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root/branch/Coccallotto/Emb_App/programme_principal_etud.c

1 jalaffon
/***********************************************************************/
/* */
/* FILE :test_compil.c */
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
/* DESCRIPTION :main program file. */
/* CPU GROUP :87 */
/* */
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
/* m308 */
/* nc308lib */
/* c308mr */
/* nc382lib */
/* */
/***********************************************************************/
#include "sfr32c87.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <itron.h>
#include <kernel.h>
#include "kernel_id.h"
#include "lcd.h"
#include "clavier.h"
#include "periph.h"
#include "uart0.h"
#include "can.h"
#include "carte_io.h"
#include "carte_m32.h"
#include <math.h>

// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.

// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
// la variable code_touche doit etre du type short.

// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O

// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).

// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)

// Exemple:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);

// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
// CanFrame demande;
// CanFrame reponse;
//
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active

// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
// Il faut envoyer une demande de lecture:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
//
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
//
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).

// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example

// Les evenements:
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
//Bit Information associee Remarque
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//5
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//10
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
//12 Sortie de la piste,
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
//15

385 rococcallo
1 jalaffon
// Peripheriques disponibles:
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
// Bits 7-0?: numero de la piste
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
5 jalaffon
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
109 rococcallo
short alpha;
114 rococcallo
const k;
short commande;
172 rococcallo
short distance;
174 rococcallo
short dismur;
short trajectoire;
395 rococcallo
float vitesse;
short vitesse2;
short tourelle2;
192 rococcallo
short reception;
180 rococcallo
float kroues;
float ktourelle;
273 rococcallo
short valeurterrain;
short valeurpiste;
276 rococcallo
short numero;
short couleurcapt;
char capteur;
320 rococcallo
short modecourse;
326 rococcallo
short stop;
418 rococcallo
short nombtour;
short passe;
109 rococcallo
CanFrame comm;
CanFrame requete, reponse;
178 rococcallo
CanFrame req;
192 rococcallo
void acqtourelle(void);
void acqroues(void);
273 rococcallo
void directionroues(void);
326 rococcallo
void valcapt(void);
395 rococcallo
void arret(void);
418 rococcallo
void fin(void);
void fincourse(void);
1 jalaffon
void main()
178 rococcallo
{
273 rococcallo
dismur=700; //distance mesurer par le capteur que l'on garde en constante ici
174 rococcallo
commande=450; //commande de la valeur de la tourelle
313 rococcallo
kroues=1.6; //correction pour les roues de 5;
385 rococcallo
ktourelle=1; //correction pour la tourelle de 10;
418 rococcallo
nombtour=0; //nombre de tour effectuer
passe=0; //commande qui permet de r?aliser l'affichage du nombre de tour grace a 2 capteur
178 rococcallo
320 rococcallo
vitesse=30; //commande de la vitesse des roues
273 rococcallo

286 rococcallo
1 jalaffon
ports_mcu();
lcd_init();
periph_init();
538 rococcallo
periph_nom("#roco*");
1 jalaffon
can_init();
clavier_init(1);
capture_init();

sta_cyc(ID_acqui);
192 rococcallo
sta_tsk(ID_periph_rx);
acqtourelle();
320 rococcallo
dly_tsk(1000);

1 jalaffon
while(1)
192 rococcallo
{
313 rococcallo
int pos;
UINT flag;
192 rococcallo
313 rococcallo
acqtourelle();
273 rococcallo
313 rococcallo
acqroues();
171 rococcallo
313 rococcallo
directionroues();
395 rococcallo
fin();
326 rococcallo
arret();
273 rococcallo
313 rococcallo
valcapt();
395 rococcallo
538 rococcallo
tourelle2=ad00;
vitesse2=ad01;
395 rococcallo
326 rococcallo
if(modecourse==0 || stop==1){
320 rococcallo
vitesse=0;
385 rococcallo
dly_tsk(50);
if(stop==1){
LED_R=1;
}

322 rococcallo
}
else
{
395 rococcallo
385 rococcallo
LED_R=0;
395 rococcallo

if(Bp_M==1){
vitesse=(ad01/10);
}
538 rococcallo
395 rococcallo
else{
320 rococcallo
switch(valeurpiste){
case 1: //sur la piste 1
385 rococcallo
vitesse=10;
320 rococcallo
if(couleurcapt==86){//si le num?ro est 3
538 rococcallo
vitesse=73;
320 rococcallo
kroues=1;
}
313 rococcallo
else{
538 rococcallo
vitesse=34;
322 rococcallo
kroues=1.4;
313 rococcallo
}
break;
320 rococcallo
case 2: ////sur la piste 2
if(couleurcapt==86){//si le num?ro est 3
326 rococcallo
vitesse=60; //vitesse dans la ligne droite
320 rococcallo
kroues=1.1;
}
else{ //vitesse dans les virages
vitesse=32;
kroues=1.6;
}
313 rococcallo
break;
320 rococcallo
case 3: //sur la piste 3
395 rococcallo
vitesse=35;
320 rococcallo
switch (couleurcapt){//regarde la couleur du capteur
case 118:
if(numero==32){//si le num?ro est 32
vitesse=45;
kroues=0;
}
break;
case 86:
{
vitesse=35;
385 rococcallo
kroues=1.6;
320 rococcallo
}
break;
case 66:{
vitesse=12;
kroues=1.6;
}
break;
286 rococcallo
}
320 rococcallo
break;
case 4: //sur la piste 4
395 rococcallo
vitesse=20;
320 rococcallo
switch (couleurcapt){ //regarde la couleur du capteur
395 rococcallo
320 rococcallo
case 86:
if(numero==1){
vitesse=65;
kroues=0.1;
dismur=715;
}
if(numero==2){
395 rococcallo
vitesse=8;
320 rococcallo
kroues=2;
commande=700;
395 rococcallo
dismur=530;

