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| Révision:

root/branch/bacher/Emb_App/programme_principal_etud.c

1 jalaffon
/***********************************************************************/
/* */
/* FILE :test_compil.c */
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
/* DESCRIPTION :main program file. */
/* CPU GROUP :87 */
/* */
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
/* m308 */
/* nc308lib */
/* c308mr */
/* nc382lib */
/* */
/***********************************************************************/
#include "sfr32c87.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <itron.h>
#include <kernel.h>
#include "kernel_id.h"
#include "lcd.h"
#include "clavier.h"
#include "periph.h"
#include "uart0.h"
#include "can.h"
#include "carte_io.h"
#include "carte_m32.h"
#include <math.h>

// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.

// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
// la variable code_touche doit etre du type short.

// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O

// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).

// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)

// Exemple:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);

// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
// CanFrame demande;
// CanFrame reponse;
//
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active

// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
// Il faut envoyer une demande de lecture:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
//
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
//
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).

// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example

// Les evenements:
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
//Bit Information associee Remarque
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//5
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//10
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
//12 Sortie de la piste,
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
//15


// Peripheriques disponibles:
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
// Bits 7-0?: numero de la piste
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
5 jalaffon
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
54 tibacher
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'


50 tibacher
int cons=450; //contient la consigne
int retour=0; //contient la valeur retourner par le p?riph
380 tibacher
int k=5; //contient le gain du correcteur de la boucle de r?gulation de la tourelle
85 tibacher
int k2=1; //contient le gain du correcteur de l'angle des roues
233 tibacher
int vitesse=0; //vitesse en ligne droite
int vitesse_virage=0; //vitesse dans les virages
50 tibacher
int valeur=0; //contient la valeur ? envoyer
85 tibacher
int distance=0; //mesure de la distance gr?ce au t?l?m?re
int cons_roue=700; //consigne du placement au milieu de la route
int ang_roue=0; //correction de l'angle ? effectuer
233 tibacher
int numcapt=0; //num?ro du dernier capteur
int colcapt=0; //couleur du dernier capteur
int retour_C; //couleur & num?ro
int i_tremplin=0; //bool?en : 1=ligne du tremplin 0=autres lignes
int i_ralenti=0;
int i=0; //bool?en : 1=acc?l?ration avant le tremplin et d?sactivation de la rotation des roues 0= fonctionnement normal
294 tibacher
int retour_M; //retour du p?riph?rique M
int num_piste=0; //contient l'identifiant de la piste
int col_feu=0; //contient la couleur du feu
int mode=0; //mode de ralentissemennt dans les virages
380 tibacher
int compte_tour=0;
int i_tour=0;
int stop=0;
435 tibacher
int i_urgence=0; //incr?ment d'urgence
int s_urgence=0; //signal d'urgence
int cu=0;
444 tibacher
int i_ar=0;
435 tibacher
int Temps;
int sec;
int cent_sec;
char c_Temps[6];

233 tibacher
FLGPTN flag_capt;
FLGPTN flag_pist;
52 tibacher
85 tibacher
CanFrame vit_roue; //canal de commande de la vitesse
294 tibacher
CanFrame capteur;
233 tibacher
CanFrame piste;
435 tibacher
CanFrame demande_temps;
52 tibacher
64 tibacher
void demarre()
{
233 tibacher
piste.data.id='M';
piste.data.rtr=1;
periph[ADDR('M')].ev=0x04;
435 tibacher
while(col_feu!=-1){
snd_dtq(CanTx, piste.msg);
wai_flg (ev_periph, 0x04, TWF_ANDW, &flag_pist);

retour_M=periph[ADDR('M')].val;
num_piste=retour_M & 0x007F;
col_feu=retour_M>>15;

switch(num_piste){
case 4: //piste noire
vitesse=30;
vitesse_virage=30;
mode=0;
break;
case 1: //piste verte
446 tibacher
vitesse=60;
435 tibacher
vitesse_virage=30;
mode=0;
break;
case 2: //piste bleue;
vitesse=50;
vitesse_virage=30;
mode=0;
break;
case 3: //piste rouge
vitesse=60;
vitesse_virage=30;
mode=0;
break;
233 tibacher
}
435 tibacher
dly_tsk(200);
}
sta_tsk(ID_LCD);
233 tibacher
vit_roue.data.id='V';
vit_roue.data.rtr=0;
vit_roue.data.val=vitesse;
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
64 tibacher
}

