root/branch/mbaye/Emb_App/programme_principal_etud.c
| 1 | jalaffon | /***********************************************************************/
|
|
/* */
|
|||
/* FILE :test_compil.c */
|
|||
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
|
|||
/* DESCRIPTION :main program file. */
|
|||
/* CPU GROUP :87 */
|
|||
/* */
|
|||
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
|
|||
/* m308 */
|
|||
/* nc308lib */
|
|||
/* c308mr */
|
|||
/* nc382lib */
|
|||
/* */
|
|||
/***********************************************************************/
|
|||
#include "sfr32c87.h"
|
|||
#include <stdio.h>
|
|||
#include <stdlib.h>
|
|||
#include <itron.h>
|
|||
#include <kernel.h>
|
|||
#include "kernel_id.h"
|
|||
#include "lcd.h"
|
|||
#include "clavier.h"
|
|||
#include "periph.h"
|
|||
#include "uart0.h"
|
|||
#include "can.h"
|
|||
#include "carte_io.h"
|
|||
#include "carte_m32.h"
|
|||
| 108 | khmbaye | #include <math.h>
|
|
| 181 | khmbaye | ||
| 1 | jalaffon | // Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
|
|
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
|
|||
// la variable code_touche doit etre du type short.
|
|||
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
|
|||
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
|
|||
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
|
|||
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
|
|||
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
|
|||
// Exemple:
|
|||
// CanFrame comm;
|
|||
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
|
|||
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|||
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
|
|||
// CanFrame demande;
|
|||
// CanFrame reponse;
|
|||
//
|
|||
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
|
|||
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
|
|||
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
|
|||
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
|
|||
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
|
|||
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
|
|||
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
|
|||
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
|
|||
// Il faut envoyer une demande de lecture:
|
|||
// CanFrame comm;
|
|||
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
|
|||
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|||
//
|
|||
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
|
|||
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
|
|||
//
|
|||
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
|
|||
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
|
|||
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
|
|||
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
|
|||
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|||
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
|
|||
// Les evenements:
|
|||
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
|
|||
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|||
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
|
|||
//Bit Information associee Remarque
|
|||
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|||
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|||
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|||
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|||
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|||
//5
|
|||
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
|
|||
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|||
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
|
|||
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
|
|||
//10
|
|||
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
|
|||
//12 Sortie de la piste,
|
|||
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
|
|||
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
|
|||
