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/***********************************************************************/
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/* */
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/* FILE :test_compil.c */
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/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
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/* DESCRIPTION :main program file. */
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/* CPU GROUP :87 */
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/* */
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/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
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/* m308 */
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/* nc308lib */
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/* c308mr */
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/* nc382lib */
|
|
/* */
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/***********************************************************************/
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#include "sfr32c87.h"
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#include <stdio.h>
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#include <stdlib.h>
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#include <itron.h>
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#include <kernel.h>
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#include "kernel_id.h"
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#include "lcd.h"
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#include "clavier.h"
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#include "periph.h"
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#include "uart0.h"
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#include "can.h"
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#include "carte_io.h"
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#include "carte_m32.h"
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#include <math.h>
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// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
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// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
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// la variable code_touche doit etre du type short.
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// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
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// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
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// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
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// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
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// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
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// Exemple:
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// CanFrame comm;
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// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
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// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
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// CanFrame demande;
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// CanFrame reponse;
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//
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// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
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// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
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// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
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// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
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// Pour lire la valeur d'un peripherique:
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// Il faut envoyer une demande de lecture:
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// CanFrame comm;
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// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
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|
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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|
//
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|
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
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// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
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//
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// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
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// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
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// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
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// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
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|
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
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|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
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// Les evenements:
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// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
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// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
|
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//Bit Information associee Remarque
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//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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|
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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|
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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|
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//5
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//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
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//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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|
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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//10
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//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
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|
//12 Sortie de la piste,
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|
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
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|
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
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//15
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|
// Peripheriques disponibles:
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//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
