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root/branch/beaussant/Emb_App/programme_principal_etud.c

1 jalaffon
/***********************************************************************/
/* */
/* FILE :test_compil.c */
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
/* DESCRIPTION :main program file. */
/* CPU GROUP :87 */
/* */
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
/* m308 */
/* nc308lib */
/* c308mr */
/* nc382lib */
/* */
/***********************************************************************/
#include "sfr32c87.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <itron.h>
#include <kernel.h>
#include "kernel_id.h"
#include "lcd.h"
#include "clavier.h"
#include "periph.h"
#include "uart0.h"
#include "can.h"
#include "carte_io.h"
#include "carte_m32.h"
#include <math.h>

// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.

// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
// la variable code_touche doit etre du type short.

// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O

// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).

// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)

// Exemple:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);

// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
// CanFrame demande;
// CanFrame reponse;
//
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active

// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
// Il faut envoyer une demande de lecture:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
//
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
//
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).

// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example

// Les evenements:
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
//Bit Information associee Remarque
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//5
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//10
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
//12 Sortie de la piste,
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
//15


// Peripheriques disponibles:
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
// Bits 7-0?: numero de la piste
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
5 jalaffon
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
119 sabeaussan
422 sabeaussan
335 sabeaussan
unsigned short val_capt=0;
119 sabeaussan
int pos_obs=0;
402 sabeaussan
int commandeT=900;
267 sabeaussan
int commandeV=40;
191 sabeaussan
int commandeR=0;
short consigne=450;
170 sabeaussan
int dist_obs=0;
509 sabeaussan
int dist_consigne=699;
267 sabeaussan
int cmpt;
char kt=3;
422 sabeaussan
int borne=0;
285 sabeaussan
char kv=10;
267 sabeaussan
float kr=1.5;
int in;
int is_stable=0;
285 sabeaussan
int dans;
267 sabeaussan
int est_stable=0;
389 sabeaussan
unsigned short modeCourse=0;
char etat_feu=0;
422 sabeaussan
char num_piste=0;
509 sabeaussan
char nbTour=0;
191 sabeaussan
422 sabeaussan
191 sabeaussan
void envoieFrame(unsigned char id, unsigned short val)
{
CanFrame comm;
comm.data.id=id;
comm.data.rtr=0;
comm.data.val=val;
386 sabeaussan
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
191 sabeaussan
}

1 jalaffon
void main()
386 sabeaussan
{
1 jalaffon
ports_mcu();
lcd_init();
periph_init();
267 sabeaussan
periph_nom("#LeBolide*");
1 jalaffon
can_init();
clavier_init(1);
386 sabeaussan
capture_init();
422 sabeaussan
sta_tsk(ID_ctrlt);
267 sabeaussan
sta_tsk(ID_depart);
422 sabeaussan
sta_tsk(ID_periph_rx);
191 sabeaussan
while(1){};
119 sabeaussan
}
100 sabeaussan
191 sabeaussan
int intervalle(int val,int borne)
119 sabeaussan
{
267 sabeaussan
in=0;
191 sabeaussan
//on v?rifie que la commande est quasi nulle
if(val<=borne && val>=-1*borne)
{
267 sabeaussan
in=1;
191 sabeaussan
}
267 sabeaussan
return(in);
119 sabeaussan
}
100 sabeaussan
191 sabeaussan
int stable()
{
267 sabeaussan
is_stable=0;
285 sabeaussan
if(intervalle(commandeR,5)==1 && cmpt<=20)
191 sabeaussan
{
cmpt++;
}
267 sabeaussan
else if(cmpt>=20)
{
cmpt=0;
is_stable=1;;
}
else{
is_stable=0;
}
return(is_stable);
191 sabeaussan
}






119 sabeaussan
unsigned short acquiFrame(unsigned char id)
{
unsigned short valAcqui;
191 sabeaussan
CanFrame comm;
comm.data.id=id; comm.data.rtr=1;
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
valAcqui=periph[ADDR(id)].val;
119 sabeaussan
return(valAcqui);