320 rococcallo
}
if(numero==3){
395 rococcallo
vitesse=40;
322 rococcallo
kroues=1.8;
395 rococcallo
dismur=700; // distance mesurer par le capteur que l'on garde en constante ici
322 rococcallo
commande=450;
320 rococcallo
}
326 rococcallo
if(numero==4){
vitesse=10;
kroues=1;
}
320 rococcallo
break;
case 74:
if(numero==1){
vitesse=20;
kroues=1.6;
}
322 rococcallo
break;
case 114:
if(numero==16){
vitesse=43;
kroues=0;
}
break;
case 82:
if(numero==2){
dismur=700; //distance mesurer par le capteur que l'on garde en constante ici
commande=450;
vitesse=20;
}
break;
case 66:
if(numero==3){
395 rococcallo
vitesse=12;
322 rococcallo
kroues=1.6;
}
break;
273 rococcallo
}
320 rococcallo
break;
322 rococcallo
}
395 rococcallo
}
322 rococcallo
}
320 rococcallo
dly_tsk(15);
}
1 jalaffon
}
109 rococcallo

1 jalaffon
void acqui()
103 rococcallo
{
1 jalaffon
LED_V=!LED_V;
109 rococcallo
}
192 rococcallo
void acqtourelle(void)
{
requete.data.id='R'; //demande de reception de la donner du capteur tourelle
requete.data.rtr=1;
snd_dtq (CanTx,requete.msg);
//rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg);
reception=periph[ADDR('R')].val;
395 rococcallo
if(Bp_M==1){
alpha=(ktourelle*((2*(ad00-512))-reception)); // si bouton poussoir du milieu activer
}
else{
alpha=(ktourelle*(commande-reception)); //asservissement de la commande tourelle
}
192 rococcallo
comm.data.id='T'; //envoie de la donner du capteur tourelle
comm.data.rtr=0;
comm.data.val=alpha; //correcteur du capteur pour l'asserviseement (ici =45?)
snd_dtq (CanTx,comm.msg);


}

void acqroues(void)
{
requete.data.id='U'; //distance mesurer par le t?l?metre
requete.data.rtr=1;
snd_dtq (CanTx,requete.msg);
//rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg);
distance=(periph[ADDR('U')].val);
273 rococcallo
385 rococcallo
if ((distance>2000) || (distance<-2000)){
int i;
i=0;
distance=dismur;
538 rococcallo
LED_J=1;
385 rococcallo
192 rococcallo
}
else{
trajectoire=(kroues*( distance-dismur)); //asservisement pour les roues
538 rococcallo
LED_J=0;
192 rococcallo
}
}
void directionroues(void)
{
comm.data.id='D'; //commande des roues
comm.data.rtr=0;
comm.data.val=trajectoire; //ont applique la correction des roues
snd_dtq (CanTx,comm.msg);

comm.data.id='V'; //commande de la vitesse des roues
comm.data.rtr=0;
comm.data.val=vitesse;
273 rococcallo
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
}

void valcapt(void)
{

276 rococcallo
requete.data.id='C'; //numero de capteur && couleur capteur
273 rococcallo
requete.data.rtr=1;
snd_dtq (CanTx,requete.msg);
//rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg);

valeurterrain=(periph[ADDR('C')].val);
276 rococcallo
couleurcapt= valeurterrain >>8;
numero= valeurterrain&0x00FF; //num?ro du capteur
273 rococcallo
requete.data.id='M'; //numero de piste
requete.data.rtr=1;
snd_dtq (CanTx,requete.msg);
//rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg);
valeurpiste=(periph[ADDR('M')].val);
320 rococcallo
modecourse= valeurpiste >>14;
276 rococcallo
valeurpiste= valeurpiste&0x000F; //affiche le num?ro de la piste: 1= vert 2= bleu 3= rouge....
385 rococcallo
/*switch(couleurcapt){ //couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
276 rococcallo
case 86:
capteur= 'V';
break;
case 67:
capteur= 'N';
break;
case 82:
capteur= 'R';
break;
case 74:
capteur= 'J';
break;
case 66:
capteur= 'B';
break;
385 rococcallo
}*/
276 rococcallo
326 rococcallo
}

void arret(void){
stop=Bp_G;
395 rococcallo
}

void fin(void){
requete.data.id='E'; //demande de reception de la donner du capteur tourelle
requete.data.rtr=1;
snd_dtq (CanTx,requete.msg);
//rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg);
nombtour=periph[ADDR('E')].val;
418 rococcallo
}