5. Les résultats¶

5.1. Saisie d'objet¶

Pour ce qui est de la saisie d'objet, un programme à été créé sous ROS,
il permet de bouger le bras afin de le mettre droit ou le long du corps mais aussi d'ouvrir et de fermer la main.
La commande se fait à l'aide de la manette, le code est présent dans la rubrique "dépot" sous le nom de "hand_Arm_2.cpp"
On a pu remarquer que dans la documentation du Robot Pepper il y a une erreur,
en effet pour la commande de la main il est possible de l'ouvrir a different pourcentage,
ce n'est pas un tout ou rien comme indiqué sur la documentation.
Un programme afin de réaliser des tests sur la saisie d'objet a été réalisé sous ROS.
Ce programme permet d'ouvrir et de fermé la main à l'aide des boutons de la manette.
Lors du test on a pu se rendre compte que le robot ferme la main assez fort pour que l'objet ne tombe pas.

5.2. Reconnaissance d'objet et choix des objets¶

5.2.1. Choix des objets¶

Pour le choix des objets il y avait plusieurs choix possibles, comme par exemple différentes couleurs ou formes ..
Au vu du choix pour la reconnaissance d'objet nous avons réalisé une tache de sous traitance afin que les objets soient choisi et créés.
Pour cela il a fallu établir les différentes contraintes pour le choix des objets.
Tout d'abord, la masse des objets, les moteurs qu'il y dans les bras du robot ne sont pas très puissant,
nous avons donc limitée la masse de l'objet à 200 grammes maximum.
Ensuite il faut savoir que le robot à des main et qu'il faut que l'objet rentre dans sa main ou du moins que le robot est un prise sur l'objet.
Il faut donc que les objets aient un volume et une forme adaptée pour que le robot puisse les prendre.
La sous traitance a donc réaliser les objets, ce sont des tubes de PVC de 20 cm de long et de 4 cm de diamètre, qui on été peint de façon à ce que nous puissions les différencier.

5.2.2. Reconnaissance d'objets¶

5.3. Locomotion autonome¶

objets.jpg