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/***********************************************************************/
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/* */
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/* FILE :test_compil.c */
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/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
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/* DESCRIPTION :main program file. */
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/* CPU GROUP :87 */
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/* */
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/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
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/* m308 */
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/* nc308lib */
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/* c308mr */
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/* nc382lib */
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|
/* */
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/***********************************************************************/
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#include "sfr32c87.h"
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#include <stdio.h>
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#include <stdlib.h>
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#include <itron.h>
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#include <kernel.h>
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#include "kernel_id.h"
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#include "lcd.h"
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#include "clavier.h"
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#include "periph.h"
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#include "uart0.h"
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#include "can.h"
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#include "carte_io.h"
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#include "carte_m32.h"
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#include <math.h>
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// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
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// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
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// la variable code_touche doit etre du type short.
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// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
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// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
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// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
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// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
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// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
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// Exemple:
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// CanFrame comm;
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// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
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// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
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// CanFrame demande;
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// CanFrame reponse;
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//
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// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
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// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
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// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
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// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
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// Pour lire la valeur d'un peripherique:
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// Il faut envoyer une demande de lecture:
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// CanFrame comm;
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// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
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|
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
//
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|
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
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// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
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//
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|
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
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// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
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// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
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// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
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|
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
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|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
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// Les evenements:
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// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
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// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
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|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
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//Bit Information associee Remarque
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//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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|
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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|
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//5
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//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
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//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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|
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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//10
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//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
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//12 Sortie de la piste,
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//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
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|
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
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//15
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// Peripheriques disponibles:
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//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
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//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
|
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
|
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
|
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
|
|
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
|
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
|
|
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
|
|
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
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|
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
|
|
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
|
|
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
|
|
// Bits 7-0?: numero de la piste
|
|
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