}

422 sabeaussan
void printLCD(){
num_piste=modeCourse;
switch(num_piste){
case 1:
lcd_str("Piste verte");
break;
case 2:
lcd_str("Piste bleu");
break;
case 3:
lcd_str("Piste rouge");
break;
case 4:
lcd_str("Piste noir");
break;
}
}
191 sabeaussan
267 sabeaussan
void depart()
{
540 sabeaussan
lcd_init();
267 sabeaussan
est_stable=0;
kv=0.8;
commandeV=15;
389 sabeaussan
dist_obs=acquiFrame('U');
modeCourse=acquiFrame('M');
etat_feu=modeCourse>>15;
while(etat_feu!=1){
modeCourse=acquiFrame('M');
etat_feu=modeCourse>>15;
dly_tsk(20);
}
267 sabeaussan
envoieFrame('V',commandeV);
540 sabeaussan
printLCD();
267 sabeaussan
while(est_stable!=1){
285 sabeaussan
dist_obs=acquiFrame('U');
if(dist_obs<1000){
386 sabeaussan
commandeR=-1*kr*(dist_consigne-dist_obs);
envoieFrame('D',commandeR);
est_stable=stable();
285 sabeaussan
}
267 sabeaussan
dly_tsk(10);
}
285 sabeaussan
sta_tsk(ID_asserv_r);
267 sabeaussan
sta_tsk(ID_asserv_v);
509 sabeaussan
sta_tsk(ID_cmptT);
267 sabeaussan
}
191 sabeaussan
267 sabeaussan
119 sabeaussan
void ctrl_t()
{
191 sabeaussan
envoieFrame('T',commandeT);
119 sabeaussan
pos_obs=acquiFrame('R');
while(1)
285 sabeaussan
{
191 sabeaussan
commandeT=kt*(consigne-pos_obs);
envoieFrame('T',commandeT);
170 sabeaussan
pos_obs=acquiFrame('R');
509 sabeaussan
dly_tsk(15);
170 sabeaussan
}
119 sabeaussan
}
170 sabeaussan
422 sabeaussan

267 sabeaussan
void asserv_roue()
540 sabeaussan
{
335 sabeaussan
char num_capt;
char couleur_capt;
267 sabeaussan
dist_obs=acquiFrame('U');
509 sabeaussan
num_piste=modeCourse;
267 sabeaussan
while(1){
dist_obs=acquiFrame('U');
335 sabeaussan
val_capt=acquiFrame('C');
val_capt=val_capt>>8;
envoieFrame('V',commandeV);
422 sabeaussan
if((dist_obs<1000 /*&& val_capt!=99*/ && dist_obs>borne)){
285 sabeaussan
commandeR=-1*kr*(dist_consigne-dist_obs);
envoieFrame('D',commandeR);
dist_obs=acquiFrame('U');
}
422 sabeaussan
540 sabeaussan
dly_tsk(10);
285 sabeaussan
}

267 sabeaussan
}

509 sabeaussan
void comptageTour(){
540 sabeaussan
whilezzzzzzzzzzzzzzzzz(1){
509 sabeaussan
if(val_capt==67){
while(val_capt!=86) dly_tsk(20);;
nbTour++;
}
}
540 sabeaussan
dly_tsk(50);
509 sabeaussan
}

422 sabeaussan
void asserv_vitesse()
{
while(1)
{
509 sabeaussan
if(Bp_G==1 || nbTour==3)
422 sabeaussan
{
commandeV=0;
540 sabeaussan
envoieFrame('V',commandeV);
sus_tsk(ID_asserv_r);
sus_tsk(ID_cmptT);
422 sabeaussan
}
else
{
540 sabeaussan
rsm_tsk(ID_asserv_r);
rsm_tsk(ID_cmptT);
509 sabeaussan
dans=intervalle(commandeR,10);
422 sabeaussan
switch(val_capt)
{
case 99:
commandeV=45;
commandeR=0;
kr=0;
break;
case 98:
540 sabeaussan
commandeV=42;
422 sabeaussan
commandeR=0;
kr=0;
break;
case 106:
509 sabeaussan
commandeV=7;
422 sabeaussan
kr=0.8;
break;
case 118:
540 sabeaussan
commandeV=55;
509 sabeaussan
commandeR=-7;
422 sabeaussan
envoieFrame('D',commandeR);
kr=0;
break;
509 sabeaussan
case 114: //tron?on psite noire bosse
422 sabeaussan
commandeV=10;
509 sabeaussan
kr=1.2;
case 66:
if(num_piste==3||num_piste==4)
422 sabeaussan
{
540 sabeaussan
commandeV=12;
kr=1.4;
509 sabeaussan
}
else{

commandeV=30;
kr=1.4;
}
break;
case 74:
if(num_piste==4)
{
commandeV=25;
kr=1;
while(val_capt!=82 && val_capt!=67)
422 sabeaussan
{
509 sabeaussan
if(val_capt==86)
{
borne=687;
kr=1;
}
dly_tsk(30);
borne=0;
422 sabeaussan
}
}
509 sabeaussan
else{

commandeV=30;
kr=1.4;
}
422 sabeaussan
break;
default:
if(dans==1)
{
509 sabeaussan
commandeV=60;
kr=1;
422 sabeaussan
}
else
{
540 sabeaussan
commandeV=31;
509 sabeaussan
kr=1.4;
422 sabeaussan
}
break;
}

191 sabeaussan
}
540 sabeaussan
dly_tsk(10);
386 sabeaussan
}
191 sabeaussan
}
422 sabeaussan
191 sabeaussan
1 jalaffon
void acqui()
119 sabeaussan
{

1 jalaffon
}