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/***********************************************************************/
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/* */
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/* FILE :test_compil.c */
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/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
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/* DESCRIPTION :main program file. */
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/* CPU GROUP :87 */
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/* */
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/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
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/* m308 */
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/* nc308lib */
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/* c308mr */
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/* nc382lib */
|
|
/* */
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/***********************************************************************/
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#include "sfr32c87.h"
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#include <stdio.h>
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#include <stdlib.h>
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#include <itron.h>
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#include <kernel.h>
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#include "kernel_id.h"
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#include "lcd.h"
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#include "clavier.h"
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#include "periph.h"
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#include "uart0.h"
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#include "can.h"
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#include "carte_io.h"
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#include "carte_m32.h"
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#include <math.h>
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// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
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// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
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// la variable code_touche doit etre du type short.
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// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
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// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
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// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
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// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
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// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
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// Exemple:
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// CanFrame comm;
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// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
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// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
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// CanFrame demande;
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// CanFrame reponse;
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|
//
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// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
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// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
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// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
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// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
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// Pour lire la valeur d'un peripherique:
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// Il faut envoyer une demande de lecture:
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|
// CanFrame comm;
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// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
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|
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
//
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|
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
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// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
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//
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|
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
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// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
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// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
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// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
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|
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
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|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
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// Les evenements:
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// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
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// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
|
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//Bit Information associee Remarque
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//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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|
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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|
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//5
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//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
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//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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|
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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//10
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//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
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//12 Sortie de la piste,
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//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
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|
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
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//15
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|
// Peripheriques disponibles:
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//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
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|
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
|
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
|
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
|
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
|
|
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
|
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
|
|
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
|
|
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
|
|
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
|
|
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
|
|
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
|
|
// Bits 7-0?: numero de la piste
|
|
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
|
|
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
|
|
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
|
|
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
|
|
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
|
|
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
|
|
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
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|
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
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|
//variables globales utilis?es par les asservissements
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int vitesse;
|
|
int pos=0;
|
|
CanFrame comm;
|
|
int consigne=450; // valeur de la consigne
|
|
int k=1; // gain
|
|
int angle;
|
|
int alpha;
|
|
int mur=710;
|
|
int valeur;
|
|
int capt;
|
|
int numero;
|
|
int mode;
|
|
int feu;
|
|
short code_touche;
|
|
int tempsactuel;
|
|
int couleur;
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
//envoie la voiture
|
|
void essai()
|
|
{
|
|
CanFrame comm_vit;
|
|
while(1){
|
|
comm_vit.data.id= 'V';
|
|
comm_vit.data.rtr= 0; //indique une ?criture
|
|
|
|
|
|
//for?age du vehicule ? l'arr?t
|
|
if(Bp_G==1)
|
|
{
|
|
comm_vit.data.val= 0;
|
|
snd_dtq(CanTx,comm_vit.msg);
|
|
LED_R=1;
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
comm_vit.data.val= vitesse;
|
|
snd_dtq(CanTx,comm_vit.msg);
|
|
LED_R=0;
|
|
}
|
|
//piste verte avec une vitesse de 10 et un azimut ? 45
|
|
if(Bp_M==1)
|
|
{
|
|
comm_vit.data.val= 10;
|
|
snd_dtq(CanTx,comm_vit.msg);
|
|
}
|
|
//feu tricolore
|
|
/* if(feu==1)
|
|
{
|
|
comm_vit.data.val= vitesse;
|
|
snd_dtq(CanTx,comm_vit.msg);
|
|
LED_R=0;
|
|
}*/
|
|
|
|
dly_tsk(20);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
// asservissement tourelle
|
|
void asservis()
|
|
{
|
|
|
|
CanFrame requete ;
|
|
CanFrame reponse;
|
|
CanFrame comm;
|
|
|
|
while(1){
|
|
requete.data.id='R';
|
|
requete.data.rtr=1; //Indique une requ?te de lecture
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
|
dly_tsk(5);
|
|
angle=periph[ADDR('R')].val;
|
|
valeur = consigne-angle;
|
|
|
|
comm.data.id= 'T';
|
|
comm.data.rtr= 0;
|
|
comm.data.val=valeur;
|
|
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|
dly_tsk(10);
|
|
}
|
|
|
|
|
|
}
|
|
|
|
// asservissement direction des roues et distance
|
|
|
|
void distance()
|
|
{
|
|
CanFrame requete_pos;
|
|
CanFrame reponse;
|
|
CanFrame comm_alpha;
|
|
|
|
|
|
while(1){
|
|
requete_pos.data.id='U';
|
|
requete_pos.data.rtr=1; //Indique une requ?te de lecture
|
|
snd_dtq(CanTx, requete_pos.msg);
|
|
dly_tsk(5);
|
|
|
|
|
|
pos=periph[ADDR('U')].val;
|
|
|
|
if( pos < 1500 )
|
|
{
|
|
|
|
if(pos<1100)
|
|
{
|
|
alpha=-(700-pos);
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
comm_alpha.data.val=0;
|
|
LED_J!= 1;
|
|
//dly_tsk(1000);
|
|
}
|
|
comm_alpha.data.id= 'D';
|
|
comm_alpha.data.rtr= 0;
|
|
comm_alpha.data.val=alpha;
|
|
snd_dtq(CanTx, comm_alpha.msg);
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
void modecourse()
|
|
{
|
|
CanFrame requete ;
|
|
|
|
while(1){
|
|
|
|
|
|
requete.data.id='C'; // informations sur le dernier capteur touch?