52 tibacher
void asserv0()
{
CanFrame comm;
64 tibacher
CanFrame req;
52 tibacher
CanFrame reponse;
while(1){
435 tibacher
if(s_urgence==0){
380 tibacher
req.data.id='R';
req.data.rtr=1;
85 tibacher
380 tibacher
if(s_urgence==0)snd_dtq (CanTx,req.msg); // Interrogation du peripherique
retour=periph[ADDR('R')].val; // contient la valeur de retour du simulateur.
52 tibacher
380 tibacher
comm.data.id='T';
comm.data.rtr=0;
comm.data.val=valeur;
if(s_urgence==0)snd_dtq (CanTx,comm.msg); //on envoie la modification ? effectuer
if(retour!=cons) valeur=k*(cons-retour);
435 tibacher
}
444 tibacher
dly_tsk(6);
52 tibacher
}
64 tibacher
}
85 tibacher
294 tibacher
int calcul_virage(int a) //modifie la vitesse dans les virages
{
233 tibacher
if (mode==0){
380 tibacher
if (a>-10 && a<10) return vitesse;
233 tibacher
else return vitesse_virage;
85 tibacher
}
233 tibacher
if (mode==1){
if (a>-10 && a<10){
return vitesse;}
else if(a>0&&a<50)
444 tibacher
//return -a/2+vitesse;
return (a*a)/100-a+vitesse;
233 tibacher
else if(a<0&&a>-50)
444 tibacher
//return a/2+vitesse;
return (a*a)/100+a+vitesse;
233 tibacher
else if (a<-100||a>100){
return vitesse_virage;
}
else return ((-(a*a)/100)+vitesse);
168 tibacher
}
233 tibacher
if (mode==2){
if (a>-10 && a<10){
return vitesse;}
else if(a>0&&a<50)

return (a*a)/100-a+vitesse;
else if(a<0&&a>-50)

return (a*a)/100+a+vitesse;
else if (a<-100||a>100){
return vitesse_virage;
}
else return ((-(a*a)/100)+vitesse);
}
85 tibacher
}
168 tibacher
64 tibacher
void mes_dist(){

85 tibacher
CanFrame req;
UINT flag;
64 tibacher
while(1){
435 tibacher
if(s_urgence==0){
380 tibacher
req.data.id='U';
req.data.rtr=1;
periph[ADDR('U')].ev=0x02;
if(s_urgence==0)snd_dtq(CanTx, req.msg);
64 tibacher
380 tibacher
wai_flg (ev_periph, 0x02, TWF_ANDW, &flag);
if (periph[ADDR('U')].val>900){
67 tibacher
}
380 tibacher
else {
distance=periph[ADDR('U')].val;
}
435 tibacher
}
444 tibacher
dly_tsk(6);
64 tibacher
}
}

void angle_roue()
{
85 tibacher
CanFrame req,comm;
UINT flag;
while (1) {
435 tibacher
if(s_urgence==0){
233 tibacher
req.data.id='D';
req.data.rtr=1;
periph[ADDR('D')].ev=0x01;
380 tibacher
if(s_urgence==0)snd_dtq(CanTx, req.msg);
64 tibacher
233 tibacher
wai_flg (ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
ang_roue=periph[ADDR('D')].val;
64 tibacher
233 tibacher
comm.data.id='D';
comm.data.rtr=0;
if(i_tremplin==1) comm.data.val=0;
if(i_tremplin==0) comm.data.val=k2*(distance-cons_roue);
380 tibacher
if(i_tremplin==0 && i_ralenti==0 && stop==0) {
233 tibacher
vit_roue.data.val=calcul_virage(k2*(distance-cons_roue));
380 tibacher
if(s_urgence==0)snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
233 tibacher
}
380 tibacher
if(s_urgence==0)snd_dtq(CanTx, comm.msg);
435 tibacher
}
444 tibacher
dly_tsk(6);
64 tibacher
}
}

