B Implantation et vérifications¶

L’information contenue dans les trames SPI est la consigne de la vitesse de rotation de chaque moteur. Elle est exprimée en tr/sec.

Le microcontrôleur PIC18F45K50 dispose d’un module nommé “Master Synchronous Serial Port”. Il s’agit d’un module capable de gérer une liaison SPI. Ce module est équipé d’un buffer de 8 bits. La transmission d’une consigne de vitesse se fait au moyen de deux trames successives. Afin d’éviter une inversion de l’ordre de réception des trames, le bit de poids fort de la première trame est à “0”, alors que celui de la deuxième trame est à “1”. De plus, pour minimiser les erreurs, le deuxième bit est un bit de parité.

Il reste donc 11 bits plus un bit de signe, la vitesse max est de 2048 tr/min.

Lors de la transmission, le maître passe la ligne du “chip select” auquel il veut envoyer les données avant de générer l’horloge. Les esclaves savent qu’ils ont 8 bits à recevoir.

Afin de valider la liaison SPI, les valeurs de consignes de vitesses ont été envoyées depuis le PIC maître et la correspondance avec la valeur lue sur le PIC esclave a été vérifiée.

De plus, les trames SPI ont été observées à l’oscilloscope. Pour s'assurer de la validité de l'algorithme de décalages de bits et de masquage nécessaires à l'agencement des trames.