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/***********************************************************************/
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/* */
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/* FILE :test_compil.c */
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/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
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/* DESCRIPTION :main program file. */
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/* CPU GROUP :87 */
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/* */
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/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
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/* m308 */
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/* nc308lib */
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/* c308mr */
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/* nc382lib */
|
|
/* */
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/***********************************************************************/
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#include "sfr32c87.h"
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#include <stdio.h>
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#include <stdlib.h>
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#include <itron.h>
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#include <kernel.h>
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#include "kernel_id.h"
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#include "lcd.h"
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#include "clavier.h"
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#include "periph.h"
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#include "uart0.h"
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#include "can.h"
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#include "carte_io.h"
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#include "carte_m32.h"
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#include <math.h>
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// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
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// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
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// la variable code_touche doit etre du type short.
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// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
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// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
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// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
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// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
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// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
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// Exemple:
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// CanFrame comm;
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// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
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// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
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// CanFrame demande;
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// CanFrame reponse;
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|
//
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// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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|
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
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// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
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// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
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// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
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// Pour lire la valeur d'un peripherique:
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// Il faut envoyer une demande de lecture:
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|
// CanFrame comm;
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// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
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|
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
//
|
|
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
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// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
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|
//
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|
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
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// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
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|
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
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|
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
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|
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
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|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
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|
// Les evenements:
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// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
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// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
|
|
//Bit Information associee Remarque
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//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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|
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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|
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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|
//5
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//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
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//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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|
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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|
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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//10
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//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
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|
//12 Sortie de la piste,
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|
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
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|
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
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//15
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|
// Peripheriques disponibles:
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//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
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|
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
|
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
|
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
|
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