|
|
requete.data.rtr=1; //Indique une requ?te de lecture
|
|
snd_dtq(CanTx,requete.msg);
|
|
|
|
|
|
capt=periph[ADDR('C')].val;
|
|
couleur=(capt&0xFF00)>>8;
|
|
|
|
requete.data.id='M'; //mode de course
|
|
requete.data.rtr=1;
|
|
|
|
snd_dtq(CanTx,requete.msg);
|
|
mode=periph[ADDR('M')].val;
|
|
numero= mode&0x00FF;
|
|
// feu=(mode&0x8000)>>15;
|
|
dly_tsk(15);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
//mesure temps
|
|
void temps()
|
|
{
|
|
CanFrame requete ;
|
|
CanFrame comm_vit;
|
|
while(1){
|
|
comm_vit.data.id= 'H';
|
|
comm_vit.data.rtr= 1;
|
|
snd_dtq(CanTx,comm_vit.msg);
|
|
tempsactuel=periph[ADDR('H')].val;
|
|
|
|
dly_tsk(10);
|
|
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
void clavier()
|
|
{
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche);
|
|
}
|
|
dly_tsk(30);
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
void acqui()
|
|
{
|
|
LED_V=!LED_V;
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
//affichage des pistes sur lcd
|
|
void affichage()
|
|
{
|
|
|
|
char str[20];
|
|
char str1[20];
|
|
while(1){
|
|
|
|
|
|
|
|
lcd_com(0x80);
|
|
if(numero==1) lcd_str("vert");
|
|
if(numero==2) lcd_str("bleue");
|
|
if(numero==3) lcd_str("rouge");
|
|
if(numero==4) lcd_str("noire");
|
|
|
|
lcd_com(0xC0);
|
|
switch(couleur)
|
|
{
|
|
case 0x56:
|
|
lcd_str("zone verte");
|
|
break;
|
|
case 0x4A:
|
|
lcd_str("zone jaune");
|
|
break;
|
|
case 0x52:
|
|
lcd_str("zone rouge");
|
|
break;
|
|
case 0x43:
|
|
lcd_str("zone bleue");
|
|
break;
|
|
case 0x42:
|
|
lcd_str("zone cyan");
|
|
break;
|
|
}
|
|
|
|
lcd_com(0x90);
|
|
sprintf(str1, "%d", tempsactuel);
|
|
lcd_str(str1);
|
|
dly_tsk(10);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
void main()
|
|
{
|
|
|
|
ports_mcu();
|
|
lcd_init();
|
|
periph_init();
|
|
periph_nom("#LEBANITOU*");
|
|
can_init();
|
|
clavier_init(1);
|
|
capture_init();
|
|
sta_tsk(ID_periph_rx);
|
|
sta_tsk(ID_asservis);
|
|
dly_tsk(2000);
|
|
|
|
sta_tsk(ID_essai);
|
|
sta_tsk(ID_distance);
|
|
sta_cyc(ID_acqui);
|
|
sta_tsk(ID_affichage);
|
|
sta_tsk(ID_modecourse);
|
|
sta_tsk(ID_temps);
|
|
sta_tsk(ID_clavier);
|
|
|
|
while(1){
|
|
|
|
switch(numero)
|
|
{
|
|
case 1:
|
|
if(pos<1100) vitesse=35;
|
|
break;
|
|
case 2:
|
|
if(pos<1100) vitesse=25;
|
|
break;
|
|
case 3:
|
|
if(capt==0x5603) vitesse=67;
|
|
else if (capt==0x4203) vitesse=35;
|
|
else if (capt==0x5202) vitesse=30;
|
|
else if (capt==0x7601) vitesse=25;
|
|
else if (capt==0x5604) vitesse=15;
|
|
else if(pos<1100) vitesse=35;
|
|
else vitesse=10;
|
|
break;
|
|
}
|
|
|
|
LED_J=1;
|
|
dly_tsk(100);
|
|
LED_J=0;
|
|
dly_tsk(100);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|