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|
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
|
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
|
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
|
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
|
|
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
|
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
|
|
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
|
|
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
|
|
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
|
|
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
|
|
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
|
|
// Bits 7-0?: numero de la piste
|
|
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
|
|
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
|
|
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
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|
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
|
|
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
|
|
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
|
|
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
|
|
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
|
|
short alpha,capteur_num,n_piste,att,message_capt;
|
|
int consigne_angle=450;
|
|
int temps,feu;
|
|
short vitesse,distance,capteur;
|
|
CanFrame vite,com,demande_capteur;
|
|
UINT flag_de_piste,flag_de_zone;
|
|
|
|
|
|
|
|
void DEPART(){
|
|
while(1){
|
|
if(feu==0x0001){
|
|
sta_tsk(ID_demarrage);
|
|
}
|
|
dly_tsk(50);
|
|
}
|
|
}
|
|
int decode(char* c){
|
|
int valeur = 0;
|
|
int i=1;
|
|
if(c[0]=='#'){
|
|
while(c[i]!='*'){
|
|
valeur=valeur*10 + (c[i]-48);
|
|
i=i+1;
|
|
}
|
|
return valeur;
|
|
}
|
|
return 0;
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
void clavier(){
|
|
short code_touche;
|
|
char sequence[6]=" ";
|
|
int i=0;
|
|
int resultat;
|
|
while(1){
|
|
vrcv_dtq(QdmTouche, &code_touche);
|
|
lcd_putc(code_touche);
|
|
|
|
if(code_touche=='#')i=0;
|
|
|
|
sequence[i] = code_touche;
|
|
i=i+1;
|
|
|
|
if((i>=5)&&(code_touche=='*')){
|
|
resultat=decode(sequence);
|
|
if (( resultat!=0) && ( resultat<=1800))
|
|
consigne_angle= resultat;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
void det_piste()
|
|
{
|
|
FLGPTN flag_de_piste,flag_de_zone;
|
|
ipol_flg(ev_periph, 0x03,TWF_ANDW, &flag_de_zone);
|
|
capteur_num=periph[ADDR('C')].val & 0x00ff;
|
|
clr_flg(ev_periph, 0x04);
|
|
com.data.id = 'C';
|
|
com.data.rtr = 1;
|
|
ipsnd_dtq(CanTx, com.msg);
|
|
|
|
|
|
pol_flg(ev_periph,0x04,TWF_ANDW, &flag_de_piste);
|
|
n_piste=periph[ADDR('M')].val & 0x00ff;
|
|
feu= periph[ADDR('M')].val & 0x8000;
|
|
|
|
clr_flg(ev_periph, 0x03);
|
|
com.data.id = 'M';
|
|
com.data.rtr = 1;
|
|
ipsnd_dtq(CanTx, com.msg);
|
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
void afficher(){
|
|
|
|
while(1){
|
|
|
|
|
|
|
|
lcd_com (0x80);
|
|
lcd_str("Piste : ");
|
|
switch (n_piste)
|
|
{
|
|
case 1 :lcd_str("Vert");
|
|
break;
|
|
case 2 : lcd_str("Bleu");
|
|
break;
|
|
case 3 :lcd_str("Rouge");
|
|
break;
|
|
case 4 :lcd_str("Noir");
|
|
break;
|
|
default : break;
|
|
}
|
|
lcd_com (0xC0);
|
|
lcd_str("Zone : ");
|
|
switch (capteur_num){
|
|
|
|
case 1 : lcd_str("Vert");
|
|
break;
|
|
case 2 : lcd_str("Jaune");
|
|
break;
|
|
case 3 :lcd_str("Rouge");
|
|
break;
|
|
case 4 :lcd_str("Bleu");
|
|
break;
|
|
case 5 :lcd_str("Cyan");
|
|
break;
|
|
default : break;
|
|
}
|
|
dly_tsk(100);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
void det_capteur(){
|
|
//lecture du capteur
|
|
CanFrame req;
|
|
UINT flag;
|
|
while(1){
|
|
req.data.id='C';
|
|
req.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('C')].ev=0x03;
|
|
snd_dtq(CanTx, req.msg);
|
|
//Attente de la r?ponse
|
|
wai_flg (ev_periph, 0x03, TWF_ANDW, &flag);
|
|
capteur=periph[ADDR('C')].val;
|
|
dly_tsk(20);
|
|
}
|
|
|
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
short calcul_vitesse(short distance){}
|
|
/*while(1){
|
|
if(distance>=700){
|
|
//vitesse=(-30/400)*distance+((30*11)/4);
|
|
vitesse=50*exp(((distance)-700)/800);
|
|
return vitesse;
|
|
}
|
|
if(distance<700){
|
|
|
|
//vitesse=(30/400)*distance -((30*3)/4);
|
|
vitesse=50*exp(((-distance)-700)/900);;
|
|
return vitesse;
|
|
}
|
|
}
|
|
}*/
|
|
|
|
void asserv0_tourelle(){
|
|
short k=1;
|
|
CanFrame req,comm;
|
|
UINT flag;
|
|
|
|
while(1){
|
|
req.data.id='R';
|
|
req.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('R')].ev=0x01;
|
|
snd_dtq(CanTx, req.msg);
|
|
//Attente de la r?ponse
|
|
wai_flg (ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
|
|
alpha=periph[ADDR('R')].val;
|
|
//Commande vitesse de la tourelle
|
|
comm.data.id='T';
|
|
comm.data.rtr=0; //indique une ?criture
|
|
comm.data.val=k*(consigne_angle-alpha);
|
|
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|
dly_tsk(10);
|
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
}
|
|
void dist(){
|
|
//lecture de la distance du mur
|
|
CanFrame req;
|
|
UINT flag;
|
|
while(1){
|
|
req.data.id='U';
|
|
req.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('U')].ev=0x01;
|
|
snd_dtq(CanTx, req.msg);
|
|
//Attente de la r?ponse
|
|
|
|
wai_flg (ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
|
|
distance=periph[ADDR('U')].val;
|
|
dly_tsk(20);
|
|
}
|
|
|
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
void det_saut(){
|
|
while(1){
|
|
if(capteur==0x7688){
|
|
distance=700;
|
|
alpha=450;
|
|
|
|
/* vite.data.val=36;
|
|
snd_dtq(CanTx, vite.msg);*/
|
|
|
|
}
|
|
dly_tsk(20);
|
|
}
|
|
}
|
|
void roue_reg(){
|
|
|
|
CanFrame req;
|
|
|
|
while(1){
|
|
|
|
UINT flag;
|
|
|
|
req.data.id='D';
|
|
req.data.rtr=0;
|
|
if(capteur_num==0x7601){
|
|
req.data.val=0;
|
|
snd_dtq(CanTx, req.msg);}
|
|
else{
|
|
if(distance>1000)distance=701;
|
|
|
|
else{
|
|
req.data.val=(2)*(distance-700);
|
|
snd_dtq(CanTx, req.msg);
|
|
|
|
}
|
|
}
|
|
dly_tsk(10);
|
|
}
|
|
}
|
|
void demarrage(){
|
|
|
|
|
|
dly_tsk(6000);
|
|
//test avec vitesse
|
|
|
|
|
|
while(1){
|
|
vite.data.id='V';
|
|
vite.data.rtr=0;
|
|
|
|
if(capteur==0x7601)
|
|
{
|
|
// debut de saut
|
|
|
|
vite.data.val=45;
|
|
snd_dtq(CanTx, vite.msg);
|
|
}
|
|
else{
|
|
if(capteur==0x7602)
|
|
{//apr?s le saut
|
|
vite.data.val=7;
|
|
snd_dtq(CanTx, vite.msg);
|
|
}
|
|
if(capteur==0x7603)
|
|
{
|
|
vite.data.val=3;
|
|
snd_dtq(CanTx, vite.msg);
|
|
}
|
|
else{
|
|
vite.data.val=36;
|
|
snd_dtq(CanTx, vite.msg);
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
dly_tsk(10);}
|
|
|
|
} }
|
|
|
|
void main()
|
|
{
|
|
|
|
ports_mcu();
|
|
lcd_init();
|
|
periph_init();
|
|
periph_nom("SPEEDY");
|
|
|
|
can_init();
|
|
clavier_init(1);
|
|
capture_init();
|
|
|
|
|
|
sta_cyc(ID_acqui);
|
|
sta_cyc(ID_det_piste);
|
|
sta_tsk(ID_periph_rx);
|
|
|
|
|
|
sta_tsk(ID_asserv0_tourelle);
|
|
sta_tsk(ID_demarrage);
|
|
|
|
//sta_tsk(ID_DEPART);
|
|
|
|
sta_tsk(ID_dist);
|
|
sta_tsk( ID_roue_reg);
|
|
sta_tsk( ID_afficher);
|
|
sta_tsk( ID_det_capteur);
|
|
sta_tsk (ID_det_saut);
|
|
|
|
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
|
|
LED_J=1;
|
|
dly_tsk(100);
|
|
LED_J=0;
|
|
dly_tsk(100);
|
|
|
|
|
|
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void acqui()
|
|
{
|
|
LED_V=!LED_V;
|
|
}
|
|
|