//15
|
|||
// Peripheriques disponibles:
|
|||
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
|
|||
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
|||
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
|||
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
|||
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
|
|||
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
|||
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
|
|||
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
|
|||
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
|
|||
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
|
|||
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
|
|||
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
|
|||
// Bits 7-0?: numero de la piste
|
|||
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
|
|||
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
|
|||
| 5 | jalaffon | // 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
|
|
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
|
|||
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
|
|||
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
|
|||
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
|
|||
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
|
|||
| 1 | jalaffon | ||
| 318 | khmbaye | int pos;
|
|
int dis;
|
|||
int capt;
|
|||
UINT flag;
|
|||
| 328 | khmbaye | int dist;
|
|
| 390 | khmbaye | int info_piste;
|
|
int numero_p;
|
|||
int feu;
|
|||
| 536 | khmbaye | int tour=1;
|
|
| 512 | khmbaye | int consigne =450;
|
|
| 181 | khmbaye | ||
| 269 | khmbaye | void asserv_T()
|
|
{
|
|||
while(1)
|
|||
{
|
|||
CanFrame comm,req;
|
|||
req.data.id='R'; req.data.rtr=1;
|
|||
periph[ADDR('R')].ev= 0x01;
|
|||
snd_dtq (CanTx,req.msg);
|
|||
wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
|
|||
pos = periph[ADDR('R')].val;
|
|||
// dly_tsk(100);
|
|||
comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0;
|
|||
| 512 | khmbaye | comm.data.val=1.0*(consigne-pos);
|
|
| 269 | khmbaye | snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
| 510 | khmbaye | dly_tsk(50);
|
|
| 269 | khmbaye | }
|
|
}
|
|||
void dist_T()
|
|||
{
|
|||
while(1)
|
|||
{
|
|||
CanFrame comm,req;
|
|||
req.data.id='U'; req.data.rtr=1;
|
|||
periph[ADDR('U')].ev= 0x01;
|
|||
snd_dtq (CanTx,req.msg);
|
|||
wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
|
|||
dis = periph[ADDR('U')].val;
|
|||
| 318 | khmbaye | ||
| 269 | khmbaye | comm.data.id='D'; comm.data.rtr=0;
|
|
| 390 | khmbaye | ||
if(numero_p==0x0002)
|
|||
| 512 | khmbaye | ||
| 328 | khmbaye | {
|
|
| 390 | khmbaye | if(capt==(0x5603))
|
|
{
|
|||
| 328 | khmbaye | comm.data.val=0;
|
|
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|||
| 403 | khmbaye | if (dis>1000)
|
|
| 384 | khmbaye | {
|
|
| 390 | khmbaye | dis = 710;
|
|
}
|
|||
| 384 | khmbaye | else
|
|
{
|
|||
dis = periph[ADDR('U')].val;
|
|||
| 390 | khmbaye | comm.data.val=-1.0*(710-dis);
|
|
| 384 | khmbaye | snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
}
|
|||
| 390 | khmbaye | }
|
|
else
|
|||
{
|
|||
comm.data.val=-1.0*(710-dis);
|
|||
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|||
}
|
|||
| 512 | khmbaye | ||
| 328 | khmbaye | }
|
|
| 390 | khmbaye | else if(numero_p==0x0003)
|
|
| 512 | khmbaye | ||
| 328 | khmbaye | {
|
|
| 390 | khmbaye | if(capt==(0x5601))
|
|
{
|
|||
comm.data.val=0;
|
|||
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|||
if (dis>1000)
|
|||
{
|
|||
dis = 710;
|
|||
}
|
|||
else
|
|||
{
|
|||
dis = periph[ADDR('U')].val;
|
|||
comm.data.val=-1.0*(710-dis);
|
|||
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|||
}
|
|||
}
|
|||
else if(capt==(0x5602))
|
|||
{
|
|||
comm.data.val=0;
|
|||
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|||
if (dis>1000)
|
|||
{
|
|||
dis = 710;
|
|||
}
|
|||
else
|
|||
{
|
|||
dis = periph[ADDR('U')].val;
