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root/branch/lebanitou/Emb_App/programme_principal_etud.c

1 jalaffon
/***********************************************************************/
/* */
/* FILE :test_compil.c */
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
/* DESCRIPTION :main program file. */
/* CPU GROUP :87 */
/* */
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
/* m308 */
/* nc308lib */
/* c308mr */
/* nc382lib */
/* */
/***********************************************************************/
#include "sfr32c87.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <itron.h>
#include <kernel.h>
#include "kernel_id.h"
#include "lcd.h"
#include "clavier.h"
#include "periph.h"
#include "uart0.h"
#include "can.h"
#include "carte_io.h"
#include "carte_m32.h"
#include <math.h>

// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.

// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
// la variable code_touche doit etre du type short.

// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O

// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).

// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)

// Exemple:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);

// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
// CanFrame demande;
// CanFrame reponse;
//
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active

// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
// Il faut envoyer une demande de lecture:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
//
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
//
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).

// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example

// Les evenements:
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
//Bit Information associee Remarque
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//5
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//10
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
//12 Sortie de la piste,
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
//15


// Peripheriques disponibles:
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
// Bits 7-0?: numero de la piste
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
5 jalaffon
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
287 grlebanito
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'

//variables globales utilis?es par les asservissements

int vitesse;
467 grlebanito
int pos=0;
193 grlebanito
CanFrame comm;
423 grlebanito
int consigne=450; // valeur de la consigne
467 grlebanito
int k=1; // gain
423 grlebanito
int angle;
467 grlebanito
int alpha;
int mur=710;
423 grlebanito
int valeur;
467 grlebanito
int capt;
int numero;
int mode;
int feu;
short code_touche;
507 grlebanito
int tempsactuel;
514 grlebanito
int couleur;
507 grlebanito

1 jalaffon
193 grlebanito
287 grlebanito
//envoie la voiture
423 grlebanito
void essai()
193 grlebanito
{
507 grlebanito
CanFrame comm_vit;
423 grlebanito
while(1){
507 grlebanito
comm_vit.data.id= 'V';
comm_vit.data.rtr= 0; //indique une ?criture
534 grlebanito
467 grlebanito
507 grlebanito
//for?age du vehicule ? l'arr?t
467 grlebanito
if(Bp_G==1)
{
507 grlebanito
comm_vit.data.val= 0;
snd_dtq(CanTx,comm_vit.msg);
LED_R=1;
467 grlebanito
}
else
{
507 grlebanito
comm_vit.data.val= vitesse;
snd_dtq(CanTx,comm_vit.msg);
LED_R=0;
467 grlebanito
}
507 grlebanito
//piste verte avec une vitesse de 10 et un azimut ? 45
if(Bp_M==1)
467 grlebanito
{
507 grlebanito
comm_vit.data.val= 10;
snd_dtq(CanTx,comm_vit.msg);
467 grlebanito
}
534 grlebanito
//feu tricolore
/* if(feu==1)
{
comm_vit.data.val= vitesse;
snd_dtq(CanTx,comm_vit.msg);
LED_R=0;
}*/

423 grlebanito
dly_tsk(20);
}
193 grlebanito
}


287 grlebanito
// asservissement tourelle
193 grlebanito
void asservis()
{
467 grlebanito
423 grlebanito
CanFrame requete ;
CanFrame reponse;
CanFrame comm;
467 grlebanito
423 grlebanito
while(1){
requete.data.id='R';
requete.data.rtr=1; //Indique une requ?te de lecture
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
467 grlebanito
dly_tsk(5);
423 grlebanito
angle=periph[ADDR('R')].val;
467 grlebanito
valeur = consigne-angle;

423 grlebanito
comm.data.id= 'T';
467 grlebanito
comm.data.rtr= 0;
comm.data.val=valeur;
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
423 grlebanito
dly_tsk(10);
467 grlebanito
}


287 grlebanito
}
193 grlebanito
467 grlebanito
// asservissement direction des roues et distance

void distance()
287 grlebanito
{
467 grlebanito
CanFrame requete_pos;
CanFrame reponse;
CanFrame comm_alpha;

324 grlebanito
while(1){
467 grlebanito
requete_pos.data.id='U';
requete_pos.data.rtr=1; //Indique une requ?te de lecture
snd_dtq(CanTx, requete_pos.msg);
dly_tsk(5);
423 grlebanito
467 grlebanito
pos=periph[ADDR('U')].val;
423 grlebanito
467 grlebanito
if( pos < 1500 )
{

if(pos<1100)
{
alpha=-(700-pos);
}
else
{
comm_alpha.data.val=0;
507 grlebanito
LED_J!= 1;
//dly_tsk(1000);
467 grlebanito
}
comm_alpha.data.id= 'D';
comm_alpha.data.rtr= 0;
comm_alpha.data.val=alpha;
snd_dtq(CanTx, comm_alpha.msg);
}

