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/***********************************************************************/
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/* */
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/* FILE :test_compil.c */
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/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
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/* DESCRIPTION :main program file. */
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/* CPU GROUP :87 */
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/* */
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/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
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/* m308 */
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/* nc308lib */
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/* c308mr */
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/* nc382lib */
|
|
/* */
|
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/***********************************************************************/
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#include "sfr32c87.h"
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#include <stdio.h>
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#include <stdlib.h>
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#include <itron.h>
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#include <kernel.h>
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#include "kernel_id.h"
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#include "lcd.h"
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#include "clavier.h"
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#include "periph.h"
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#include "uart0.h"
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#include "can.h"
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#include "carte_io.h"
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#include "carte_m32.h"
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#include <math.h>
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// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
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// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
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// la variable code_touche doit etre du type short.
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// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
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// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
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// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
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// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
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// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
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// Exemple:
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// CanFrame comm;
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// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
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// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
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// CanFrame demande;
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// CanFrame reponse;
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//
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// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
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// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
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// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
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// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
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// Pour lire la valeur d'un peripherique:
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// Il faut envoyer une demande de lecture:
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// CanFrame comm;
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// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
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|
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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|
//
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|
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
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// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
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|
//
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|
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
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// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
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|
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
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|
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
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|
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
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|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
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|
// Les evenements:
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// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
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// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
|
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//Bit Information associee Remarque
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//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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|
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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|
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//5
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//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
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//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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|
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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//10
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//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
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|
//12 Sortie de la piste,
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//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
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|
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
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//15
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|
// Peripheriques disponibles:
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//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
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|
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
|
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
|
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
|
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
|
|
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
|
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
|
|
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
|
|
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
|
|
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
|
|
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
|
|
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
|
|
// Bits 7-0?: numero de la piste
|
|
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
|
|
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
|
|
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
|
|
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
|
|
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
|
|
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
|
|
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
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|
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
|
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int cons=450; //contient la consigne
|
|
int retour=0; //contient la valeur retourner par le p?riph
|
|
int k=5; //contient le gain du correcteur de la boucle de r?gulation de la tourelle
|
|
int k2=1; //contient le gain du correcteur de l'angle des roues
|
|
int vitesse=0; //vitesse en ligne droite
|
|
int vitesse_virage=0; //vitesse dans les virages
|
|
int valeur=0; //contient la valeur ? envoyer
|
|
int distance=0; //mesure de la distance gr?ce au t?l?m?re
|
|
int cons_roue=700; //consigne du placement au milieu de la route
|
|
int ang_roue=0; //correction de l'angle ? effectuer
|
|
int numcapt=0; //num?ro du dernier capteur
|
|
int colcapt=0; //couleur du dernier capteur
|
|
int retour_C; //couleur & num?ro
|
|
int i_tremplin=0; //bool?en : 1=ligne du tremplin 0=autres lignes
|
|
int i_ralenti=0;
|
|
int i=0; //bool?en : 1=acc?l?ration avant le tremplin et d?sactivation de la rotation des roues 0= fonctionnement normal
|
|
int retour_M; //retour du p?riph?rique M
|
|
int num_piste=0; //contient l'identifiant de la piste
|
|
int col_feu=0; //contient la couleur du feu
|
|
int mode=0; //mode de ralentissemennt dans les virages
|
|
int compte_tour=0;
|
|
int i_tour=0;
|
|
int stop=0;
|
|
int i_urgence=0; //incr?ment d'urgence
|
|
int s_urgence=0; //signal d'urgence
|
|
int cu=0;
|
|
int i_ar=0;
|
|
int Temps;
|
|
int sec;
|
|
int cent_sec;
|
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char c_Temps[6];
|
|
|
|
FLGPTN flag_capt;
|
|
FLGPTN flag_pist;
|
|
|
|
CanFrame vit_roue; //canal de commande de la vitesse
|
|
CanFrame capteur;
|
|
CanFrame piste;
|
|
CanFrame demande_temps;
|
|
|
|
void demarre()
|
|
{
|
|
piste.data.id='M';
|
|
piste.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('M')].ev=0x04;
|
|
while(col_feu!=-1){
|
|
snd_dtq(CanTx, piste.msg);
|
|
wai_flg (ev_periph, 0x04, TWF_ANDW, &flag_pist);
|
|
|
|
retour_M=periph[ADDR('M')].val;
|
|
num_piste=retour_M & 0x007F;
|
|
col_feu=retour_M>>15;
|
|
|
|
switch(num_piste){
|
|
case 4: //piste noire
|
|
vitesse=30;
|
|
vitesse_virage=30;
|
|
mode=0;
|
|
break;
|
|
case 1: //piste verte
|
|
vitesse=60;
|
|
vitesse_virage=30;
|
|
mode=0;
|
|
break;
|
|
case 2: //piste bleue;
|
|
vitesse=50;
|
|
vitesse_virage=30;
|
|
mode=0;
|
|
break;
|
|
case 3: //piste rouge
|
|
vitesse=60;
|
|
vitesse_virage=30;
|
|
mode=0;
|
|
break;
|
|
}
|
|
dly_tsk(200);
|
|
}
|
|
sta_tsk(ID_LCD);
|
|
vit_roue.data.id='V';
|
|
vit_roue.data.rtr=0;
|
|
vit_roue.data.val=vitesse;
|
|
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
|
|
}
|
|
|
|
void asserv0()
|
|
{
|
|
CanFrame comm;
|
|
CanFrame req;
|
|
CanFrame reponse;
|
|
while(1){
|
|
if(s_urgence==0){
|
|
|
|
req.data.id='R';
|
|
req.data.rtr=1;
|
|
|
|
if(s_urgence==0)snd_dtq (CanTx,req.msg); // Interrogation du peripherique
|
|
retour=periph[ADDR('R')].val; // contient la valeur de retour du simulateur.