|
|||
comm.data.val=-1.0*(710-dis);
|
|||
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|||
}
|
|||
| 512 | khmbaye | ||
| 390 | khmbaye | }
|
|
| 512 | khmbaye | ||
| 403 | khmbaye | else if(capt==(0x5604))
|
|
| 512 | khmbaye | {
|
|
comm.data.val=0;
|
|||
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|||
if (dis>1000)
|
|||
{
|
|||
| 403 | khmbaye | dis = 710;
|
|
| 512 | khmbaye | }
|
|
else
|
|||
{
|
|||
| 403 | khmbaye | dis = periph[ADDR('U')].val;
|
|
comm.data.val=-1.0*(710-dis);
|
|||
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|||
| 512 | khmbaye | }
|
|
| 403 | khmbaye | }
|
|
| 390 | khmbaye | else
|
|
{
|
|||
comm.data.val=-1.0*(710-dis);
|
|||
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|||
}
|
|||
| 512 | khmbaye | ||
| 390 | khmbaye | }
|
|
else if(numero_p==0x0001)
|
|||
| 512 | khmbaye | ||
| 390 | khmbaye | {
|
|
comm.data.val=-1.0*(710-dis);
|
|||
| 328 | khmbaye | snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
}
|
|||
| 510 | khmbaye | dly_tsk(20);
|
|
| 512 | khmbaye | ||
| 269 | khmbaye | }
|
|
}
|
|||
void vitesse_roue()
|
|||
{
|
|||
| 390 | khmbaye | while(1)
|
|
| 328 | khmbaye | {
|
|
| 403 | khmbaye | CanFrame commv;
|
|
commv.data.id='V'; commv.data.rtr=0;
|
|||
| 390 | khmbaye | if(Bp_G==1)
|
|
{
|
|||
| 403 | khmbaye | commv.data.val=0;
|
|
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|||
| 536 | khmbaye | LED_R=!LED_R;
|
|
| 390 | khmbaye | }
|
|
| 536 | khmbaye | if(Bp_M==1)
|
|
| 510 | khmbaye | {
|
|
| 536 | khmbaye | commv.data.val=ad00+ad01;
|
|
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|||
LED_R=!LED_R;
|
|||
}
|
|||
if(tour==4)
|
|||
{
|
|||
| 510 | khmbaye | commv.data.val=0;
|
|
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|||
| 536 | khmbaye | }
|
|
dly_tsk(3000);
|
|||
| 510 | khmbaye | switch (numero_p)
|
|
{
|
|||
//else if(numero_p==0x0001)
|
|||
case 0x0001:
|
|||
//{
|
|||
| 403 | khmbaye | if(capt==0x5602)
|
|
| 390 | khmbaye | {
|
|
| 510 | khmbaye | commv.data.val=40;
|
|
| 403 | khmbaye | snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
| 390 | khmbaye | }
|
|
| 403 | khmbaye | ||
else if(capt==0x5603)
|
|||
{
|
|||
| 510 | khmbaye | commv.data.val=40;
|
|
| 403 | khmbaye | snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
}
|
|||
else if(capt==0x5604)
|
|||
{
|
|||
| 510 | khmbaye | commv.data.val=40;
|
|
| 403 | khmbaye | snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
}
|
|||
else if(capt==0x5601)
|
|||
{
|
|||
| 510 | khmbaye | commv.data.val=40;
|
|
| 403 | khmbaye | snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
}
|
|||
| 390 | khmbaye | else
|
|
{
|
|||
| 403 | khmbaye | commv.data.val=15;
|
|
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|||
| 390 | khmbaye | }
|
|
| 510 | khmbaye | break;
|
|
//}
|
|||
//else if(numero_p==0x0002)
|
|||
case 0x0002:
|
|||
//{
|
|||
if(capt==0x5602)
|
|||
| 390 | khmbaye | {
|
|
| 510 | khmbaye | commv.data.val=35;
|
|
| 403 | khmbaye | snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
| 390 | khmbaye | }
|
|
| 510 | khmbaye | else if(capt==0x4a01)
|
|
{
|
|||
| 536 | khmbaye | commv.data.val=22;
|
|
| 510 | khmbaye | snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
}
|
|||
else if(capt==0x5603)
|
|||
{
|
|||
commv.data.val=20;
|
|||
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|||
}
|
|||
| 536 | khmbaye | else if(capt==0x5604)
|
|
{
|
|||
commv.data.val=30;
|
|||
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|||
}
|
|||
| 390 | khmbaye | else
|
|
{
|
|||
| 536 | khmbaye | commv.data.val=20;
|
|
| 403 | khmbaye | snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
| 390 | khmbaye | }
|
|
| 510 | khmbaye | break;
|
|
//}
|
|||
//else if(numero_p==0x0003)
|
|||
case 0x0003:
|
|||
//{
|
|||
| 403 | khmbaye | if(capt==0x5603)
|
|
| 390 | khmbaye | {
|
|
| 512 | khmbaye | commv.data.val=70;
|
|