|
|
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
|
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
|
|
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
|
|
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
|
|
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
|
|
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
|
|
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
|
|
// Bits 7-0?: numero de la piste
|
|
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
|
|
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
|
|
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
|
|
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
|
|
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
|
|
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
|
|
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
|
|
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
|
|
short alpha;
|
|
const k;
|
|
short commande;
|
|
short distance;
|
|
short dismur;
|
|
short trajectoire;
|
|
float vitesse;
|
|
short vitesse2;
|
|
short tourelle2;
|
|
short reception;
|
|
float kroues;
|
|
float ktourelle;
|
|
short valeurterrain;
|
|
short valeurpiste;
|
|
short numero;
|
|
short couleurcapt;
|
|
char capteur;
|
|
short modecourse;
|
|
short stop;
|
|
short nombtour;
|
|
short passe;
|
|
CanFrame comm;
|
|
CanFrame requete, reponse;
|
|
CanFrame req;
|
|
|
|
void acqtourelle(void);
|
|
void acqroues(void);
|
|
void directionroues(void);
|
|
void valcapt(void);
|
|
void arret(void);
|
|
void fin(void);
|
|
void fincourse(void);
|
|
void main()
|
|
{
|
|
dismur=700; //distance mesurer par le capteur que l'on garde en constante ici
|
|
commande=450; //commande de la valeur de la tourelle
|
|
kroues=1.6; //correction pour les roues de 5;
|
|
ktourelle=1; //correction pour la tourelle de 10;
|
|
nombtour=0; //nombre de tour effectuer
|
|
passe=0; //commande qui permet de r?aliser l'affichage du nombre de tour grace a 2 capteur
|
|
|
|
vitesse=30; //commande de la vitesse des roues
|
|
|
|
|
|
|
|
ports_mcu();
|
|
lcd_init();
|
|
periph_init();
|
|
periph_nom("#roco*");
|
|
|
|
can_init();
|
|
clavier_init(1);
|
|
capture_init();
|
|
|
|
sta_cyc(ID_acqui);
|
|
sta_tsk(ID_periph_rx);
|
|
acqtourelle();
|
|
dly_tsk(1000);
|
|
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
int pos;
|
|
UINT flag;
|
|
|
|
acqtourelle();
|
|
|
|
acqroues();
|
|
|
|
directionroues();
|
|
|
|
fin();
|
|
arret();
|
|
|
|
valcapt();
|
|
|
|
tourelle2=ad00;
|
|
vitesse2=ad01;
|
|
|
|
if(modecourse==0 || stop==1){
|
|
vitesse=0;
|
|
dly_tsk(50);
|
|
if(stop==1){
|
|
LED_R=1;
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
|
|
LED_R=0;
|
|
|
|
|
|
if(Bp_M==1){
|
|
vitesse=(ad01/10);
|
|
}
|
|
|
|
else{
|
|
switch(valeurpiste){
|
|
case 1: //sur la piste 1
|
|
vitesse=10;
|
|
if(couleurcapt==86){//si le num?ro est 3
|
|
vitesse=73;
|
|
kroues=1;
|
|
}
|
|
else{
|
|
vitesse=34;
|
|
kroues=1.4;
|
|
}
|
|
break;
|
|
case 2: ////sur la piste 2
|
|
if(couleurcapt==86){//si le num?ro est 3
|
|
vitesse=60; //vitesse dans la ligne droite
|
|
kroues=1.1;
|
|
}
|
|
else{ //vitesse dans les virages
|
|
vitesse=32;
|
|
kroues=1.6;
|
|
}
|
|
break;
|
|
case 3: //sur la piste 3
|
|
vitesse=35;
|
|
switch (couleurcapt){//regarde la couleur du capteur
|
|
case 118:
|
|
if(numero==32){//si le num?ro est 32
|
|
vitesse=45;
|
|
kroues=0;
|
|
}
|
|
break;
|
|
case 86:
|
|
{
|
|
vitesse=35;
|
|
kroues=1.6;
|
|
}
|
|
break;
|
|
case 66:{
|
|
vitesse=12;
|
|
kroues=1.6;
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
break;
|
|
case 4: //sur la piste 4
|
|
vitesse=20;
|
|
switch (couleurcapt){ //regarde la couleur du capteur
|
|
|
|
case 86:
|
|
if(numero==1){
|
|
vitesse=65;
|
|
kroues=0.1;
|
|
dismur=715;
|
|
}
|
|
if(numero==2){
|
|
vitesse=8;
|
|
kroues=2;
|
|
commande=700;
|
|
dismur=530;
|
|
|
|
}
|
|
if(numero==3){
|
|
vitesse=40;
|
|
kroues=1.8;
|
|
dismur=700; // distance mesurer par le capteur que l'on garde en constante ici
|
|
commande=450;
|
|
}
|
|
if(numero==4){
|
|
vitesse=10;
|
|
kroues=1;
|
|
}
|
|
|
|
break;
|
|
case 74:
|
|
if(numero==1){
|
|
vitesse=20;
|
|
kroues=1.6;
|
|
}
|
|
break;
|
|
case 114:
|
|
if(numero==16){
|
|
vitesse=43;
|
|
kroues=0;
|
|
}
|
|
break;
|
|
case 82:
|
|
if(numero==2){
|
|
dismur=700; //distance mesurer par le capteur que l'on garde en constante ici
|
|
commande=450;
|
|
vitesse=20;
|
|
}
|
|
break;
|
|
case 66:
|
|
if(numero==3){
|
|
vitesse=12;
|
|
kroues=1.6;
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
dly_tsk(15);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
void acqui()
|
|
{
|
|
LED_V=!LED_V;
|
|
}
|
|
|
|
void acqtourelle(void)
|
|
{
|
|
requete.data.id='R'; //demande de reception de la donner du capteur tourelle
|
|
requete.data.rtr=1;
|
|
snd_dtq (CanTx,requete.msg);
|
|
//rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg);
|
|
reception=periph[ADDR('R')].val;
|
|
if(Bp_M==1){
|
|
alpha=(ktourelle*((2*(ad00-512))-reception)); // si bouton poussoir du milieu activer
|
|
}
|
|
else{
|
|
alpha=(ktourelle*(commande-reception)); //asservissement de la commande tourelle
|
|
}
|
|
comm.data.id='T'; //envoie de la donner du capteur tourelle
|
|
comm.data.rtr=0;
|
|
comm.data.val=alpha; //correcteur du capteur pour l'asserviseement (ici =45?)
|
|
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
|
|
|
|
}
|
|
|
|
void acqroues(void)
|
|
{
|
|
requete.data.id='U'; //distance mesurer par le t?l?metre
|
|
requete.data.rtr=1;
|
|
snd_dtq (CanTx,requete.msg);
|
|
//rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg);
|
|
distance=(periph[ADDR('U')].val);
|
|
|
|
if ((distance>2000) || (distance<-2000)){
|
|
int i;
|
|
i=0;
|
|
distance=dismur;
|
|
LED_J=1;
|
|
|
|
}
|
|
else{
|
|
trajectoire=(kroues*( distance-dismur)); //asservisement pour les roues
|
|
LED_J=0;
|
|
}
|
|
}
|
|
void directionroues(void)
|
|
{
|
|
comm.data.id='D'; //commande des roues
|
|
comm.data.rtr=0;
|
|
comm.data.val=trajectoire; //ont applique la correction des roues
|
|
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
|
|
comm.data.id='V'; //commande de la vitesse des roues
|
|
comm.data.rtr=0;
|
|
comm.data.val=vitesse;
|
|
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
}
|
|
|
|
void valcapt(void)
|
|
{
|
|
|
|
requete.data.id='C'; //numero de capteur && couleur capteur
|
|
requete.data.rtr=1;
|
|
snd_dtq (CanTx,requete.msg);
|
|
//rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg);
|
|
|
|
valeurterrain=(periph[ADDR('C')].val);
|
|
couleurcapt= valeurterrain >>8;
|
|
numero= valeurterrain&0x00FF; //num?ro du capteur
|
|
|
|
requete.data.id='M'; //numero de piste
|
|
requete.data.rtr=1;
|
|
snd_dtq (CanTx,requete.msg);
|
|
//rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg);
|
|
valeurpiste=(periph[ADDR('M')].val);
|
|
modecourse= valeurpiste >>14;
|
|
valeurpiste= valeurpiste&0x000F; //affiche le num?ro de la piste: 1= vert 2= bleu 3= rouge....
|
|
/*switch(couleurcapt){ //couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
|
|
case 86:
|
|
capteur= 'V';
|
|
break;
|
|
case 67:
|
|
capteur= 'N';
|
|
break;
|
|
case 82:
|
|
capteur= 'R';
|
|
break;
|
|
case 74:
|
|
capteur= 'J';
|
|
break;
|
|
case 66:
|
|
capteur= 'B';
|
|
break;
|
|
}*/
|
|
|
|
}
|
|
|
|
void arret(void){
|
|
stop=Bp_G;
|
|
}
|
|
|
|
void fin(void){
|
|
requete.data.id='E'; //demande de reception de la donner du capteur tourelle
|
|
requete.data.rtr=1;
|
|
snd_dtq (CanTx,requete.msg);
|
|
//rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg);
|
|
nombtour=periph[ADDR('E')].val;
|
|
}
|
|
|