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| Révision:

root/branch/daoud/Emb_App/programme_principal_etud.c

1 jalaffon
/***********************************************************************/
/* */
/* FILE :test_compil.c */
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
/* DESCRIPTION :main program file. */
/* CPU GROUP :87 */
/* */
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
/* m308 */
/* nc308lib */
/* c308mr */
/* nc382lib */
/* */
/***********************************************************************/
#include "sfr32c87.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <itron.h>
#include <kernel.h>
#include "kernel_id.h"
#include "lcd.h"
#include "clavier.h"
#include "periph.h"
#include "uart0.h"
#include "can.h"
#include "carte_io.h"
#include "carte_m32.h"
#include <math.h>

// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.

// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
// la variable code_touche doit etre du type short.

// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O

// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).

// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)

// Exemple:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);

// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
// CanFrame demande;
// CanFrame reponse;
//
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active

// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
// Il faut envoyer une demande de lecture:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
//
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
//
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).

// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example

// Les evenements:
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
//Bit Information associee Remarque
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//5
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//10
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
//12 Sortie de la piste,
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
//15


// Peripheriques disponibles:
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
// Bits 7-0?: numero de la piste
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
5 jalaffon
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
449 nodaoud
short alpha,capteur_num,n_piste,att,message_capt;
int consigne_angle=450;
int temps,feu;
302 nodaoud
short vitesse,distance,capteur;
449 nodaoud
CanFrame vite,com,demande_capteur;
UINT flag_de_piste,flag_de_zone;



void DEPART(){
while(1){
if(feu==0x0001){
sta_tsk(ID_demarrage);
}
dly_tsk(50);
}
}
int decode(char* c){
int valeur = 0;
int i=1;
if(c[0]=='#'){
while(c[i]!='*'){
valeur=valeur*10 + (c[i]-48);
i=i+1;
}
return valeur;
}
return 0;
}
41 nodaoud
237 nodaoud
449 nodaoud


void clavier(){
short code_touche;
char sequence[6]=" ";
int i=0;
int resultat;
while(1){
vrcv_dtq(QdmTouche, &code_touche);
lcd_putc(code_touche);

if(code_touche=='#')i=0;

sequence[i] = code_touche;
i=i+1;

if((i>=5)&&(code_touche=='*')){
resultat=decode(sequence);
if (( resultat!=0) && ( resultat<=1800))
consigne_angle= resultat;
}
}
}
void det_piste()
{
FLGPTN flag_de_piste,flag_de_zone;
ipol_flg(ev_periph, 0x03,TWF_ANDW, &flag_de_zone);
capteur_num=periph[ADDR('C')].val & 0x00ff;
clr_flg(ev_periph, 0x04);
com.data.id = 'C';
com.data.rtr = 1;
ipsnd_dtq(CanTx, com.msg);


pol_flg(ev_periph,0x04,TWF_ANDW, &flag_de_piste);
n_piste=periph[ADDR('M')].val & 0x00ff;
feu= periph[ADDR('M')].val & 0x8000;

clr_flg(ev_periph, 0x03);
com.data.id = 'M';
com.data.rtr = 1;
ipsnd_dtq(CanTx, com.msg);

}



void afficher(){

302 nodaoud
while(1){
449 nodaoud


lcd_com (0x80);
lcd_str("Piste : ");
switch (n_piste)
{
case 1 :lcd_str("Vert");
break;
case 2 : lcd_str("Bleu");
break;
case 3 :lcd_str("Rouge");
break;
case 4 :lcd_str("Noir");
break;
default : break;
}
lcd_com (0xC0);
lcd_str("Zone : ");
switch (capteur_num){

case 1 : lcd_str("Vert");
break;
case 2 : lcd_str("Jaune");
break;
case 3 :lcd_str("Rouge");
break;
case 4 :lcd_str("Bleu");
break;
case 5 :lcd_str("Cyan");
break;
default : break;
}
dly_tsk(100);
}
}



450 nodaoud
void det_capteur(){
//lecture du capteur
CanFrame req;
UINT flag;
while(1){
req.data.id='C';
req.data.rtr=1;
periph[ADDR('C')].ev=0x03;
snd_dtq(CanTx, req.msg);
//Attente de la r?ponse
wai_flg (ev_periph, 0x03, TWF_ANDW, &flag);
capteur=periph[ADDR('C')].val;
dly_tsk(20);
}


}

449 nodaoud





short calcul_vitesse(short distance){}
/*while(1){
237 nodaoud
if(distance>=700){
//vitesse=(-30/400)*distance+((30*11)/4);
vitesse=50*exp(((distance)-700)/800);
return vitesse;
}
if(distance<700){

