Recherche de la panne¶

Le point de départ des recherches pour trouver la source de la panne a commencé, comme indiqué dans la partie précédente, par l’émission de flags ayants pour origine un blocage des roues. La même erreur se répétait sur chacun des robots défectueux que nous avions à disposition. Après manipulation des roues, et observation d’une différence notable de maniabilité de ces dernières entre les roues affectées et non affectées, nous avons commencé à démonter l’un des robots défectueux en faisant des tests pas à pas.
Il s’est avéré que certains moteurs étaient défectueux au niveau de leur structure interne, enlevant ainsi la possibilité d’une panne au niveau de l’architecture même du robot. Sans mouvement observé lors de l’alimentation des moteurs concernés, nous avons démonté les motoréducteurs et avons découvert que certains pignons étaient totalement usés, empêchant la rotation en sortie de moteurs et donc des roues elles-mêmes.
Ci-dessous une vue des pignons internes concernés :

À la suite de cela a débuté l’analyse des causes possibles de l’usure de ces pignons.

rsz_moteuruse.png