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/***********************************************************************/
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/* */
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/* FILE :test_compil.c */
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/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
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/* DESCRIPTION :main program file. */
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/* CPU GROUP :87 */
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/* */
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/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
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/* m308 */
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/* nc308lib */
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/* c308mr */
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/* nc382lib */
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|
/* */
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/***********************************************************************/
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#include "sfr32c87.h"
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#include <stdio.h>
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#include <stdlib.h>
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#include <itron.h>
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#include <kernel.h>
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#include "kernel_id.h"
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#include "lcd.h"
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#include "clavier.h"
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#include "periph.h"
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#include "uart0.h"
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#include "can.h"
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#include "carte_io.h"
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#include "carte_m32.h"
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#include <math.h>
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// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
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// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
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// la variable code_touche doit etre du type short.
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// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
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// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
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// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
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// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
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// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
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// Exemple:
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// CanFrame comm;
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// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
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// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
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// CanFrame demande;
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// CanFrame reponse;
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//
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// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
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// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
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// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
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// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
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// Pour lire la valeur d'un peripherique:
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// Il faut envoyer une demande de lecture:
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// CanFrame comm;
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// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
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|
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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|
//
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|
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
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// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
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//
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|
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
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// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
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// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
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// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
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// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
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|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
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// Les evenements:
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// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
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// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
|
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//Bit Information associee Remarque
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//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//5
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//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
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//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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|
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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//10
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//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
