A Problématique et choix techniques¶

Le PIC maître après avoir calculé les deux vitesses de rotation de chacune des roues doit l’envoyer sous forme de consigne aux PICs esclaves associés aux moteurs des roues droite et gauche.

La communication entre le PIC maître et les PICs esclaves se fait par une liaison Serial Peripheral Interface (SPI). C’est le PIC maître qui génère l’horloge qui est commune aux deux esclaves. La liaison SPI permet aux esclaves de savoir si le maître s’adresse à eux grâce à un Chip Select que le maître met à l’état haut pour l’esclave concerné.
La liaison SPI permet une vitesse de communication élevée de l’ordre de 100 Mbits/s par rapport aux autres bus de communication (CAN par exemple). Ne sachant pas comment sera réalisé dans le futur un asservissement de la base mobile, il est préférable que la communication soit la plus rapide possible. L'inconvénient de la liaison SPI est qu’il n’y a pas de vérification pour que le maître sache si l’esclave a bien reçu la donnée. Pour éviter une erreur ponctuelle d’un bit, il est recommandé de rafraîchir la consigne de vitesse du robot régulièrement (toutes les 250 ms par exemple) pour que cette erreur soit écrasée.