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|
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
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// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
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|
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
|
|
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
|
|
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
|
|
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
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|
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
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unsigned int consigne_angulaire =350;// 900; 350
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unsigned int alpha;
|
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unsigned int k = 3; //gain asserv tourelle
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unsigned int d;
|
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float roue=1;
|
|
int celerite=25;
|
|
unsigned int norme= 870;//494; 870
|
|
unsigned int lecturevit;
|
|
unsigned int capteur;
|
|
unsigned int compteur_tours=0;
|
|
char c[]="";
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|
int temps;
|
|
unsigned short STOP=0;
|
|
|
|
unsigned int piste;
|
|
unsigned int num_piste=0;
|
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unsigned int couleur_feu=0;
|
|
unsigned int feu_vert=0;
|
|
|
|
unsigned int ultra=0;
|
|
|
|
|
|
|
|
void capteur_couleur(){
|
|
CanFrame req;
|
|
unsigned int detect_change=0;
|
|
UINT flag;
|
|
while(1){
|
|
req.data.id='C';
|
|
req.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('C')].ev=0x01;
|
|
snd_dtq(CanTx,req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW,&flag);
|
|
capteur=periph[ADDR('C')].val;
|
|
|
|
if(detect_change!=capteur){detect_change=capteur;
|
|
if(capteur==0x5605) //protocole pour compter le nombre de tours
|
|
{//detect_change=capteur;
|
|
if(compteur_tours<2){
|
|
compteur_tours++;}
|
|
else{STOP++;}
|
|
}}
|
|
|
|
switch(capteur) {
|
|
case 0x5601: //d?but d?tection lasers aux angles de la piste
|
|
celerite=20;//pour passer la piste rouge
|
|
break;
|
|
case 0x4a01:
|
|
celerite=25;
|
|
break;
|
|
case 0x5602:
|
|
celerite=47;
|
|
break;
|
|
case 0x5202:
|
|
celerite=25;
|
|
break;
|
|
case 0x5603:
|
|
celerite=47;
|
|
break;
|
|
case 0x4203:
|
|
celerite=25;
|
|
break;
|
|
case 0x5604:
|
|
celerite=47;
|
|
break;
|
|
case 0x4304:
|
|
celerite=20;
|
|
break; //fin d?tection lasers aux angles de la piste
|
|
|
|
case 0x7612: //piste bleue //vert 18 petit
|
|
celerite=20;
|
|
break;
|
|
|
|
case 0x7610: //d?but saut piste rouge //vert petit 16
|
|
if(num_piste==1024){
|
|
celerite=47;
|
|
roue=0;}
|
|
break;
|
|
case 0x7611: //vert petit 17
|
|
if(num_piste==1024){
|
|
celerite=0;
|
|
|
|
roue=1;dly_tsk(1000);
|
|
celerite=10;
|
|
dly_tsk(800);
|
|
celerite=20;}
|
|
break; //fin saut piste rouge
|
|
|
|
case 0x7620:
|
|
norme=150;
|
|
break;
|
|
//piste noire
|
|
case 0x7613: //vert 19 petit
|
|
roue=0;
|
|
break;
|
|
case 0x7614: //vert 20 petit
|
|
roue=1;celerite=10;
|
|
norme=400;
|
|
break;
|
|
case 0x7615: //vert 21 petit
|
|
roue=1;celerite=10;
|
|
norme=250;
|
|
break;
|
|
case 0x7616: //vert 22 petit
|
|
roue=1;celerite=10;
|
|
norme=190;
|
|
break;
|
|
case 0x7617: //v23
|
|
norme=150;
|
|
break;
|
|
case 0x7618: //v24
|
|
norme=130;
|
|
break;
|
|
|
|
}
|
|
dly_tsk(5);}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
void avancer(){
|
|
unsigned int z;
|
|
CanFrame comm;
|
|
CanFrame req;
|
|
UINT flag;
|
|
dly_tsk(1500);
|
|
|
|
while (1){
|
|
req.data.id='D';
|
|
req.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('D')].ev=0x01;
|
|
snd_dtq(CanTx,req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW,&flag);
|
|
z=periph[ADDR('D')].val;
|
|
|
|
comm.data.id='V';
|
|
comm.data.rtr=0;
|
|
comm.data.val=celerite;
|
|
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
|
|
dly_tsk(100); //libere le processeur
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void asserv_direction(){
|
|
CanFrame comm;
|
|
CanFrame req;
|
|
CanFrame com;
|
|
UINT flag;
|
|
//dly_tsk(1000);
|
|
while (1){
|
|
req.data.id='U';
|
|
req.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('U')].ev=0x01;
|
|
snd_dtq(CanTx,req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW,&flag);
|
|
d=periph[ADDR('U')].val;
|
|
dly_tsk(4);
|
|
if (d<2000){
|
|
comm.data.id='D';
|
|
comm.data.rtr=0;
|
|
comm.data.val=roue*(-norme+d);
|
|
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
|
|
LED_J=0;}
|
|
else{
|
|
LED_J=1;}
|
|
dly_tsk(10);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void emergency(){
|
|
while(1){
|
|
if(Bp_G){STOP++;}
|
|
dly_tsk(20);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void asserv_tourelle(){
|
|
|
|
CanFrame comm;
|
|
CanFrame req;
|
|
UINT flag;
|
|
|
|
while (1){
|
|
req.data.id='R';
|
|
req.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('R')].ev=0x01;
|
|
snd_dtq(CanTx,req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW,&flag);
|
|
alpha = periph[ADDR('R')].val;
|
|
|
|
|
|
comm.data.id='T';
|
|
comm.data.rtr=0;
|
|
comm.data.val=k * (consigne_angulaire - alpha);
|
|
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
dly_tsk(10);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void lecteur_M(){
|
|
CanFrame req;
|
|
UINT flag;
|
|
|
|
while(1){
|
|
req.data.id='M';
|
|
req.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('M')].ev=0x04;
|
|
snd_dtq(CanTx, req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x04, TWF_ANDW, &flag);
|
|
piste=periph[ADDR('M')].val;
|
|
|
|
num_piste=piste<<8;
|
|
couleur_feu=piste>>15;
|
|
dly_tsk(100);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void afficheur(){
|
|
CanFrame req;
|
|
UINT flag;
|
|
while(1){
|
|
req.data.id='H';
|
|
req.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('H')].ev=0x01;
|
|
snd_dtq(CanTx,req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW,&flag);
|
|
temps = periph[ADDR('H')].val;
|
|
sprintf(c,"%d",temps);
|
|
lcd_str(c);
|
|
lcd_str(" cs");
|
|
lcd_com(0xC0);
|
|
if(num_piste==256){lcd_str("piste verte");}
|
|
if(num_piste==512){lcd_str("piste bleue");}
|
|
if(num_piste==1024){lcd_str("piste rouge");}
|
|
if(num_piste==2048){lcd_str("piste noire");}
|
|
dly_tsk(100);
|
|
lcd_init();
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void fonction_STOP(){
|
|
unsigned int z;
|
|
CanFrame comm;
|
|
CanFrame req;
|
|
UINT flag;
|
|
|
|
while (1){
|
|
req.data.id='D';
|
|
req.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('D')].ev=0x01;
|
|
snd_dtq(CanTx,req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW,&flag);
|
|
z=periph[ADDR('D')].val;
|
|
|
|
comm.data.id='V';
|
|
comm.data.rtr=0;
|
|
comm.data.val=0;
|
|
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
|
|
dly_tsk(1000); //libere le processeur
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void main()
|
|
{
|
|
|
|
ports_mcu();
|
|
lcd_init();
|
|
periph_init();
|
|
periph_nom("#Anaec*");
|
|
lcd_str(c);
|
|
can_init();
|
|
clavier_init(1);
|
|
capture_init();
|
|
sta_tsk(ID_avancer);
|
|
//sta_cyc(ID_acqui);
|
|
sta_tsk(ID_lecteur_M);
|
|
sta_tsk(ID_afficheur);
|
|
sta_tsk(ID_asserv_tourelle);
|
|
sta_tsk(ID_asserv_direction);
|
|
sta_tsk(ID_periph_rx);
|
|
sta_tsk(ID_capteur_couleur);
|
|
sta_tsk(ID_emergency);
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
if(couleur_feu==65535){feu_vert++;}
|
|
if(feu_vert==1){sta_tsk(ID_avancer);}
|
|
if(STOP){
|
|
celerite=0;
|
|
ter_tsk(ID_asserv_tourelle);
|
|
ter_tsk(ID_asserv_direction);
|
|
ter_tsk(ID_periph_rx);
|
|
ter_tsk(ID_capteur_couleur);
|
|
ter_tsk(ID_avancer);
|
|
if(ultra==0){ultra++;
|
|
sta_tsk(ID_fonction_STOP);}
|
|
ter_tsk(ID_afficheur);
|
|
stp_cyc(ID_acqui);
|
|
ter_tsk(ID_emergency);
|
|
ter_tsk(ID_lecteur_M);
|
|
LED_R=!LED_R;
|
|
ter_tsk(ID_fonction_STOP);
|
|
}
|
|
/*
|
|
dly_tsk(100);
|
|
LED_J=1;
|
|
dly_tsk(100);
|
|
LED_J=0;
|
|
dly_tsk(100);
|
|
*/
|
|
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void acqui()
|
|
{
|
|
LED_R=!LED_R;
|
|
}
|
|
|