interface de base du robot, il faut lancer : 

* roslaunch limo_bringup limo_start.launch 

Cette commande va donner accès aux topics : /cmd_vel, /imu, /limo_status, /odom, /rosout, /rosout_agg, /scan, /tf.

h1. Lancement de noeuds ROS à distance

h1. Exemples de programme