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| Révision:

root/branch/font/Emb_App/programme_principal_etud.c

1 jalaffon
/***********************************************************************/
/* */
/* FILE :test_compil.c */
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
/* DESCRIPTION :main program file. */
/* CPU GROUP :87 */
/* */
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
/* m308 */
/* nc308lib */
/* c308mr */
/* nc382lib */
/* */
/***********************************************************************/
#include "sfr32c87.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <itron.h>
#include <kernel.h>
#include "kernel_id.h"
#include "lcd.h"
#include "clavier.h"
#include "periph.h"
#include "uart0.h"
#include "can.h"
#include "carte_io.h"
#include "carte_m32.h"
#include <math.h>

// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.

// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
// la variable code_touche doit etre du type short.

// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O

// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).

// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)

// Exemple:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);

// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
// CanFrame demande;
// CanFrame reponse;
//
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active

// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
// Il faut envoyer une demande de lecture:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
//
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
//
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).

// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example

// Les evenements:
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
//Bit Information associee Remarque
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//5
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//10
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
//12 Sortie de la piste,
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
//15


// Peripheriques disponibles:
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
// Bits 7-0?: numero de la piste
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
5 jalaffon
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
226 axfont
424 axfont
#define vitesse_defaut 50 //vitesse de base
#define vitesse_pnoire 25 //vitesse piste noire
376 axfont
#define vitesse_virage 30 //vitesse pendant un virage souhait?e
#define vitesse_montee 45 //vitesse pendant la mont?e (piste bleu)
#define vitesse_saut 45 //vitesse pendant le saut (piste rouge)
#define vitesse_recep 10 //vitesse reception saut (piste rouge)
#define vitesse_retour_piste 15 //vitesse retour au milieu de la route apr?s les barils (piste noire)
428 axfont
#define vitesse_decalage 15 //vitesse pour se d?caler ? gauche de la route avant les barils (piste noire)
376 axfont
#define vitesse_cote_piste 12 //vitesse pour longer la piste (piste noire)
#define vitesse_saut_noir 43 //vitesse pour passer le saut (piste noire)
430 axfont
#define vitesse_recep_noir 15 //vitesse pour passer le saut (piste noire)
442 axfont
#define vitesse_terre 15 //vitesse pour passer le chemin en terre (piste noire)
376 axfont
#define angle_tourelle 450 //angle de la tourelle par d?faut
1 jalaffon
301 axfont
int distance_bord = 700; //distance du bord souhait?e
376 axfont
int alpha; //angle de la tourelle
442 axfont
int vitesse; //consigne de vitesse
int distance; //distance du bord pr?c?dente
int distance1; //distance mesur?e
int angle_roue = 0; //angle des roues
int kroue = 1; //coefficient asservissement tourelle
int ktour = 1; //coefficient asservissement roues
int num_piste; //valeur du p?riph?rique 'M'
int num_piste1; //num?ro de la piste
int capteur; //valeur du dernier capteur franchi
char saut = 0; //Indique quand est le saut piste rouge
229 axfont
int feu;
442 axfont
int feuv; //d?tecte la pr?sence du feu vert
int montee_bleu = 0; //indique quand est la mont?e piste bleu
int go = 0; //variable pour d?part de la voiture
430 axfont
376 axfont
//Lis la valeur meusr?e par le t?l?m?tre
42 axfont
void lecture_telemetre(){
290 axfont
CanFrame requete;
58 axfont
UINT flag;
29 axfont
73 axfont
while(1){
//Lecture distance mesur?e
290 axfont
requete.data.id = 'U';
requete.data.rtr = 1; //requete de lecture
73 axfont
periph[ADDR('U')].ev = 0x02;
290 axfont
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
73 axfont
wai_flg(ev_periph, 0x02, TWF_ANDW, &flag); //Attente de lecture
distance1 = periph[ADDR('U')].val;
442 axfont
if(distance1 > 1500 || distance1 < -1500){
LED_J = 1;
} //gestions des trous dans les barri?res de la piste
84 axfont
else {
distance = distance1;
442 axfont
LED_J = 0;
84 axfont
}
301 axfont
dly_tsk(8);
73 axfont
}
58 axfont
}