|
|
|
|
comm.data.id='T';
|
|
comm.data.rtr=0;
|
|
comm.data.val=valeur;
|
|
if(s_urgence==0)snd_dtq (CanTx,comm.msg); //on envoie la modification ? effectuer
|
|
if(retour!=cons) valeur=k*(cons-retour);
|
|
}
|
|
dly_tsk(6);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
int calcul_virage(int a) //modifie la vitesse dans les virages
|
|
{
|
|
if (mode==0){
|
|
if (a>-10 && a<10) return vitesse;
|
|
else return vitesse_virage;
|
|
}
|
|
if (mode==1){
|
|
if (a>-10 && a<10){
|
|
return vitesse;}
|
|
else if(a>0&&a<50)
|
|
//return -a/2+vitesse;
|
|
return (a*a)/100-a+vitesse;
|
|
else if(a<0&&a>-50)
|
|
//return a/2+vitesse;
|
|
return (a*a)/100+a+vitesse;
|
|
else if (a<-100||a>100){
|
|
return vitesse_virage;
|
|
}
|
|
else return ((-(a*a)/100)+vitesse);
|
|
}
|
|
if (mode==2){
|
|
if (a>-10 && a<10){
|
|
return vitesse;}
|
|
else if(a>0&&a<50)
|
|
|
|
return (a*a)/100-a+vitesse;
|
|
else if(a<0&&a>-50)
|
|
|
|
return (a*a)/100+a+vitesse;
|
|
else if (a<-100||a>100){
|
|
return vitesse_virage;
|
|
}
|
|
else return ((-(a*a)/100)+vitesse);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void mes_dist(){
|
|
|
|
CanFrame req;
|
|
UINT flag;
|
|
while(1){
|
|
if(s_urgence==0){
|
|
req.data.id='U';
|
|
req.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('U')].ev=0x02;
|
|
if(s_urgence==0)snd_dtq(CanTx, req.msg);
|
|
|
|
wai_flg (ev_periph, 0x02, TWF_ANDW, &flag);
|
|
if (periph[ADDR('U')].val>900){
|
|
}
|
|
else {
|
|
distance=periph[ADDR('U')].val;
|
|
}
|
|
}
|
|
dly_tsk(6);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void angle_roue()
|
|
{
|
|
CanFrame req,comm;
|
|
UINT flag;
|
|
while (1) {
|
|
if(s_urgence==0){
|
|
req.data.id='D';
|
|
req.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('D')].ev=0x01;
|
|
if(s_urgence==0)snd_dtq(CanTx, req.msg);
|
|
|
|
wai_flg (ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
|
|
ang_roue=periph[ADDR('D')].val;
|
|
|
|
comm.data.id='D';
|
|
comm.data.rtr=0;
|
|
if(i_tremplin==1) comm.data.val=0;
|
|
if(i_tremplin==0) comm.data.val=k2*(distance-cons_roue);
|
|
if(i_tremplin==0 && i_ralenti==0 && stop==0) {
|
|
vit_roue.data.val=calcul_virage(k2*(distance-cons_roue));
|
|
if(s_urgence==0)snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
|
|
|
|
}
|
|
if(s_urgence==0)snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|
}
|
|
dly_tsk(6);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void detect_capteur()
|
|
{
|
|
while(1){
|
|
|
|
capteur.data.id='C';
|
|
capteur.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('C')].ev=0x03;
|
|
if(s_urgence==0)snd_dtq(CanTx, capteur.msg);
|
|
wai_flg (ev_periph, 0x03, TWF_ANDW, &flag_capt);
|
|
|
|
retour_C=periph[ADDR('C')].val;
|
|
numcapt=retour_C & 0x00ff;
|
|
if ((retour_C & 0xff00)!=colcapt) {
|
|
colcapt=retour_C & 0xff00;
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
//COMPTEUR DE TOUR
|
|
|
|
if (retour_C==0x5605 && i_tour==0){
|
|
i_tour++;
|
|
compte_tour++;
|
|
if (compte_tour>=3){
|
|
stop=1;
|
|
vitesse=0;
|
|
vitesse_virage=0;
|
|
vit_roue.data.val=vitesse;
|
|
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
|
|
}
|
|
}
|
|
if (retour_C==0x5601 && i_tour!=0){
|
|
i_tour=0;
|
|
}
|
|
|
|
//CAPTEURS POUR LA PISTE ROUGE
|
|
if (retour_C==0x5603 && i==0 && num_piste==3){ //si on passe le capteur avant le tremplin
|
|
i++;
|
|
vitesse_virage=50;
|
|
dly_tsk(1500);
|
|
i_tremplin=1;
|
|
vitesse=45;
|
|
vitesse_virage=45;
|
|
dly_tsk(1000);
|
|
vitesse=20;
|
|
vitesse_virage=20;
|
|
}
|
|
|
|