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//12 Sortie de la piste,
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//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
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|
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
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//15
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// Peripheriques disponibles:
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//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
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//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
|
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
|
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
|
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
|
|
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
|
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
|
|
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
|
|
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
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|
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
|
|
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
|
|
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
|
|
// Bits 7-0?: numero de la piste
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|
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
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|
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
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// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
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|
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
|
|
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
|
|
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
|
|
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
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|
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
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#define vitesse_defaut 50 //vitesse de base
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#define vitesse_pnoire 25 //vitesse piste noire
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|
#define vitesse_virage 30 //vitesse pendant un virage souhait?e
|
|
#define vitesse_montee 45 //vitesse pendant la mont?e (piste bleu)
|
|
#define vitesse_saut 45 //vitesse pendant le saut (piste rouge)
|
|
#define vitesse_recep 10 //vitesse reception saut (piste rouge)
|
|
#define vitesse_retour_piste 15 //vitesse retour au milieu de la route apr?s les barils (piste noire)
|
|
#define vitesse_decalage 15 //vitesse pour se d?caler ? gauche de la route avant les barils (piste noire)
|
|
#define vitesse_cote_piste 12 //vitesse pour longer la piste (piste noire)
|
|
#define vitesse_saut_noir 43 //vitesse pour passer le saut (piste noire)
|
|
#define vitesse_recep_noir 15 //vitesse pour passer le saut (piste noire)
|
|
#define vitesse_terre 15 //vitesse pour passer le chemin en terre (piste noire)
|
|
#define angle_tourelle 450 //angle de la tourelle par d?faut
|
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int distance_bord = 700; //distance du bord souhait?e
|
|
int alpha; //angle de la tourelle
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|
int vitesse; //consigne de vitesse
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|
int distance; //distance du bord pr?c?dente
|
|
int distance1; //distance mesur?e
|
|
int angle_roue = 0; //angle des roues
|
|
int kroue = 1; //coefficient asservissement tourelle
|
|
int ktour = 1; //coefficient asservissement roues
|
|
int num_piste; //valeur du p?riph?rique 'M'
|
|
int num_piste1; //num?ro de la piste
|
|
int capteur; //valeur du dernier capteur franchi
|
|
char saut = 0; //Indique quand est le saut piste rouge
|
|
int feu;
|
|
int feuv; //d?tecte la pr?sence du feu vert
|
|
int montee_bleu = 0; //indique quand est la mont?e piste bleu
|
|
int go = 0; //variable pour d?part de la voiture
|
|
|
|
//Lis la valeur meusr?e par le t?l?m?tre
|
|
void lecture_telemetre(){
|
|
CanFrame requete;
|
|
UINT flag;
|
|
|
|
while(1){
|
|
//Lecture distance mesur?e
|
|
requete.data.id = 'U';
|
|
requete.data.rtr = 1; //requete de lecture
|
|
periph[ADDR('U')].ev = 0x02;
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x02, TWF_ANDW, &flag); //Attente de lecture
|
|
distance1 = periph[ADDR('U')].val;
|
|
if(distance1 > 1500 || distance1 < -1500){
|
|
LED_J = 1;
|
|
} //gestions des trous dans les barri?res de la piste
|
|
else {
|
|
distance = distance1;
|
|
LED_J = 0;
|
|
}
|
|
dly_tsk(8);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
//Asservissement des roues permettant de placer la voiture ou on souhaite sur la piste
|
|
void asservissement_roue(){
|
|
CanFrame comm, requete;
|
|
UINT flag;
|
|
|
|
while(1){
|
|
comm.data.id = 'D';
|
|
comm.data.rtr = 1;
|
|
periph[ADDR('D')].ev = 0x03;
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x03, TWF_ANDW, &flag); //Attente de lecture de l'angle des roues
|
|
comm.data.rtr = 0;
|
|
if(saut == 0){
|
|
angle_roue = kroue * (distance - distance_bord); //Asservissement de l'angle
|
|
}
|
|
if(saut == 1) { //d?sactive l'asservissement des roues pour passer le saut
|
|
angle_roue = 0;
|
|
}
|
|
if(angle_roue < -250 && capteur == 0x5601 && num_piste1 == 4){ //emp?che l'asservissement de fonctionner pr?s des barils (piste noire)
|
|
angle_roue = 0;
|
|
}
|
|
if(num_piste1 == 4 && capteur == 0x6a01) { //permet de passer le saut (piste noire)
|
|
angle_roue = 0;
|
|
}
|
|
comm.data.val = angle_roue;
|
|
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|
dly_tsk(8);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
//asservissmen tourelle
|
|
void tsk_asserv1(){
|
|
UINT flag;
|
|
CanFrame comm, reponse, requete, m;
|
|
|
|
while(1){
|
|
//Lecture de la position
|
|
requete.data.id = 'R';
|
|
requete.data.rtr = 1;
|
|
periph[ADDR('R')].ev = 0x01;
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag); //Attente de la r?ponse
|
|
alpha = periph[ADDR('R')].val; //acquisition position tourelle
|
|
|
|
//asservissement en vitesse de rotation de la tourelle
|
|
comm.data.id = 'T';
|
|
comm.data.rtr = 0;
|
|
comm.data.val = ktour * (angle_tourelle - alpha);
|
|
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|
|
|
