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root/branch/diagne/Emb_App/programme_principal_etud.c

1 jalaffon
/***********************************************************************/
/* */
/* FILE :test_compil.c */
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
/* DESCRIPTION :main program file. */
/* CPU GROUP :87 */
/* */
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
/* m308 */
/* nc308lib */
/* c308mr */
/* nc382lib */
/* */
/***********************************************************************/
#include "sfr32c87.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <itron.h>
#include <kernel.h>
#include "kernel_id.h"
#include "lcd.h"
#include "clavier.h"
#include "periph.h"
#include "uart0.h"
#include "can.h"
#include "carte_io.h"
#include "carte_m32.h"
#include <math.h>

// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.

// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
// la variable code_touche doit etre du type short.

// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O

// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).

// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)

// Exemple:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);

// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
// CanFrame demande;
// CanFrame reponse;
//
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active

// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
// Il faut envoyer une demande de lecture:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
//
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
//
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).

// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example

// Les evenements:
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
//Bit Information associee Remarque
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//5
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//10
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
//12 Sortie de la piste,
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
//15


// Peripheriques disponibles:
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
// Bits 7-0?: numero de la piste
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
5 jalaffon
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
34 codiagne
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'

1 jalaffon
381 codiagne
66 codiagne
short alpha;
381 codiagne
short vitesse;
short longueur;
short distance;
short new_distance;
short capt;
short piste;
448 codiagne
short feu;
381 codiagne

36 codiagne
void Asserv0(){
34 codiagne
234 codiagne
CanFrame req,reponse,comm;
UINT flag;
while(1)
{
req.data.id='R'; //lecture angle de la tourelle
req.data.rtr=1; //requ?te de lecture
snd_dtq(CanRx, req.msg);
//Attente de la r?ponse
//rcv_dtq(CanRx, &reponse.msg);
66 codiagne
periph[ADDR('R')].ev=0x01;
234 codiagne
snd_dtq(CanTx,req.msg);
wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW,&flag);
alpha=periph[ADDR('R')].val;

//Vitesse de la tourelle
66 codiagne
comm.data.id='T';
comm.data.rtr=0;
293 codiagne
comm.data.val=(450-alpha); // Pour un gain de 1, on regule pour avoir 45degr?s (angle du telemetre)
234 codiagne
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
381 codiagne
dly_tsk(10);
234 codiagne
}

66 codiagne
}

299 codiagne
//Pour lire les valeurs des capteurs
66 codiagne
299 codiagne
void Capteur(){
CanFrame req;
UINT flag;
while(1)
{
req.data.id='C';
req.data.rtr=1; //Lecture de la valeur du capteur
periph[ADDR('C')].ev=0x03;
snd_dtq(CanTx,req.msg);
wai_flg(ev_periph, 0x03, TWF_ANDW,&flag);
capt=periph[ADDR('C')].val;
381 codiagne
dly_tsk(20);
299 codiagne
}
}

448 codiagne
void num_piste() //permet de savoir sur quel piste on est et de gerer les feux tricolores
381 codiagne
{
CanFrame req;
UINT flag;
while(1)
{
req.data.id='M';
req.data.rtr=1; //Lecture de la valeur du capteur
periph[ADDR('M')].ev=0x04;
snd_dtq(CanTx,req.msg);
wai_flg(ev_periph, 0x04, TWF_ANDW,&flag);
piste=(periph[ADDR('M')].val)&0x00ff;
448 codiagne
feu=(periph[ADDR('M')].val)&0x8000;
switch(piste)
{
case 0x0004: lcd_str("Piste Noire");
break;
case 0x0003: lcd_str("Piste Rouge");
break;
case 0x0002: lcd_str("Piste Bleue");
break;
case 0x0001: lcd_str("Piste Verte\n");
break;
}


381 codiagne
dly_tsk(20);
}
}
448 codiagne
//demmarge selon couleur feu
void demarrer(){
while(1){
if(feu==0x8000){
sta_tsk(ID_Avancer);
}
dly_tsk(50);
}
}
299 codiagne