if (retour_C==0x4203 && num_piste==3){ //si on passe le capteur apr?s le tremplin
|
|
i_tremplin=0;
|
|
i_ralenti=1;
|
|
vitesse=20;
|
|
vitesse_virage=20;
|
|
i=0;
|
|
}
|
|
|
|
if (retour_C==0x5604 && num_piste==3){
|
|
vitesse=40;
|
|
vitesse_virage=30;
|
|
i_ralenti=0;
|
|
}
|
|
|
|
if (retour_C==0x4304 && num_piste==3){ //on reprend les param?tres de d?part
|
|
vitesse=60;
|
|
vitesse_virage=30;
|
|
i_ralenti=0;
|
|
}
|
|
|
|
|
|
/*
|
|
//CAPTEURS POUR LA PISTE BLEUE
|
|
if (retour_C==0x5604 & num_piste==2){ //avant la bosse de la piste bleue
|
|
vit_roue.data.val=40;
|
|
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
|
|
i_ralenti=1;
|
|
}
|
|
if (retour_C==0x4204 & num_piste==2){ //apr?s la bosse de la piste bleue
|
|
vit_roue.data.val=vitesse;
|
|
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
|
|
i_ralenti=0;
|
|
}
|
|
*/
|
|
|
|
//CAPTEURS POUR LA PISTE NOIRE
|
|
if (retour_C==0x5601 && num_piste==4 && i==0){ //esquive des tonneaux
|
|
cons_roue=700;
|
|
vitesse=30;
|
|
vitesse_virage=30;
|
|
i_ralenti=0;
|
|
i_tremplin=1;
|
|
dly_tsk(2500);
|
|
i_tremplin=0;
|
|
cons_roue=450;
|
|
i++;
|
|
}
|
|
if (retour_C==0x4a01 && num_piste==4 && i==1){ //ralentissement dans le virage pour se coller ? la barri?re
|
|
vitesse=10;
|
|
vitesse_virage=10;
|
|
cons_roue=250;
|
|
i_ralenti=0;
|
|
i++;
|
|
}
|
|
if (retour_C==0x5602 && num_piste==4 && i==2){ //avant la bosse de la piste noire
|
|
vitesse=10;
|
|
vitesse_virage=10;
|
|
cons_roue=150;
|
|
i++;
|
|
}
|
|
if (retour_C==0x5202 && num_piste==4){ //apr?s la bosse de la piste noire
|
|
cons_roue=700;
|
|
dly_tsk(1000);
|
|
vitesse=20;
|
|
vitesse_virage=20;
|
|
i=0;
|
|
}
|
|
if (retour_C==0x5603 && i==0 && num_piste==4){ //si on passe le capteur avant le tremplin
|
|
i++;
|
|
vitesse=43;
|
|
vitesse_virage=43;
|
|
cons_roue=700;
|
|
dly_tsk(2000);
|
|
i_tremplin=1;
|
|
dly_tsk(1500);
|
|
i_tremplin=0;
|
|
|
|
}
|
|
|
|
if (retour_C==0x4203 && num_piste==4 && i==1){ //si on passe le capteur apr?s le tremplin
|
|
i_tremplin=0;
|
|
i_ralenti=0;
|
|
vitesse=5;
|
|
vitesse_virage=5;
|
|
i++;
|
|
dly_tsk(2500);
|
|
vitesse=20;
|
|
vitesse_virage=20;
|
|
cons_roue=450;
|
|
}
|
|
|
|
if (retour_C==0x5604 && num_piste==4){ //on se d?cale et on ralentit pour les graviers
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cons_roue=300;
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vitesse=15;
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vitesse_virage=15;
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i_ralenti=0;
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}
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if (retour_C==0x4304 && num_piste==4 && i!=0){ //on reprend les param?tres de d?part
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cons_roue=500;
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vitesse=20;
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vitesse_virage=20;
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i=0;
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dly_tsk(1500);
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cons_roue=700;
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|
}
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dly_tsk(20);}
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|
}
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void urgence()
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{
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while(1){
|
|
