|
/***********************************************************************/
|
|
/* */
|
|
/* FILE :test_compil.c */
|
|
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
|
|
/* DESCRIPTION :main program file. */
|
|
/* CPU GROUP :87 */
|
|
/* */
|
|
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
|
|
/* m308 */
|
|
/* nc308lib */
|
|
/* c308mr */
|
|
/* nc382lib */
|
|
/* */
|
|
/***********************************************************************/
|
|
#include "sfr32c87.h"
|
|
#include <stdio.h>
|
|
#include <stdlib.h>
|
|
#include <itron.h>
|
|
#include <kernel.h>
|
|
#include "kernel_id.h"
|
|
#include "lcd.h"
|
|
#include "clavier.h"
|
|
#include "periph.h"
|
|
#include "uart0.h"
|
|
#include "can.h"
|
|
#include "carte_io.h"
|
|
#include "carte_m32.h"
|
|
#include <math.h>
|
|
|
|
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
|
|
|
|
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
|
|
// la variable code_touche doit etre du type short.
|
|
|
|
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
|
|
|
|
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
|
|
|
|
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
|
|
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
|
|
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
|
|
|
|
// Exemple:
|
|
// CanFrame comm;
|
|
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
|
|
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
|
|
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
|
|
// CanFrame demande;
|
|
// CanFrame reponse;
|
|
//
|
|
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
|
|
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
|
|
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
|
|
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
|
|
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
|
|
|
|
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
|
|
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
|
|
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
|
|
// Il faut envoyer une demande de lecture:
|
|
// CanFrame comm;
|
|
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
|
|
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
//
|
|
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
|
|
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
|
|
//
|
|
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
|
|
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
|
|
|
|
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
|
|
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
|
|
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
|
|
|
|
// Les evenements:
|
|
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
|
|
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
|
|
//Bit Information associee Remarque
|
|
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//5
|
|
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
|
|
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
|
|
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
|
|
//10
|
|
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
|
|
//12 Sortie de la piste,
|
|
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
|
|
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
|
|
//15
|
|
|
|
|
|
// Peripheriques disponibles:
|
|
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
|
|
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
|
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
|
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
|
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
|
|
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
|
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
|
|
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
|
|
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
|
|
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
|
|
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
|
|
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
|
|
// Bits 7-0?: numero de la piste
|
|
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
|
|
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
|
|
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
|
|
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
|
|
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
|
|
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
|
|
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
|
|
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
|
|
|
|
|
|
|
|
short alpha;
|
|
short vitesse;
|
|
short longueur;
|
|
short distance;
|
|
short new_distance;
|
|
short capt;
|
|
short piste;
|
|
short feu;
|
|
|
|
|
|
void Asserv0(){
|
|
|
|
CanFrame req,reponse,comm;
|
|
UINT flag;
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
req.data.id='R'; //lecture angle de la tourelle
|
|
req.data.rtr=1; //requ?te de lecture
|
|
snd_dtq(CanRx, req.msg);
|
|
//Attente de la r?ponse
|
|
//rcv_dtq(CanRx, &reponse.msg);
|
|
periph[ADDR('R')].ev=0x01;
|
|