dly_tsk(8);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
//lit la piste sur laquelle on roule
|
|
void lecture_piste(){
|
|
CanFrame requete;
|
|
UINT flag;
|
|
|
|
requete.data.id = 'M';
|
|
requete.data.rtr = 1;
|
|
periph[ADDR('M')].ev = 0x04;
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x04, TWF_ANDW, &flag); //Attente de la r?ponse
|
|
num_piste = periph[ADDR('M')].val; //acquisition de la valeur de 'M'
|
|
num_piste1 = num_piste & 0x00ff; //num?ro de la piste
|
|
}
|
|
|
|
//lis le dernier capteur franchi
|
|
void lecture_capteur(){
|
|
CanFrame requete;
|
|
UINT flag;
|
|
|
|
while(1){
|
|
//Lecture de la zone
|
|
requete.data.id = 'C';
|
|
requete.data.rtr = 1;
|
|
periph[ADDR('C')].ev = 0x05;
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x05, TWF_ANDW, &flag); //Attente de la r?ponse
|
|
capteur = periph[ADDR('C')].val; //acquisition du dernier capteur franchi
|
|
dly_tsk(8);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
//g?re la mont?e piste bleu
|
|
void gestion_montee_bleu (){
|
|
|
|
while(1){
|
|
if(num_piste1 == 2){ //d?tection piste bleu
|
|
if( capteur == 0x5604 ){ //d?tection capteur avant montee piste bleu
|
|
montee_bleu = 1;
|
|
}
|
|
else {
|
|
montee_bleu = 0;
|
|
}
|
|
}
|
|
dly_tsk(7);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
//g?re le saut piste rouge
|
|
void gestion_saut (){
|
|
|
|
while(1){
|
|
if(num_piste1 == 3){ //d?tection piste rouge
|
|
if( capteur == 0x5603 ){ //d?tection capteur avant saut
|
|
dly_tsk(1000);
|
|
saut = 1;
|
|
}
|
|
else {
|
|
saut = 0;
|
|
}
|
|
}
|
|
dly_tsk(6);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
//g?re le passage des barils piste noire
|
|
void gestion_distance_bordure(){
|
|
while(1){
|
|
if(num_piste1 == 4){
|
|
if(capteur == 0x5601 || capteur == 0x5202){ //d?tection d?but barils / fin bosse piste noire
|
|
distance_bord = 700; //d?calage de la voiture au centre de la piste
|
|
}
|
|
if(capteur == 0x6a00){ //rapproche la voiture c?t? droit
|
|
distance_bord = 400;
|
|
}
|
|
if(capteur == 0x4a01){ //rapproche la voiture c?t? droit
|
|
distance_bord = 250;
|
|
}
|
|
if(capteur == 0x5602){ //rapproche la voiture tr?s pr?s de la bordure droite
|
|
distance_bord = 150;
|
|
}
|
|
}
|
|
dly_tsk(6);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
//detecte si le feu est vert
|
|
void detect_feuv(){
|
|
CanFrame requete;
|
|
UINT flag;
|
|
|
|
go = 0;
|
|
while(1){
|
|
//Lecture de la zone
|
|
requete.data.id = 'M';
|
|
requete.data.rtr = 1;
|
|
periph[ADDR('M')].ev = 0x06;
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x06, TWF_ANDW, &flag); //Attente de la r?ponse
|
|
feu = periph[ADDR('M')].val; //acquisition du dernier capteur franchi
|
|
feuv = (feu & 0x8000);
|
|
if(feuv == 0x8000) go = 1;
|
|
dly_tsk(6);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
//affiche la couleur de la piste
|
|
void affichage_piste(){
|
|
|
|
dly_tsk(500);
|
|
switch(num_piste1){
|
|
case 0x0001 :
|
|
lcd_str("Piste verte");
|
|
break;
|
|
case 0x0002 :
|
|
lcd_str("Piste_bleu");
|
|
break;
|
|
case 0x0003 :
|
|
lcd_str("Piste_rouge");
|
|
break;
|
|
case 0x0004 :
|
|
lcd_str("Piste_noire");
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
//Fonction de demarrage de la voiture
|
|
void demarrage(){
|
|
CanFrame comm, requete;
|
|
UINT flag;
|
|
|
|
//Attente avant d?part
|
|
while(1){
|
|
|
|
|
|
if(p0_4 == 1){
|
|
if(angle_roue > 40 || angle_roue < -40){ //ralentissement de la voiture si angle demand? trop grand
|
|
vitesse = vitesse_virage;
|
|
}
|
|
else {
|
|
vitesse = vitesse_defaut;
|
|
}
|
|
if(num_piste1 == 2 && montee_bleu == 1){ //vitesse adapt?e pour la mont?e piste bleu
|
|
vitesse = vitesse_montee;
|
|
}
|
|
if(num_piste1 == 3 && saut == 1){ //vitesse adapt?e pour le saut piste rouge
|
|
vitesse = vitesse_saut;
|
|
}
|
|
if(num_piste1 == 3 && capteur == 0x4203){ //vitesse adapt?e pour la reception du saut piste rouge
|
|
vitesse = vitesse_recep;
|
|
}
|
|
if(num_piste1 == 4 && capteur == 0x5202){ //vitesse adapt?e pour le retour au milieu de la route piste noire
|
|
vitesse = vitesse_retour_piste;
|
|
}
|
|
if(num_piste1 == 4 && capteur == 0x4a01){ //vitesse adapt?e pour le d?calage ? droite de la route piste noire
|
|
vitesse = vitesse_decalage;
|
|
}
|
|
if(num_piste1 == 4 && capteur == 0x6a00){ //vitesse adapt?e pour passer les tonneaux piste noire
|
|
vitesse = vitesse_pnoire;
|
|
}
|
|
if(num_piste1 == 4 && capteur == 0x5602){ //vitesse adapt?e pour longer le bord de la piste noire
|
|
vitesse = vitesse_cote_piste;
|
|
}
|
|
if(num_piste1 == 4 && capteur == 0x6a01){ //vitesse adapt?e pour le saut piste noire
|
|
vitesse = vitesse_saut_noir;
|
|
}
|
|
if(num_piste1 == 4 && capteur == 0x4203){ //vitesse adapt?e pour la reception du saut piste noire
|
|
vitesse = vitesse_recep_noir;
|
|
}
|
|
if(num_piste1 == 4 && capteur == 0x5604){ //vitesse adapt?e pour la route de terre (piste noire)
|
|
vitesse = vitesse_terre;
|
|
}
|
|
}
|
|
else if(p0_4 == 0) {
|
|
vitesse = 0;
|
|
}
|
|
if(go == 1){
|
|
comm.data.id = 'V';
|
|
comm.data.rtr = 0;
|
|
comm.data.val = vitesse;
|
|
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|
}
|
|
dly_tsk(7);
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
void main()
|
|
{
|
|
ports_mcu();
|
|
lcd_init();
|
|
periph_init();
|
|
periph_nom("#CarFONT*");
|
|
|
|
can_init();
|
|
clavier_init(1);
|
|
capture_init();
|
|
go = 0;
|
|
|
|
sta_tsk(ID_periph_rx);
|
|
sta_tsk(ID_lecture_piste);
|
|
sta_tsk(ID_lecture_capteur);
|
|
sta_tsk(ID_demarrage);
|
|
sta_cyc(ID_acqui);
|
|
sta_tsk(ID_gestion_montee_bleu);
|
|
sta_tsk(ID_tsk_asserv1);
|
|
sta_tsk(ID_lecture_telemetre);
|
|
sta_tsk(ID_detect_feuv);
|
|
sta_tsk(ID_asservissement_roue);
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sta_tsk(ID_gestion_saut);
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sta_tsk(ID_gestion_distance_bordure);
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sta_tsk(ID_affichage_piste);
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while(1)
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{
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}
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}
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void acqui()
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{
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LED_V=!LED_V;
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}
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