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while (p0_4==0){
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vit_roue.data.val=0;
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|
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
|
|
i_ar=1;
|
|
LED_R=1;
|
|
cu=1;
|
|
s_urgence=1;
|
|
i_urgence=0;
|
|
}
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|
if (p0_4==1 && i_urgence==0){
|
|
LED_R=0;
|
|
i_ar=0;
|
|
i_urgence==1;
|
|
s_urgence=0;
|
|
vit_roue.data.val=vitesse;
|
|
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
|
|
cu=0;
|
|
}
|
|
dly_tsk(20);
|
|
}
|
|
}
|
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char decode_int(int a){
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|
switch(a){
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|
case 0:
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|
return '0';
|
|
break;
|
|
case 1:
|
|
return '1';
|
|
break;
|
|
case 2:
|
|
return '2';
|
|
break;
|
|
case 3:
|
|
return '3';
|
|
break;
|
|
case 4:
|
|
return '4';
|
|
break;
|
|
case 5:
|
|
return '5';
|
|
break;
|
|
case 6:
|
|
return '6';
|
|
break;
|
|
case 7:
|
|
return '7';
|
|
break;
|
|
case 8:
|
|
return '8';
|
|
break;
|
|
case 9:
|
|
return '9';
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
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void aff_LCD()
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|
{
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|
while(1){
|
|
//AFFICHAGE DE LA COULEUR ET DU CIRCUIT
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|
switch(colcapt){
|
|
case 0x5600:
|
|
lcd_init();
|
|
lcd_str("vert_");
|
|
break;
|
|
case 0x4a00:
|
|
lcd_init();
|
|
lcd_str("jaun_");
|
|
break;
|
|
case 0x5200:
|
|
lcd_init();
|
|
lcd_str("roug_");
|
|
break;
|
|
case 0x4200:
|
|
lcd_init();
|
|
lcd_str("bleu_");
|
|
break;
|
|
case 0x4300:
|
|
lcd_init();
|
|
lcd_str("cyan_");
|
|
break;
|
|
}
|
|
switch(num_piste){
|
|
case 1:
|
|
lcd_str("verte ");
|
|
break;
|
|
case 2:
|
|
lcd_str("bleue ");
|
|
break;
|
|
case 3:
|
|
lcd_str("rouge ");
|
|
break;
|
|
case 4:
|
|
lcd_str("noire ");
|
|
break;
|
|
}
|
|
//AFFICHAGE DU TEMPS
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|
demande_temps.data.id='H';
|
|
demande_temps.data.rtr=1;
|
|
snd_dtq (CanTx,demande_temps.msg); // Interrogation du peripherique sur le temps de course actuel.
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|
Temps=periph[ADDR('H')].val;
|
|
c_Temps[0]=decode_int(Temps/1000);
|
|
c_Temps[1]=decode_int((Temps%1000)/100);
|
|
c_Temps[2]=':';
|
|
c_Temps[3]=decode_int(((Temps%1000)%100)/10);
|
|
c_Temps[4]=decode_int(((Temps%1000)%100)%10);
|
|
c_Temps[5]=' ';
|
|
lcd_str("Temps: ");
|
|
lcd_str(c_Temps);
|
|
dly_tsk(100);
|
|
}
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|
}
|
|
void main()
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|
{
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|
ports_mcu();
|
|
lcd_init();
|
|
periph_init();
|
|
periph_nom("#T2C*");
|
|
|
|
can_init();
|
|
clavier_init(1);
|
|
capture_init();
|
|
|
|
sta_cyc(ID_acqui);
|
|
sta_tsk(ID_periph_rx);
|
|
sta_tsk(ID_asserv0);
|
|
sta_tsk(ID_mes_dist);
|
|
sta_tsk(ID_angle_roue);
|
|
sta_tsk(ID_demarre);
|
|
sta_tsk(ID_capteur);
|
|
sta_tsk(ID_urgence);
|
|
|
|
while(1){
|
|
|
|
}
|
|
}
|
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|
|
void acqui()
|
|
{
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|
LED_V=!LED_V;
|
|
}
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|