221 axfont
//Asservissement des roues permettant de placer la voiture ou on souhaite sur la piste
58 axfont
void asservissement_roue(){
84 axfont
CanFrame comm, requete;
UINT flag;
29 axfont
73 axfont
while(1){
comm.data.id = 'D';
84 axfont
comm.data.rtr = 1;
periph[ADDR('D')].ev = 0x03;
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
221 axfont
wai_flg(ev_periph, 0x03, TWF_ANDW, &flag); //Attente de lecture de l'angle des roues
73 axfont
comm.data.rtr = 0;
301 axfont
if(saut == 0){
290 axfont
angle_roue = kroue * (distance - distance_bord); //Asservissement de l'angle
301 axfont
}
if(saut == 1) { //d?sactive l'asservissement des roues pour passer le saut
290 axfont
angle_roue = 0;
229 axfont
}
376 axfont
if(angle_roue < -250 && capteur == 0x5601 && num_piste1 == 4){ //emp?che l'asservissement de fonctionner pr?s des barils (piste noire)
301 axfont
angle_roue = 0;
}
376 axfont
if(num_piste1 == 4 && capteur == 0x6a01) { //permet de passer le saut (piste noire)
301 axfont
angle_roue = 0;
}
221 axfont
comm.data.val = angle_roue;
73 axfont
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
301 axfont
dly_tsk(8);
73 axfont
}
42 axfont
}
221 axfont
//asservissmen tourelle
42 axfont
void tsk_asserv1(){
58 axfont
UINT flag;
42 axfont
CanFrame comm, reponse, requete, m;
29 axfont
73 axfont
while(1){
58 axfont
//Lecture de la position
requete.data.id = 'R';
221 axfont
requete.data.rtr = 1;
58 axfont
periph[ADDR('R')].ev = 0x01;
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
376 axfont
wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag); //Attente de la r?ponse
alpha = periph[ADDR('R')].val; //acquisition position tourelle
84 axfont
//asservissement en vitesse de rotation de la tourelle
42 axfont
comm.data.id = 'T';
comm.data.rtr = 0;
290 axfont
comm.data.val = ktour * (angle_tourelle - alpha);
42 axfont
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
369 axfont
301 axfont
dly_tsk(8);
73 axfont
}
29 axfont
}

301 axfont
//lit la piste sur laquelle on roule
221 axfont
void lecture_piste(){
CanFrame requete;
UINT flag;

requete.data.id = 'M';
requete.data.rtr = 1;
periph[ADDR('M')].ev = 0x04;
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
wai_flg(ev_periph, 0x04, TWF_ANDW, &flag); //Attente de la r?ponse
301 axfont
num_piste = periph[ADDR('M')].val; //acquisition de la valeur de 'M'
num_piste1 = num_piste & 0x00ff; //num?ro de la piste
221 axfont
}

229 axfont
//lis le dernier capteur franchi
221 axfont
void lecture_capteur(){
CanFrame requete;
UINT flag;

while(1){
//Lecture de la zone
requete.data.id = 'C';
requete.data.rtr = 1;
periph[ADDR('C')].ev = 0x05;
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
wai_flg(ev_periph, 0x05, TWF_ANDW, &flag); //Attente de la r?ponse
capteur = periph[ADDR('C')].val; //acquisition du dernier capteur franchi
301 axfont
dly_tsk(8);
221 axfont
}
}

229 axfont
//g?re la mont?e piste bleu
301 axfont
void gestion_montee_bleu (){
229 axfont
while(1){
301 axfont
if(num_piste1 == 2){ //d?tection piste bleu
if( capteur == 0x5604 ){ //d?tection capteur avant montee piste bleu
montee_bleu = 1;
229 axfont
}
else {
301 axfont
montee_bleu = 0;
229 axfont
}
}
301 axfont
dly_tsk(7);
229 axfont
}
}

//g?re le saut piste rouge
221 axfont
void gestion_saut (){

226 axfont
while(1){
290 axfont
if(num_piste1 == 3){ //d?tection piste rouge
229 axfont
if( capteur == 0x5603 ){ //d?tection capteur avant saut
290 axfont
dly_tsk(1000);
226 axfont
saut = 1;
}
else {
saut = 0;
}
}
369 axfont
dly_tsk(6);
226 axfont
}
221 axfont
}

301 axfont
//g?re le passage des barils piste noire
376 axfont
void gestion_distance_bordure(){
301 axfont
while(1){
if(num_piste1 == 4){
376 axfont
if(capteur == 0x5601 || capteur == 0x5202){ //d?tection d?but barils / fin bosse piste noire
distance_bord = 700; //d?calage de la voiture au centre de la piste
301 axfont
}
376 axfont
if(capteur == 0x6a00){ //rapproche la voiture c?t? droit
369 axfont
distance_bord = 400;
}
376 axfont
if(capteur == 0x4a01){ //rapproche la voiture c?t? droit
369 axfont
distance_bord = 250;
}
376 axfont
if(capteur == 0x5602){ //rapproche la voiture tr?s pr?s de la bordure droite
369 axfont
distance_bord = 150;
}
301 axfont
}
dly_tsk(6);
}
}

229 axfont
//detecte si le feu est vert
void detect_feuv(){
CanFrame requete;
UINT flag;

