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root/branch/dupriet/Emb_App/programme_principal_etud.c

1 jalaffon
/***********************************************************************/
/* */
/* FILE :test_compil.c */
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
/* DESCRIPTION :main program file. */
/* CPU GROUP :87 */
/* */
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
/* m308 */
/* nc308lib */
/* c308mr */
/* nc382lib */
/* */
/***********************************************************************/
#include "sfr32c87.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <itron.h>
#include <kernel.h>
#include "kernel_id.h"
#include "lcd.h"
#include "clavier.h"
#include "periph.h"
#include "uart0.h"
#include "can.h"
#include "carte_io.h"
#include "carte_m32.h"
#include <math.h>

// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.

// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
// la variable code_touche doit etre du type short.

// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O

// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).

// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)

// Exemple:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);

// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
// CanFrame demande;
// CanFrame reponse;
//
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active

// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
// Il faut envoyer une demande de lecture:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
//
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
//
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).

// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example

// Les evenements:
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
//Bit Information associee Remarque
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//5
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//10
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
//12 Sortie de la piste,
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
//15


// Peripheriques disponibles:
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
// Bits 7-0?: numero de la piste
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
5 jalaffon
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
177 louisdupri


397 louisdupri
unsigned int consigne_angulaire =350;// 900; 350
177 louisdupri
unsigned int alpha;
282 louisdupri
unsigned int k = 3; //gain asserv tourelle
177 louisdupri
unsigned int d;
188 louisdupri
float roue=1;
397 louisdupri
int celerite=25;
unsigned int norme= 870;//494; 870
188 louisdupri
unsigned int lecturevit;
282 louisdupri
unsigned int capteur;
334 louisdupri
unsigned int compteur_tours=0;
char c[]="";
397 louisdupri
int temps;
334 louisdupri
unsigned short STOP=0;
177 louisdupri
539 louisdupri
unsigned int piste;
unsigned int num_piste=0;
unsigned int couleur_feu=0;
unsigned int feu_vert=0;

unsigned int ultra=0;



334 louisdupri
void capteur_couleur(){
282 louisdupri
CanFrame req;
334 louisdupri
unsigned int detect_change=0;
282 louisdupri
UINT flag;
while(1){
req.data.id='C';
req.data.rtr=1;
periph[ADDR('C')].ev=0x01;
snd_dtq(CanTx,req.msg);
wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW,&flag);
capteur=periph[ADDR('C')].val;
397 louisdupri
if(detect_change!=capteur){detect_change=capteur;
if(capteur==0x5605) //protocole pour compter le nombre de tours
{//detect_change=capteur;
if(compteur_tours<2){
compteur_tours++;}
else{STOP++;}
}}
334 louisdupri
switch(capteur) {
case 0x5601: //d?but d?tection lasers aux angles de la piste
397 louisdupri
celerite=20;//pour passer la piste rouge
334 louisdupri
break;
case 0x4a01:
celerite=25;
break;
case 0x5602:
397 louisdupri
celerite=47;
334 louisdupri
break;
case 0x5202:
celerite=25;
break;
case 0x5603:
397 louisdupri
celerite=47;
334 louisdupri
break;
case 0x4203:
celerite=25;
break;
case 0x5604:
397 louisdupri
celerite=47;
334 louisdupri
break;
case 0x4304:
celerite=20;
break; //fin d?tection lasers aux angles de la piste

case 0x7612: //piste bleue //vert 18 petit
celerite=20;
break;

case 0x7610: //d?but saut piste rouge //vert petit 16
539 louisdupri
if(num_piste==1024){
celerite=47;
roue=0;}
334 louisdupri
break;
case 0x7611: //vert petit 17
539 louisdupri
if(num_piste==1024){
334 louisdupri
celerite=0;
397 louisdupri
roue=1;dly_tsk(1000);
334 louisdupri
celerite=10;
dly_tsk(800);
539 louisdupri
celerite=20;}
334 louisdupri
break; //fin saut piste rouge
397 louisdupri
case 0x7620:
norme=150;
break;
539 louisdupri
//piste noire
case 0x7613: //vert 19 petit
roue=0;
break;
case 0x7614: //vert 20 petit
roue=1;celerite=10;
norme=400;
break;
case 0x7615: //vert 21 petit
roue=1;celerite=10;
norme=250;
break;
case 0x7616: //vert 22 petit
roue=1;celerite=10;
norme=190;
break;
case 0x7617: //v23
norme=150;
break;
case 0x7618: //v24
norme=130;
break;

334 louisdupri
}
dly_tsk(5);}
282 louisdupri
}




177 louisdupri
void avancer(){
282 louisdupri
unsigned int z;
177 louisdupri
CanFrame comm;
188 louisdupri
CanFrame req;
UINT flag;
397 louisdupri
dly_tsk(1500);
282 louisdupri
while (1){
188 louisdupri
req.data.id='D';
req.data.rtr=1;
periph[ADDR('D')].ev=0x01;
snd_dtq(CanTx,req.msg);
wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW,&flag);
z=periph[ADDR('D')].val;

