3.1. Structure du projet¶

Le projet se décompose en trois parties techniques : le FPGA, le HPS et l’IHM.

Le FPGA contient les trois boucles de régulation. Une boucle de régulation pour un bras de puissance se compose d’un convertisseur analogique numérique (ADC) qui transmet par un bus Serial Peripheral Interface (SPI) la valeur de la tension image du courant en entrée. Le bloc SPI dans le FPGA récupère et transmet l’information à un correcteur Proportionnel Intégral Dérivé (PID). Puis le bloc PWM génère deux PWM pour réaliser la régulation du bras.

L’ensemble des coefficients de la régulation est modifiable (fréquence de la PWM, coefficients du PID, type de consigne). Ces derniers sont rentrés par l’utilisateur grâce à une IHM connectée par liaison Ethernet au HPS (Cyclone V). Le HPS permet de transférer les coefficients de l’IHM vers le FPGA via le bus Avalon.

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