233 tibacher
void detect_capteur()
{
while(1){

294 tibacher
capteur.data.id='C';
capteur.data.rtr=1;
periph[ADDR('C')].ev=0x03;
380 tibacher
if(s_urgence==0)snd_dtq(CanTx, capteur.msg);
294 tibacher
wai_flg (ev_periph, 0x03, TWF_ANDW, &flag_capt);
233 tibacher
294 tibacher
retour_C=periph[ADDR('C')].val;
numcapt=retour_C & 0x00ff;
380 tibacher
if ((retour_C & 0xff00)!=colcapt) {
294 tibacher
colcapt=retour_C & 0xff00;
380 tibacher
}


294 tibacher
380 tibacher
//COMPTEUR DE TOUR

if (retour_C==0x5605 && i_tour==0){
i_tour++;
compte_tour++;
if (compte_tour>=3){
stop=1;
vitesse=0;
vitesse_virage=0;
vit_roue.data.val=vitesse;
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
}
}
if (retour_C==0x5601 && i_tour!=0){
i_tour=0;
}

294 tibacher
//CAPTEURS POUR LA PISTE ROUGE
if (retour_C==0x5603 && i==0 && num_piste==3){ //si on passe le capteur avant le tremplin
i++;
435 tibacher
vitesse_virage=50;
294 tibacher
dly_tsk(1500);
i_tremplin=1;
380 tibacher
vitesse=45;
vitesse_virage=45;
294 tibacher
dly_tsk(1000);
380 tibacher
vitesse=20;
vitesse_virage=20;
294 tibacher
}
233 tibacher
294 tibacher
if (retour_C==0x4203 && num_piste==3){ //si on passe le capteur apr?s le tremplin
i_tremplin=0;
i_ralenti=1;
380 tibacher
vitesse=20;
vitesse_virage=20;
294 tibacher
i=0;
}
435 tibacher
if (retour_C==0x5604 && num_piste==3){
vitesse=40;
vitesse_virage=30;
i_ralenti=0;
}

if (retour_C==0x4304 && num_piste==3){ //on reprend les param?tres de d?part
380 tibacher
vitesse=60;
vitesse_virage=30;
294 tibacher
i_ralenti=0;
}
435 tibacher
300 tibacher
294 tibacher
/*
//CAPTEURS POUR LA PISTE BLEUE
if (retour_C==0x5604 & num_piste==2){ //avant la bosse de la piste bleue
vit_roue.data.val=40;
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
i_ralenti=1;
}
if (retour_C==0x4204 & num_piste==2){ //apr?s la bosse de la piste bleue
vit_roue.data.val=vitesse;
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
i_ralenti=0;
}
300 tibacher
*/

294 tibacher
//CAPTEURS POUR LA PISTE NOIRE
if (retour_C==0x5601 && num_piste==4 && i==0){ //esquive des tonneaux
380 tibacher
cons_roue=700;
vitesse=30;
vitesse_virage=30;
300 tibacher
i_ralenti=0;
294 tibacher
i_tremplin=1;
380 tibacher
dly_tsk(2500);
294 tibacher
i_tremplin=0;
300 tibacher
cons_roue=450;
294 tibacher
i++;
}
380 tibacher
if (retour_C==0x4a01 && num_piste==4 && i==1){ //ralentissement dans le virage pour se coller ? la barri?re
vitesse=10;
vitesse_virage=10;
300 tibacher
cons_roue=250;
380 tibacher
i_ralenti=0;
i++;
294 tibacher
}
380 tibacher
if (retour_C==0x5602 && num_piste==4 && i==2){ //avant la bosse de la piste noire
vitesse=10;
vitesse_virage=10;
300 tibacher
cons_roue=150;
380 tibacher
i++;
294 tibacher
}
300 tibacher
if (retour_C==0x5202 && num_piste==4){ //apr?s la bosse de la piste noire
444 tibacher
cons_roue=700;
dly_tsk(1000);
380 tibacher
vitesse=20;
vitesse_virage=20;
294 tibacher
i=0;
}
if (retour_C==0x5603 && i==0 && num_piste==4){ //si on passe le capteur avant le tremplin
i++;
380 tibacher
vitesse=43;
vitesse_virage=43;
cons_roue=700;
dly_tsk(2000);
i_tremplin=1;
294 tibacher
dly_tsk(1500);
380 tibacher
i_tremplin=0;

294 tibacher
}

380 tibacher
if (retour_C==0x4203 && num_piste==4 && i==1){ //si on passe le capteur apr?s le tremplin
294 tibacher
i_tremplin=0;
380 tibacher
i_ralenti=0;
vitesse=5;
vitesse_virage=5;
i++;
dly_tsk(2500);
vitesse=20;
vitesse_virage=20;
cons_roue=450;
294 tibacher
}

