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/***********************************************************************/
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/* */
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/* FILE :test_compil.c */
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/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
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/* DESCRIPTION :main program file. */
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/* CPU GROUP :87 */
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/* */
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/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
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/* m308 */
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/* nc308lib */
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/* c308mr */
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/* nc382lib */
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|
/* */
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/***********************************************************************/
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#include "sfr32c87.h"
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#include <stdio.h>
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#include <stdlib.h>
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#include <itron.h>
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#include <kernel.h>
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#include "kernel_id.h"
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#include "lcd.h"
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#include "clavier.h"
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#include "periph.h"
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#include "uart0.h"
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#include "can.h"
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#include "carte_io.h"
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#include "carte_m32.h"
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#include <math.h>
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// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
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// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
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// la variable code_touche doit etre du type short.
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// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
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// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
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// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
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// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
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// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
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// Exemple:
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// CanFrame comm;
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// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
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// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
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// CanFrame demande;
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// CanFrame reponse;
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|
//
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// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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|
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
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// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
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// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
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// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
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// Pour lire la valeur d'un peripherique:
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// Il faut envoyer une demande de lecture:
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|
// CanFrame comm;
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// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
|
|
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
//
|
|
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
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// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
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|
//
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|
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
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// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
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|
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
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|
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
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|
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
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|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
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|
// Les evenements:
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// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
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// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
|
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//Bit Information associee Remarque
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//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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|
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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|
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//5
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//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
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//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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|
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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//10
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//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
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|
//12 Sortie de la piste,
