Cahier des charges de la base mobile¶

Objectifs principaux :

- Développer une architecture matérielle clé en main de la partie puissance et
commande d’un robot à deux roues motrices
- L’architecture développée devra être assez robuste pour supporter la monture d’un
système de tondeuse à gazon sous certaines conditions spécifiées dans ce
document, et assez simple pour permettre une maintenance flexible
- Mettre en place un système de contrôle des roues avec un asservissement en
vitesse indépendant sur chaque roue
- Réparer les robots Pioneer 3-AT défectueux fournis

Informations techniques :

- L’autonomie doit être d’au moins une heure à plat à vitesse constante de 1 m/s
avec une charge de 16kg
- La puissance devra permettre au robot de se déplacer sur de l’herbe à une vitesse
comprise entre 1 et 1.5m/s
- L’erreur de vitesse angulaire acceptée est de 0.1 rad/s en sortie de moteur
- Le contrôle du robot par l’utilisateur sera possible par l’intermédiaire d’un bus
standardisé (UART, CAN, I²C, SPI...)
- Des blocs fonctionnels du robot peuvent être issus du commerce (ex : driver moteur)
- Le robot et son déplacement devront être assurés jusqu’à un poids total de 16kg
- La pente maximale du terrain sera de 15 °
- Technologie de batteries à discuter avec le client

Objectifs annexes :

- Empêcher la remontée des retours de courant du moteur vers la partie commande
- Prospecter et choisir le type de moteurs qui convient le mieux à notre situation selon
un budget qui sera fixé par le client
- Permettre un contrôle du robot par l’utilisateur via une manette USB qui utilisera la
liaison série préalablement installé