430 axfont
go = 0;
229 axfont
while(1){
//Lecture de la zone
requete.data.id = 'M';
requete.data.rtr = 1;
periph[ADDR('M')].ev = 0x06;
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
wai_flg(ev_periph, 0x06, TWF_ANDW, &flag); //Attente de la r?ponse
feu = periph[ADDR('M')].val; //acquisition du dernier capteur franchi
301 axfont
feuv = (feu & 0x8000);
430 axfont
if(feuv == 0x8000) go = 1;
290 axfont
dly_tsk(6);
229 axfont
}
}
221 axfont
442 axfont
//affiche la couleur de la piste
void affichage_piste(){

dly_tsk(500);
434 axfont
switch(num_piste1){
case 0x0001 :
lcd_str("Piste verte");
break;
case 0x0002 :
lcd_str("Piste_bleu");
break;
case 0x0003 :
lcd_str("Piste_rouge");
break;
case 0x0004 :
lcd_str("Piste_noire");
break;
}
376 axfont
}

221 axfont
//Fonction de demarrage de la voiture
84 axfont
void demarrage(){
73 axfont
CanFrame comm, requete;
221 axfont
UINT flag;
84 axfont
364 axfont
//Attente avant d?part
430 axfont
while(1){

369 axfont
376 axfont
if(p0_4 == 1){
301 axfont
if(angle_roue > 40 || angle_roue < -40){ //ralentissement de la voiture si angle demand? trop grand
369 axfont
vitesse = vitesse_virage;
376 axfont
}
else {
vitesse = vitesse_defaut;
}
428 axfont
if(num_piste1 == 2 && montee_bleu == 1){ //vitesse adapt?e pour la mont?e piste bleu
369 axfont
vitesse = vitesse_montee;
301 axfont
}
428 axfont
if(num_piste1 == 3 && saut == 1){ //vitesse adapt?e pour le saut piste rouge
369 axfont
vitesse = vitesse_saut;
301 axfont
}
428 axfont
if(num_piste1 == 3 && capteur == 0x4203){ //vitesse adapt?e pour la reception du saut piste rouge
369 axfont
vitesse = vitesse_recep;
301 axfont
}
428 axfont
if(num_piste1 == 4 && capteur == 0x5202){ //vitesse adapt?e pour le retour au milieu de la route piste noire
369 axfont
vitesse = vitesse_retour_piste;
301 axfont
}
430 axfont
if(num_piste1 == 4 && capteur == 0x4a01){ //vitesse adapt?e pour le d?calage ? droite de la route piste noire
428 axfont
vitesse = vitesse_decalage;
}
430 axfont
if(num_piste1 == 4 && capteur == 0x6a00){ //vitesse adapt?e pour passer les tonneaux piste noire
vitesse = vitesse_pnoire;
}
428 axfont
if(num_piste1 == 4 && capteur == 0x5602){ //vitesse adapt?e pour longer le bord de la piste noire
369 axfont
vitesse = vitesse_cote_piste;
}
376 axfont
if(num_piste1 == 4 && capteur == 0x6a01){ //vitesse adapt?e pour le saut piste noire
vitesse = vitesse_saut_noir;
}
434 axfont
if(num_piste1 == 4 && capteur == 0x4203){ //vitesse adapt?e pour la reception du saut piste noire
428 axfont
vitesse = vitesse_recep_noir;
}
if(num_piste1 == 4 && capteur == 0x5604){ //vitesse adapt?e pour la route de terre (piste noire)
376 axfont
vitesse = vitesse_terre;
}
73 axfont
}
376 axfont
else if(p0_4 == 0) {
vitesse = 0;
}
430 axfont
if(go == 1){
comm.data.id = 'V';
comm.data.rtr = 0;
376 axfont
comm.data.val = vitesse;
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
430 axfont
}
376 axfont
dly_tsk(7);
}
430 axfont
58 axfont
}
84 axfont
1 jalaffon
void main()
42 axfont
{
1 jalaffon
ports_mcu();
lcd_init();
periph_init();
369 axfont
periph_nom("#CarFONT*");
1 jalaffon
can_init();
clavier_init(1);
430 axfont
capture_init();
go = 0;
226 axfont
84 axfont
sta_tsk(ID_periph_rx);
221 axfont
sta_tsk(ID_lecture_piste);
sta_tsk(ID_lecture_capteur);
84 axfont
sta_tsk(ID_demarrage);
229 axfont
sta_cyc(ID_acqui);
301 axfont
sta_tsk(ID_gestion_montee_bleu);
73 axfont
sta_tsk(ID_tsk_asserv1);
sta_tsk(ID_lecture_telemetre);
229 axfont
sta_tsk(ID_detect_feuv);
226 axfont
sta_tsk(ID_asservissement_roue);
301 axfont
sta_tsk(ID_gestion_saut);
376 axfont
sta_tsk(ID_gestion_distance_bordure);
442 axfont
sta_tsk(ID_affichage_piste);
376 axfont
73 axfont
while(1)
58 axfont
{
73 axfont
1 jalaffon
}
}

void acqui()
{
LED_V=!LED_V;
}