Polytech Projets Ge

h1. Cahier des charges de la base mobile

+Objectifs principaux :+

- Développer une architecture matérielle clé en main de la partie puissance et

commande d’un robot à deux roues motrices

- L’architecture développée devra être assez robuste pour supporter la monture d’un

système de tondeuse à gazon sous certaines conditions spécifiées dans ce

document, et assez simple pour permettre une maintenance flexible

- Mettre en place un système de contrôle des roues avec un asservissement en

vitesse indépendant sur chaque roue

- Réparer les robots Pioneer 3-AT défectueux fournis

+Informations techniques :+

- L’autonomie doit être d’au moins une heure à plat à vitesse constante de 1 m/s

avec une charge de 16kg

- La puissance devra permettre au robot de se déplacer sur de l’herbe à une vitesse

comprise entre 1 et 1.5m/s

- L’erreur de vitesse angulaire acceptée est de 0.1 rad/s en sortie de moteur

- Le contrôle du robot par l’utilisateur sera possible par l’intermédiaire d’un bus

standardisé (UART, CAN, I²C, SPI...)

- Des blocs fonctionnels du robot peuvent être issus du commerce (ex : driver moteur)

- Le robot et son déplacement devront être assurés jusqu’à un poids total de 16kg

- La pente maximale du terrain sera de 15 °

- Technologie de batteries à discuter avec le client

+Objectifs annexes :+

- Empêcher la remontée des retours de courant du moteur vers la partie commande

- Prospecter et choisir le type de moteurs qui convient le mieux à notre situation selon

un budget qui sera fixé par le client

- Permettre un contrôle du robot par l’utilisateur via une manette USB qui utilisera la

liaison série préalablement installé