334 louisdupri
comm.data.id='V';
comm.data.rtr=0;
comm.data.val=celerite;
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
dly_tsk(100); //libere le processeur
188 louisdupri
}
177 louisdupri
}

void asserv_direction(){
CanFrame comm;
CanFrame req;
188 louisdupri
CanFrame com;
177 louisdupri
UINT flag;
282 louisdupri
//dly_tsk(1000);
177 louisdupri
while (1){
req.data.id='U';
req.data.rtr=1;
periph[ADDR('U')].ev=0x01;
snd_dtq(CanTx,req.msg);
wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW,&flag);
d=periph[ADDR('U')].val;
282 louisdupri
dly_tsk(4);
334 louisdupri
if (d<2000){
188 louisdupri
comm.data.id='D';
comm.data.rtr=0;
comm.data.val=roue*(-norme+d);
397 louisdupri
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
LED_J=0;}
else{
LED_J=1;}
188 louisdupri
dly_tsk(10);
177 louisdupri
}
}

397 louisdupri
void emergency(){
539 louisdupri
while(1){
if(Bp_G){STOP++;}
dly_tsk(20);
}
397 louisdupri
}

177 louisdupri
void asserv_tourelle(){

CanFrame comm;
CanFrame req;
UINT flag;

while (1){
req.data.id='R';
req.data.rtr=1;
periph[ADDR('R')].ev=0x01;
snd_dtq(CanTx,req.msg);
wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW,&flag);
alpha = periph[ADDR('R')].val;


comm.data.id='T';
comm.data.rtr=0;
comm.data.val=k * (consigne_angulaire - alpha);
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
282 louisdupri
dly_tsk(10);
177 louisdupri
}
}
334 louisdupri
539 louisdupri
void lecteur_M(){
CanFrame req;
UINT flag;

while(1){
req.data.id='M';
req.data.rtr=1;
periph[ADDR('M')].ev=0x04;
snd_dtq(CanTx, req.msg);
wai_flg(ev_periph, 0x04, TWF_ANDW, &flag);
piste=periph[ADDR('M')].val;

num_piste=piste<<8;
couleur_feu=piste>>15;
dly_tsk(100);
}
}

397 louisdupri
void afficheur(){
334 louisdupri
CanFrame req;
UINT flag;
while(1){
req.data.id='H';
req.data.rtr=1;
periph[ADDR('H')].ev=0x01;
snd_dtq(CanTx,req.msg);
wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW,&flag);
397 louisdupri
temps = periph[ADDR('H')].val;
sprintf(c,"%d",temps);
lcd_str(c);
539 louisdupri
lcd_str(" cs");
lcd_com(0xC0);
if(num_piste==256){lcd_str("piste verte");}
if(num_piste==512){lcd_str("piste bleue");}
if(num_piste==1024){lcd_str("piste rouge");}
if(num_piste==2048){lcd_str("piste noire");}
334 louisdupri
dly_tsk(100);
397 louisdupri
lcd_init();
}
334 louisdupri
}
539 louisdupri
void fonction_STOP(){
unsigned int z;
CanFrame comm;
CanFrame req;
UINT flag;

while (1){
req.data.id='D';
req.data.rtr=1;
periph[ADDR('D')].ev=0x01;
snd_dtq(CanTx,req.msg);
wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW,&flag);
z=periph[ADDR('D')].val;

comm.data.id='V';
comm.data.rtr=0;
comm.data.val=0;
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
dly_tsk(1000); //libere le processeur
}
}
1 jalaffon
177 louisdupri
void main()
{
1 jalaffon
ports_mcu();
lcd_init();
periph_init();
334 louisdupri
periph_nom("#Anaec*");
lcd_str(c);
1 jalaffon
can_init();
clavier_init(1);
capture_init();
334 louisdupri
sta_tsk(ID_avancer);
539 louisdupri
//sta_cyc(ID_acqui);
sta_tsk(ID_lecteur_M);
397 louisdupri
sta_tsk(ID_afficheur);
177 louisdupri
sta_tsk(ID_asserv_tourelle);
sta_tsk(ID_asserv_direction);
sta_tsk(ID_periph_rx);
397 louisdupri
sta_tsk(ID_capteur_couleur);
sta_tsk(ID_emergency);
1 jalaffon
while(1)
177 louisdupri
{
539 louisdupri
if(couleur_feu==65535){feu_vert++;}
if(feu_vert==1){sta_tsk(ID_avancer);}
334 louisdupri
if(STOP){
397 louisdupri
celerite=0;
334 louisdupri
ter_tsk(ID_asserv_tourelle);
ter_tsk(ID_asserv_direction);
ter_tsk(ID_periph_rx);
ter_tsk(ID_capteur_couleur);
ter_tsk(ID_avancer);
539 louisdupri
if(ultra==0){ultra++;
sta_tsk(ID_fonction_STOP);}
397 louisdupri
ter_tsk(ID_afficheur);
stp_cyc(ID_acqui);
539 louisdupri
ter_tsk(ID_emergency);
ter_tsk(ID_lecteur_M);
397 louisdupri
LED_R=!LED_R;
539 louisdupri
ter_tsk(ID_fonction_STOP);
334 louisdupri
}
/*
282 louisdupri
dly_tsk(100);
1 jalaffon
LED_J=1;
dly_tsk(100);
LED_J=0;
177 louisdupri
dly_tsk(100);
*/

1 jalaffon
}
}

void acqui()
397 louisdupri
{
LED_R=!LED_R;
1 jalaffon
}