polytech-limo

h1. Introduction

Le but de ce projet est de recenser les commandes de base pour mettre en place le robot limo dans le cadre des activités d'enseignement à Polytech Clermont.

Ceci concerne les robots qui ont été vendu via generationrobot. Le guide de démarrage rapide est disponible ici : https://forge.uca.fr/attachments/download/18337/1_Limo%20quick%20start%20guide-%20V1.2%20%E8%BD%AC%E6%9B%B2.pdf 

h2. Informations générales

Les robots sont dotés d'un compte utilsateur  : agilex dont le mot de passe est agx.

h2. Connexion sur le robot

Sur le côté du robot, on peut soulever les clapets qui donne accès à deux prises USB (pour clavier et souris).

Ceci peut permettre au robot de ce connecter à un réseau Wifi, puis de connaître l'adresse IP du robot via : 

* ifconfig

h2. Installation des choses utiles sur le robot

Tant que vous êtes connecté directement sur le robot et qu'il est connecté à un wifi, vous pouvez installer un outil utile pour y accéder à distance : 

* sudo apt install openssh-server

h2. Connexion à distance en SSH

On peut se connecter via ssh au robot avec la commande 

* ssh agilex@ADRESSEIP 

h1. Présentation des paquets de base

Le robot dispose de paquets pré-installés qu'on peut retrouver sur : https://github.com/agilexrobotics/limo_ros 

Pour lancer l'interface de base du robot, il faut lancer : 

* roslaunch limo_bringup limo_start.launch 

Cette commande va donner accès aux topics : /cmd_vel, /imu, /limo_status, /odom, /rosout, /rosout_agg, /scan, /tf.

h1. Lancement de noeuds ROS à distance

On peut utiliser plusieurs systemes pour une seule application robotique. Ici on va en considérée 2

* nano avec l'adresse IP :  nano (192.168.0.39)

* Dell avec l'adresse IP : Dell (192.168.0.37), sur lequel nous allons lancé le roscore.

nano et Dell sont les hostnames des PCs (ce qui apparait comme user@hostname quand on ouvre un terminal)

Sur le limo et le pc, on va éditer le fichier /etc/hosts pour ajouter ces deux lignes : 

* 192.168.0.37    nano

* 192.168.0.39    Dell

Pour vérifier on peut lancer un *ping nano* ou *ping Dell*.

Ensuite on se loggue en ssh sur le pc limo et on peut lancer le launch file de son choix.

(A priori, il y a une méthode pour lancer le launch à distance depuis un launch file, mais pour l'instant ca bug)

Pour que le limo sache ou est le master il faut faire la commande (soit dans chaque terminal, soit l'ajouter à la fin du fichier ~.bashrc)

* export ROS_MASTER_URI= 192.168.0.37 (adresse IP du PC)

h1. Exemples de programme