380 tibacher
if (retour_C==0x5604 && num_piste==4){ //on se d?cale et on ralentit pour les graviers
cons_roue=300;
vitesse=15;
vitesse_virage=15;
i_ralenti=0;
294 tibacher
}
380 tibacher
if (retour_C==0x4304 && num_piste==4 && i!=0){ //on reprend les param?tres de d?part
cons_roue=500;
vitesse=20;
vitesse_virage=20;
i=0;
dly_tsk(1500);
300 tibacher
cons_roue=700;
}

380 tibacher
dly_tsk(20);}
}

void urgence()
{
while(1){
294 tibacher
380 tibacher
while (p0_4==0){
435 tibacher
vit_roue.data.val=0;
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
444 tibacher
i_ar=1;
447 tibacher
LED_R=1;
435 tibacher
cu=1;
s_urgence=1;
i_urgence=0;
}
380 tibacher
if (p0_4==1 && i_urgence==0){
447 tibacher
LED_R=0;
444 tibacher
i_ar=0;
435 tibacher
i_urgence==1;
s_urgence=0;
vit_roue.data.val=vitesse;
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
cu=0;
}
380 tibacher
dly_tsk(20);
233 tibacher
}
294 tibacher
}
435 tibacher
char decode_int(int a){
switch(a){
case 0:
return '0';
break;
case 1:
return '1';
break;
case 2:
return '2';
break;
case 3:
return '3';
break;
case 4:
return '4';
break;
case 5:
return '5';
break;
case 6:
return '6';
break;
case 7:
return '7';
break;
case 8:
return '8';
break;
case 9:
return '9';
break;
}
}

void aff_LCD()
{
while(1){
//AFFICHAGE DE LA COULEUR ET DU CIRCUIT
switch(colcapt){
case 0x5600:
lcd_init();
lcd_str("vert_");
break;
case 0x4a00:
lcd_init();
lcd_str("jaun_");
break;
case 0x5200:
lcd_init();
lcd_str("roug_");
break;
case 0x4200:
lcd_init();
lcd_str("bleu_");
break;
case 0x4300:
lcd_init();
lcd_str("cyan_");
break;
}
switch(num_piste){
case 1:
444 tibacher
lcd_str("verte ");
435 tibacher
break;
case 2:
444 tibacher
lcd_str("bleue ");
435 tibacher
break;
case 3:
444 tibacher
lcd_str("rouge ");
435 tibacher
break;
case 4:
444 tibacher
lcd_str("noire ");
435 tibacher
break;
}
//AFFICHAGE DU TEMPS
demande_temps.data.id='H';
demande_temps.data.rtr=1;
snd_dtq (CanTx,demande_temps.msg); // Interrogation du peripherique sur le temps de course actuel.
Temps=periph[ADDR('H')].val;
c_Temps[0]=decode_int(Temps/1000);
c_Temps[1]=decode_int((Temps%1000)/100);
c_Temps[2]=':';
c_Temps[3]=decode_int(((Temps%1000)%100)/10);
c_Temps[4]=decode_int(((Temps%1000)%100)%10);
c_Temps[5]=' ';
444 tibacher
lcd_str("Temps: ");
435 tibacher
lcd_str(c_Temps);
444 tibacher
dly_tsk(100);
435 tibacher
}
}
50 tibacher
void main()
67 tibacher
{
1 jalaffon
ports_mcu();
lcd_init();
periph_init();
300 tibacher
periph_nom("#T2C*");
1 jalaffon
can_init();
clavier_init(1);
capture_init();
50 tibacher
1 jalaffon
sta_cyc(ID_acqui);
54 tibacher
sta_tsk(ID_periph_rx);
52 tibacher
sta_tsk(ID_asserv0);
64 tibacher
sta_tsk(ID_mes_dist);
sta_tsk(ID_angle_roue);
sta_tsk(ID_demarre);
380 tibacher
sta_tsk(ID_capteur);
sta_tsk(ID_urgence);
435 tibacher
380 tibacher
while(1){
435 tibacher
233 tibacher
}
1 jalaffon
}

void acqui()
{
LED_V=!LED_V;
}