66 codiagne
void regulation_roue(){
234 codiagne
CanFrame req,reponse,comm;
UINT flag;
while(1)
{
293 codiagne
req.data.id='U'; //lecture distance mesur?e par le t?l?metre
234 codiagne
req.data.rtr=1; //requ?te de lecture
299 codiagne
snd_dtq(CanTx, req.msg);
293 codiagne
234 codiagne
//Attente de la r?ponse
293 codiagne
periph[ADDR('U')].ev=0x02;
234 codiagne
snd_dtq(CanTx,req.msg);
293 codiagne
wai_flg(ev_periph, 0x02, TWF_ANDW,&flag);
distance=periph[ADDR('U')].val;
234 codiagne
293 codiagne
//Orientation des roues

comm.data.id='D'; //commande angle des roues
234 codiagne
comm.data.rtr=0;
293 codiagne
420 codiagne
if (piste==0x001) //piste verte
381 codiagne
{
420 codiagne
comm.data.val=-(450-distance);
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
dly_tsk(10);
}


else if (piste==0x002) //piste bleue
{
if (distance >1000) new_distance=707;
else new_distance=distance;
comm.data.val=1*(new_distance-707);
snd_dtq(CanTx,comm.msg);

dly_tsk(10);
}
381 codiagne

420 codiagne
else if (piste==0x0003) //piste rouge
{
if(capt==0x7604)
{
comm.data.val=0;
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
299 codiagne
}
420 codiagne
else
{
if (distance >1000)//On compare la distance mesur?e par le telemtetre
448 codiagne
new_distance=710;
420 codiagne
else new_distance=distance;
448 codiagne
comm.data.val=1*(new_distance-710); // On la garde bien au milieu de la piste
420 codiagne
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
}
dly_tsk(10);

}
36 codiagne
}
381 codiagne
}
299 codiagne
66 codiagne
void Avancer(){
234 codiagne
dly_tsk(6000);
299 codiagne
while(1)
420 codiagne
{ CanFrame req;
381 codiagne
req.data.id='V';
req.data.rtr=0;
420 codiagne
448 codiagne
//Arr?t force lorsque le bouton poussoir est activ?
// if(Bp_G==1){
// req.data.val=0;
// snd_dtq(CanTx, req.msg);
// }
//Arret force lorsque le feu n'est pas vert
// if (feu==0){
// req.data.val=0;
// snd_dtq(CanTx, req.msg);
// }

420 codiagne
switch (piste)

299 codiagne
{
420 codiagne
case 0x001:
req.data.val=30;
381 codiagne
snd_dtq(CanTx,req.msg);
420 codiagne
break;

case 0x002:
448 codiagne
req.data.val=19;
snd_dtq(CanTx,req.msg);
420 codiagne
break;

case 0x0003:
if (capt==0x7604)
381 codiagne
{
420 codiagne
req.data.val=45;
snd_dtq(CanTx,req.msg);
381 codiagne
}
420 codiagne
else{
if (capt==0x4203)
{
req.data.val=5;
snd_dtq(CanTx,req.msg);
}
else
{
req.data.val=30;
snd_dtq(CanTx,req.msg);
}
}
break;
299 codiagne
}
381 codiagne
420 codiagne
}
}
448 codiagne
//}
74 codiagne
420 codiagne

1 jalaffon
void main()
{
234 codiagne
CanFrame req,reponse,comm;
1 jalaffon
ports_mcu();
lcd_init();
periph_init();
381 codiagne
periph_nom("#Coumba*");
1 jalaffon
66 codiagne
1 jalaffon
can_init();
clavier_init(1);
66 codiagne
capture_init();
34 codiagne
234 codiagne

66 codiagne
//Variables globales utlis?es par les asservissements

34 codiagne
66 codiagne
sta_cyc(ID_acqui);
234 codiagne
sta_tsk(ID_periph_rx);
66 codiagne
sta_tsk(ID_Asserv0);
234 codiagne
sta_tsk(ID_Avancer);
299 codiagne
sta_tsk(ID_roue);
sta_tsk(ID_capteur);
381 codiagne
sta_tsk(ID_piste);
448 codiagne
sta_tsk(ID_demarrer);
420 codiagne
299 codiagne
// sta_tsk(ID_roue_rouge);
66 codiagne
1 jalaffon
while(1)
299 codiagne
{
1 jalaffon
LED_J=1;
dly_tsk(100);
LED_J=0;
34 codiagne
dly_tsk(100);
299 codiagne
}
66 codiagne
1 jalaffon
}

void acqui()
{
LED_V=!LED_V;
34 codiagne
}

66 codiagne
1 jalaffon