}
423 grlebanito
}


467 grlebanito
void modecourse()
423 grlebanito
{
467 grlebanito
CanFrame requete ;
507 grlebanito
467 grlebanito
while(1){

423 grlebanito
467 grlebanito
requete.data.id='C'; // informations sur le dernier capteur touch?
requete.data.rtr=1; //Indique une requ?te de lecture
snd_dtq(CanTx,requete.msg);
193 grlebanito
467 grlebanito
capt=periph[ADDR('C')].val;
514 grlebanito
couleur=(capt&0xFF00)>>8;

467 grlebanito
requete.data.id='M'; //mode de course
requete.data.rtr=1;

snd_dtq(CanTx,requete.msg);
mode=periph[ADDR('M')].val;
534 grlebanito
numero= mode&0x00FF;
// feu=(mode&0x8000)>>15;
467 grlebanito
dly_tsk(15);
507 grlebanito
}
467 grlebanito
}
193 grlebanito
534 grlebanito
//mesure temps
514 grlebanito
void temps()
470 grlebanito
{
514 grlebanito
CanFrame requete ;
CanFrame comm_vit;
470 grlebanito
while(1){
514 grlebanito
comm_vit.data.id= 'H';
comm_vit.data.rtr= 1;
snd_dtq(CanTx,comm_vit.msg);
tempsactuel=periph[ADDR('H')].val;

dly_tsk(10);

470 grlebanito
}
}




467 grlebanito
void clavier()
{
while(1)
{
vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche);
}
dly_tsk(30);
}
423 grlebanito




void acqui()
287 grlebanito
{
467 grlebanito
LED_V=!LED_V;
423 grlebanito
}

467 grlebanito


//affichage des pistes sur lcd
423 grlebanito
void affichage()
{
467 grlebanito
char str[20];
514 grlebanito
char str1[20];
467 grlebanito
while(1){

514 grlebanito

lcd_com(0x80);
if(numero==1) lcd_str("vert");
if(numero==2) lcd_str("bleue");
if(numero==3) lcd_str("rouge");
if(numero==4) lcd_str("noire");
467 grlebanito
514 grlebanito
lcd_com(0xC0);
switch(couleur)
{
case 0x56:
lcd_str("zone verte");
break;
534 grlebanito
case 0x4A:
514 grlebanito
lcd_str("zone jaune");
break;
case 0x52:
lcd_str("zone rouge");
break;
case 0x43:
lcd_str("zone bleue");
break;
case 0x42:
lcd_str("zone cyan");
break;
}

lcd_com(0x90);
sprintf(str1, "%d", tempsactuel);
lcd_str(str1);
dly_tsk(10);
467 grlebanito
}
423 grlebanito
}
287 grlebanito
324 grlebanito

423 grlebanito

467 grlebanito

1 jalaffon
void main()
193 grlebanito
{

1 jalaffon
ports_mcu();
lcd_init();
periph_init();
423 grlebanito
periph_nom("#LEBANITOU*");
1 jalaffon
can_init();
clavier_init(1);
287 grlebanito
capture_init();
423 grlebanito
sta_tsk(ID_periph_rx);
287 grlebanito
sta_tsk(ID_asservis);
dly_tsk(2000);
467 grlebanito
324 grlebanito
sta_tsk(ID_essai);
467 grlebanito
sta_tsk(ID_distance);
sta_cyc(ID_acqui);
423 grlebanito
sta_tsk(ID_affichage);
467 grlebanito
sta_tsk(ID_modecourse);
514 grlebanito
sta_tsk(ID_temps);
467 grlebanito
sta_tsk(ID_clavier);
324 grlebanito
while(1){
507 grlebanito
switch(numero)
{
case 1:
if(pos<1100) vitesse=35;
break;
case 2:
if(pos<1100) vitesse=25;
break;
case 3:
521 grlebanito
if(capt==0x5603) vitesse=67;
534 grlebanito
else if (capt==0x4203) vitesse=35;
507 grlebanito
else if (capt==0x5202) vitesse=30;
534 grlebanito
else if (capt==0x7601) vitesse=25;
else if (capt==0x5604) vitesse=15;
else if(pos<1100) vitesse=35;
else vitesse=10;
507 grlebanito
break;
}
324 grlebanito
287 grlebanito
LED_J=1;
dly_tsk(100);
LED_J=0;
507 grlebanito
dly_tsk(100);
287 grlebanito
}
193 grlebanito
}