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|
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
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|
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
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//15
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|
// Peripheriques disponibles:
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//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
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|
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
|
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
|
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
|
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
|
|
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
|
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
|
|
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
|
|
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
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|
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
|
|
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
|
|
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
|
|
// Bits 7-0?: numero de la piste
|
|
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
|
|
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
|
|
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
|
|
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
|
|
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
|
|
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
|
|
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
|
|
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
|
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unsigned short val_capt=0;
|
|
int pos_obs=0;
|
|
int commandeT=900;
|
|
int commandeV=40;
|
|
int commandeR=0;
|
|
short consigne=450;
|
|
int dist_obs=0;
|
|
int dist_consigne=699;
|
|
int cmpt;
|
|
char kt=3;
|
|
int borne=0;
|
|
char kv=10;
|
|
float kr=1.5;
|
|
int in;
|
|
int is_stable=0;
|
|
int dans;
|
|
int est_stable=0;
|
|
unsigned short modeCourse=0;
|
|
char etat_feu=0;
|
|
char num_piste=0;
|
|
char nbTour=0;
|
|
|
|
|
|
void envoieFrame(unsigned char id, unsigned short val)
|
|
{
|
|
CanFrame comm;
|
|
comm.data.id=id;
|
|
comm.data.rtr=0;
|
|
comm.data.val=val;
|
|
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
|
|
}
|
|
|
|
|
|
void main()
|
|
{
|
|
ports_mcu();
|
|
lcd_init();
|
|
periph_init();
|
|
periph_nom("#LeBolide*");
|
|
can_init();
|
|
clavier_init(1);
|
|
capture_init();
|
|
sta_tsk(ID_ctrlt);
|
|
sta_tsk(ID_depart);
|
|
sta_tsk(ID_periph_rx);
|
|
while(1){};
|
|
}
|
|
|
|
int intervalle(int val,int borne)
|
|
{
|
|
in=0;
|
|
//on v?rifie que la commande est quasi nulle
|
|
if(val<=borne && val>=-1*borne)
|
|
{
|
|
in=1;
|
|
}
|
|
return(in);
|
|
}
|
|
|
|
int stable()
|
|
{
|
|
is_stable=0;
|
|
if(intervalle(commandeR,5)==1 && cmpt<=20)
|
|
{
|
|
cmpt++;
|
|
}
|
|
else if(cmpt>=20)
|
|
{
|
|
cmpt=0;
|
|
is_stable=1;;
|
|
}
|
|
else{
|
|
is_stable=0;
|
|
}
|
|
return(is_stable);
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
unsigned short acquiFrame(unsigned char id)
|
|
{
|
|
unsigned short valAcqui;
|
|
CanFrame comm;
|
|
comm.data.id=id; comm.data.rtr=1;
|
|
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
valAcqui=periph[ADDR(id)].val;
|
|
return(valAcqui);
|
|
|
|
}
|
|
|
|
void printLCD(){
|
|
num_piste=modeCourse;
|
|
switch(num_piste){
|
|
case 1:
|
|
lcd_str("Piste verte");
|
|
break;
|
|
case 2:
|
|
lcd_str("Piste bleu");
|
|
break;
|
|
case 3:
|
|
lcd_str("Piste rouge");
|
|
break;
|
|
case 4:
|
|
lcd_str("Piste noir");
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void depart()
|
|
{
|
|
lcd_init();
|
|
est_stable=0;
|
|
kv=0.8;
|
|
commandeV=15;
|
|
dist_obs=acquiFrame('U');
|
|
modeCourse=acquiFrame('M');
|
|
etat_feu=modeCourse>>15;
|
|
while(etat_feu!=1){
|
|
modeCourse=acquiFrame('M');
|
|
etat_feu=modeCourse>>15;
|
|
dly_tsk(20);
|
|
}
|
|
envoieFrame('V',commandeV);
|
|
printLCD();
|
|
while(est_stable!=1){
|
|
dist_obs=acquiFrame('U');
|
|
if(dist_obs<1000){
|
|
commandeR=-1*kr*(dist_consigne-dist_obs);
|
|
envoieFrame('D',commandeR);
|
|
est_stable=stable();
|
|
}
|
|
dly_tsk(10);
|
|
}
|
|
sta_tsk(ID_asserv_r);
|
|
sta_tsk(ID_asserv_v);
|
|
sta_tsk(ID_cmptT);
|
|
}
|
|
|
|
|
|
void ctrl_t()
|
|
{
|
|
envoieFrame('T',commandeT);
|
|
pos_obs=acquiFrame('R');
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
commandeT=kt*(consigne-pos_obs);
|
|
envoieFrame('T',commandeT);
|
|
pos_obs=acquiFrame('R');
|
|
dly_tsk(15);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
void asserv_roue()
|
|
{
|
|
char num_capt;
|
|
char couleur_capt;
|
|
dist_obs=acquiFrame('U');
|
|
num_piste=modeCourse;
|
|
while(1){
|
|
dist_obs=acquiFrame('U');
|
|
val_capt=acquiFrame('C');
|
|
val_capt=val_capt>>8;
|
|
envoieFrame('V',commandeV);
|
|
if((dist_obs<1000 /*&& val_capt!=99*/ && dist_obs>borne)){
|
|
commandeR=-1*kr*(dist_consigne-dist_obs);
|
|
envoieFrame('D',commandeR);
|
|
dist_obs=acquiFrame('U');
|
|
}
|
|
|
|
dly_tsk(10);
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
void comptageTour(){
|
|
whilezzzzzzzzzzzzzzzzz(1){
|
|
if(val_capt==67){
|
|
while(val_capt!=86) dly_tsk(20);;
|
|
nbTour++;
|
|
}
|
|
}
|
|
dly_tsk(50);
|
|
}
|
|
|
|
void asserv_vitesse()
|
|
{
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
if(Bp_G==1 || nbTour==3)
|
|
{
|
|
commandeV=0;
|
|
envoieFrame('V',commandeV);
|
|
sus_tsk(ID_asserv_r);
|
|
sus_tsk(ID_cmptT);
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
rsm_tsk(ID_asserv_r);
|
|
rsm_tsk(ID_cmptT);
|
|
dans=intervalle(commandeR,10);
|
|
switch(val_capt)
|
|
{
|
|
case 99:
|
|
commandeV=45;
|
|
commandeR=0;
|
|
kr=0;
|
|
break;
|
|
case 98:
|
|
commandeV=42;
|
|
commandeR=0;
|
|
kr=0;
|
|
break;
|
|
case 106:
|
|
commandeV=7;
|
|
kr=0.8;
|
|
break;
|
|
case 118:
|
|
commandeV=55;
|
|
commandeR=-7;
|
|
envoieFrame('D',commandeR);
|
|
kr=0;
|
|
break;
|
|
case 114: //tron?on psite noire bosse
|
|
commandeV=10;
|
|
kr=1.2;
|
|
case 66:
|
|
if(num_piste==3||num_piste==4)
|
|
{
|
|
commandeV=12;
|
|
kr=1.4;
|
|
}
|
|
else{
|
|
|
|
commandeV=30;
|
|
kr=1.4;
|
|
}
|
|
break;
|
|
case 74:
|
|
if(num_piste==4)
|
|
{
|
|
commandeV=25;
|
|
kr=1;
|
|
while(val_capt!=82 && val_capt!=67)
|
|
{
|
|
if(val_capt==86)
|
|
{
|
|
borne=687;
|
|
kr=1;
|
|
}
|
|
dly_tsk(30);
|
|
borne=0;
|
|
}
|
|
}
|
|
else{
|
|
|
|
commandeV=30;
|
|
kr=1.4;
|
|
}
|
|
break;
|
|
default:
|
|
if(dans==1)
|
|
{
|
|
commandeV=60;
|
|
kr=1;
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
commandeV=31;
|
|
kr=1.4;
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
dly_tsk(10);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
void acqui()
|
|
{
|
|
|
|
}
|
|
|