snd_dtq(CanTx,req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW,&flag);
|
|
alpha=periph[ADDR('R')].val;
|
|
|
|
//Vitesse de la tourelle
|
|
comm.data.id='T';
|
|
comm.data.rtr=0;
|
|
comm.data.val=(450-alpha); // Pour un gain de 1, on regule pour avoir 45degr?s (angle du telemetre)
|
|
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
|
|
dly_tsk(10);
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
//Pour lire les valeurs des capteurs
|
|
|
|
void Capteur(){
|
|
CanFrame req;
|
|
UINT flag;
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
req.data.id='C';
|
|
req.data.rtr=1; //Lecture de la valeur du capteur
|
|
periph[ADDR('C')].ev=0x03;
|
|
snd_dtq(CanTx,req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x03, TWF_ANDW,&flag);
|
|
capt=periph[ADDR('C')].val;
|
|
dly_tsk(20);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void num_piste() //permet de savoir sur quel piste on est et de gerer les feux tricolores
|
|
{
|
|
CanFrame req;
|
|
UINT flag;
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
req.data.id='M';
|
|
req.data.rtr=1; //Lecture de la valeur du capteur
|
|
periph[ADDR('M')].ev=0x04;
|
|
snd_dtq(CanTx,req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x04, TWF_ANDW,&flag);
|
|
piste=(periph[ADDR('M')].val)&0x00ff;
|
|
feu=(periph[ADDR('M')].val)&0x8000;
|
|
switch(piste)
|
|
{
|
|
case 0x0004: lcd_str("Piste Noire");
|
|
break;
|
|
case 0x0003: lcd_str("Piste Rouge");
|
|
break;
|
|
case 0x0002: lcd_str("Piste Bleue");
|
|
break;
|
|
case 0x0001: lcd_str("Piste Verte\n");
|
|
break;
|
|
}
|
|
|
|
|
|
dly_tsk(20);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
//demmarge selon couleur feu
|
|
void demarrer(){
|
|
while(1){
|
|
if(feu==0x8000){
|
|
sta_tsk(ID_Avancer);
|
|
}
|
|
dly_tsk(50);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
void regulation_roue(){
|
|
CanFrame req,reponse,comm;
|
|
UINT flag;
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
req.data.id='U'; //lecture distance mesur?e par le t?l?metre
|
|
req.data.rtr=1; //requ?te de lecture
|
|
snd_dtq(CanTx, req.msg);
|
|
|
|
//Attente de la r?ponse
|
|
|
|
periph[ADDR('U')].ev=0x02;
|
|
snd_dtq(CanTx,req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x02, TWF_ANDW,&flag);
|
|
distance=periph[ADDR('U')].val;
|
|
|
|
//Orientation des roues
|
|
|
|
comm.data.id='D'; //commande angle des roues
|
|
comm.data.rtr=0;
|
|
|
|
if (piste==0x001) //piste verte
|
|
{
|
|
comm.data.val=-(450-distance);
|
|
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
|
|
dly_tsk(10);
|
|
}
|
|
|
|
|
|
else if (piste==0x002) //piste bleue
|
|
{
|
|
if (distance >1000) new_distance=707;
|
|
else new_distance=distance;
|
|
comm.data.val=1*(new_distance-707);
|
|
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
|
|
|
|
dly_tsk(10);
|
|
}
|
|
|
|
|
|
else if (piste==0x0003) //piste rouge
|
|
{
|
|
if(capt==0x7604)
|
|
{
|
|
comm.data.val=0;
|
|
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
if (distance >1000)//On compare la distance mesur?e par le telemtetre
|
|
new_distance=710;
|
|
else new_distance=distance;
|
|
comm.data.val=1*(new_distance-710); // On la garde bien au milieu de la piste
|
|
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
|
|
}
|
|
dly_tsk(10);
|
|
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void Avancer(){
|
|
dly_tsk(6000);
|
|
while(1)
|
|
{ CanFrame req;
|
|
req.data.id='V';
|
|
req.data.rtr=0;
|
|
|
|
//Arr?t force lorsque le bouton poussoir est activ?
|
|
// if(Bp_G==1){
|
|
// req.data.val=0;
|
|
// snd_dtq(CanTx, req.msg);
|
|
// }
|
|
//Arret force lorsque le feu n'est pas vert
|
|
// if (feu==0){
|
|
// req.data.val=0;
|
|
// snd_dtq(CanTx, req.msg);
|
|
// }
|
|
|
|
switch (piste)
|
|
|
|
{
|
|
case 0x001:
|
|
req.data.val=30;
|
|
snd_dtq(CanTx,req.msg);
|
|
break;
|
|
|
|
case 0x002:
|
|
req.data.val=19;
|
|
snd_dtq(CanTx,req.msg);
|
|
break;
|
|
|
|
case 0x0003:
|
|
if (capt==0x7604)
|
|
{
|
|
req.data.val=45;
|
|
snd_dtq(CanTx,req.msg);
|
|
}
|
|
else{
|
|
if (capt==0x4203)
|
|
{
|
|
req.data.val=5;
|
|
snd_dtq(CanTx,req.msg);
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
req.data.val=30;
|
|
snd_dtq(CanTx,req.msg);
|
|
}
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
}
|
|
//}
|
|
|
|
|
|
|
|
void main()
|
|
{
|
|
CanFrame req,reponse,comm;
|
|
ports_mcu();
|
|
lcd_init();
|
|
periph_init();
|
|
periph_nom("#Coumba*");
|
|
|
|
|
|
can_init();
|
|
clavier_init(1);
|
|
capture_init();
|
|
|
|
|
|
|
|
//Variables globales utlis?es par les asservissements
|
|
|
|
|
|
sta_cyc(ID_acqui);
|
|
sta_tsk(ID_periph_rx);
|
|
sta_tsk(ID_Asserv0);
|
|
sta_tsk(ID_Avancer);
|
|
sta_tsk(ID_roue);
|
|
sta_tsk(ID_capteur);
|
|
sta_tsk(ID_piste);
|
|
sta_tsk(ID_demarrer);
|
|
|
|
// sta_tsk(ID_roue_rouge);
|
|
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
LED_J=1;
|
|
dly_tsk(100);
|
|
LED_J=0;
|
|
dly_tsk(100);
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
void acqui()
|
|
{
|
|
LED_V=!LED_V;
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
|