//vitesse=(30/400)*distance -((30*3)/4);
302 nodaoud
vitesse=50*exp(((-distance)-700)/900);;
237 nodaoud
return vitesse;
}
}
449 nodaoud
}*/
237 nodaoud
75 nodaoud
void asserv0_tourelle(){
30 nodaoud
short k=1;
75 nodaoud
CanFrame req,comm;
UINT flag;
377 nodaoud
75 nodaoud
while(1){
req.data.id='R';
req.data.rtr=1;
periph[ADDR('R')].ev=0x01;
snd_dtq(CanTx, req.msg);
//Attente de la r?ponse
wai_flg (ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
alpha=periph[ADDR('R')].val;
//Commande vitesse de la tourelle
comm.data.id='T';
comm.data.rtr=0; //indique une ?criture
449 nodaoud
comm.data.val=k*(consigne_angle-alpha);
377 nodaoud
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
dly_tsk(10);

}



75 nodaoud
}
void dist(){
//lecture de la distance du mur
CanFrame req;
UINT flag;
while(1){
req.data.id='U';
req.data.rtr=1;
periph[ADDR('U')].ev=0x01;
snd_dtq(CanTx, req.msg);
//Attente de la r?ponse
377 nodaoud
75 nodaoud
wai_flg (ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
distance=periph[ADDR('U')].val;
302 nodaoud
dly_tsk(20);
75 nodaoud
}

302 nodaoud
}
449 nodaoud
450 nodaoud
302 nodaoud


void det_saut(){
while(1){
450 nodaoud
if(capteur==0x7688){
302 nodaoud
distance=700;
377 nodaoud
alpha=450;

302 nodaoud
/* vite.data.val=36;
snd_dtq(CanTx, vite.msg);*/

}
dly_tsk(20);
}
75 nodaoud
}
void roue_reg(){

CanFrame req;
41 nodaoud
75 nodaoud
while(1){

UINT flag;

req.data.id='D';
req.data.rtr=0;
450 nodaoud
if(capteur_num==0x7601){
302 nodaoud
req.data.val=0;
snd_dtq(CanTx, req.msg);}
else{
if(distance>1000)distance=701;

else{
req.data.val=(2)*(distance-700);
snd_dtq(CanTx, req.msg);
75 nodaoud
302 nodaoud
}
}
377 nodaoud
dly_tsk(10);
302 nodaoud
}
75 nodaoud
}
void demarrage(){

449 nodaoud
302 nodaoud
dly_tsk(6000);
75 nodaoud
//test avec vitesse
449 nodaoud

302 nodaoud
while(1){
vite.data.id='V';
vite.data.rtr=0;
449 nodaoud
450 nodaoud
if(capteur==0x7601)
449 nodaoud
{
// debut de saut
377 nodaoud
449 nodaoud
vite.data.val=45;
snd_dtq(CanTx, vite.msg);
}
else{
450 nodaoud
if(capteur==0x7602)
449 nodaoud
{//apr?s le saut
vite.data.val=7;
snd_dtq(CanTx, vite.msg);
}
450 nodaoud
if(capteur==0x7603)
449 nodaoud
{
vite.data.val=3;
snd_dtq(CanTx, vite.msg);
}
else{
302 nodaoud
vite.data.val=36;
snd_dtq(CanTx, vite.msg);
}
449 nodaoud


302 nodaoud
dly_tsk(10);}
449 nodaoud
} }
237 nodaoud
75 nodaoud
void main()
{
1 jalaffon
ports_mcu();
lcd_init();
periph_init();
449 nodaoud
periph_nom("SPEEDY");
1 jalaffon
can_init();
clavier_init(1);
30 nodaoud
capture_init();
1 jalaffon
30 nodaoud
449 nodaoud
sta_cyc(ID_acqui);
sta_cyc(ID_det_piste);
75 nodaoud
sta_tsk(ID_periph_rx);
449 nodaoud
302 nodaoud
449 nodaoud
sta_tsk(ID_asserv0_tourelle);
sta_tsk(ID_demarrage);

//sta_tsk(ID_DEPART);

75 nodaoud
sta_tsk(ID_dist);
sta_tsk( ID_roue_reg);
449 nodaoud
sta_tsk( ID_afficher);
450 nodaoud
sta_tsk( ID_det_capteur);
302 nodaoud
sta_tsk (ID_det_saut);
75 nodaoud
1 jalaffon
while(1)
30 nodaoud
{

LED_J=1;
1 jalaffon
dly_tsk(100);
LED_J=0;
30 nodaoud
dly_tsk(100);
237 nodaoud


1 jalaffon
}
}

void acqui()
{
LED_V=!LED_V;
}