| 403 | khmbaye | snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
| 512 | khmbaye | dly_tsk(4000);
|
|
commv.data.val=20;
|
|||
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|||
| 390 | khmbaye | }
|
|
| 510 | khmbaye | /*else if(capt==0x7602)
|
|
| 407 | khmbaye | {
|
|
commv.data.val=12;
|
|||
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|||
| 510 | khmbaye | }*/
|
|
| 390 | khmbaye | else
|
|
{
|
|||
| 512 | khmbaye | commv.data.val=35;
|
|
| 403 | khmbaye | snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
| 390 | khmbaye | }
|
|
| 510 | khmbaye | break;
|
|
//}
|
|||
| 512 | khmbaye | case 0x0004:
|
|
if(capt==0x5603)
|
|||
{
|
|||
commv.data.val=70;
|
|||
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|||
dly_tsk(4000);
|
|||
commv.data.val=20;
|
|||
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|||
}
|
|||
else
|
|||
{
|
|||
commv.data.val=35;
|
|||
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|||
}
|
|||
break;
|
|||
| 510 | khmbaye | }
|
|
dly_tsk(30);
|
|||
| 328 | khmbaye | }
|
|
| 281 | khmbaye | }
|
|
| 510 | khmbaye | ||
| 281 | khmbaye | void info_capt()
|
|
{
|
|||
| 318 | khmbaye | while(1)
|
|
{
|
|||
CanFrame req;
|
|||
req.data.id='C'; req.data.rtr=1;
|
|||
periph[ADDR('C')].ev= 0x01;
|
|||
snd_dtq (CanTx,req.msg);
|
|||
wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
|
|||
capt = periph[ADDR('C')].val;
|
|||
| 536 | khmbaye | dly_tsk(30);
|
|
if(capt==0x5602)
|
|||
{
|
|||
tour=tour+1;
|
|||
dly_tsk(30);
|
|||
}
|
|||
| 318 | khmbaye | }
|
|
}
|
|||
| 390 | khmbaye | void mode_course()
|
|
{
|
|||
while(1)
|
|||
{
|
|||
CanFrame req;
|
|||
req.data.id='M'; req.data.rtr=1;
|
|||
periph[ADDR('M')].ev= 0x01;
|
|||
snd_dtq (CanTx,req.msg);
|
|||
wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
|
|||
info_piste = periph[ADDR('M')].val;
|
|||
numero_p= info_piste & 0x00FF;
|
|||
feu= info_piste & 0x8000;
|
|||
| 510 | khmbaye | dly_tsk(50);
|
|
| 390 | khmbaye | }
|
|
}
|
|||
void demarrage_feu()
|
|||
{
|
|||
while(1)
|
|||
{
|
|||
if(feu==0x8000)
|
|||
{
|
|||
sta_tsk(ID_vitesse_roue);
|
|||
}
|
|||
}
|
|||
| 407 | khmbaye | }
|
|
unsigned long Puiss10 (char indice)
|
|||
{
|
|||
int i;
|
|||
unsigned long puiss = 1;
|
|||
for(i=0;i<indice;i++)
|
|||
{
|
|||
puiss = puiss * 10;
|
|||
}
|
|||
return puiss;
|
|||
}
|
|||
unsigned int decode_int(char *chaine){
|
|||
| 536 | khmbaye | unsigned int nombre=0;
|
|
int entier[10]={0};
|
|||
int i=0,j = 0, n = 0;
|
|||
if(chaine[i] != '#') return -1;
|
|||
i=1;
|
|||
| 407 | khmbaye | while(chaine[i] != '*')
|
|
{
|
|||
| 536 | khmbaye | if('0'>chaine[i] && chaine[i]>'9') return -1;
|
|
entier[i-1] = chaine[i] - '0';
|
|||
i++;
|
|||
}
|
|||
for(j=0;j<i-1;j++)
|
|||
{
|
|||
nombre = nombre + entier[j]*Puiss10(i-2-j);
|
|||
}
|
|||
return nombre;
|
|||
| 407 | khmbaye | }
|
|
void clavier()
|
|||
{
|
|||
char sequence[10]={0};
|
|||
short code_touche;
|
|||
int index = 1;
|
|||
| 510 | khmbaye | while(1)
|
|
{
|
|||
| 536 | khmbaye | vrcv_dtq(QdmTouche, &code_touche);
|
|
lcd_putc(code_touche);
|
|||
while(code_touche != '*')
|
|||
{
|
|||
if(code_touche == '#')
|
|||
{
|
|||
sequence[0] = code_touche;
|
|||
}
|
|||
else
|
|||
{
|
|||
sequence[index] = code_touche;
|
|||
index++;
|
|||
}
|
|||
vrcv_dtq(QdmTouche, &code_touche);
|
|||
lcd_putc(code_touche);
|
|||
}
|
|||
//lcd_com(0xC0);
|
|||
sequence[index] = '*';
|
|||
consigne = decode_int(sequence);
|
|||
index=1;
|
|||
| 510 | khmbaye | }
|
|
| 512 | khmbaye | dly_tsk(60);
|
|
| 510 | khmbaye | ||
| 407 | khmbaye | }
|
|
| 1 | jalaffon | void main()
|
|
{
|
|||
ports_mcu();
|
|||
| 512 | khmbaye | lcd_init();
|
|
| 1 | jalaffon | periph_init();
|
|
| 403 | khmbaye | periph_nom("#km07*");
|
|
| 1 | jalaffon | ||
can_init();
|
|||
clavier_init(1);
|
|||
capture_init();
|
|||
sta_cyc(ID_acqui);
|
|||
| 181 | khmbaye | sta_tsk(ID_periph_rx);
|
|
| 269 | khmbaye | ||
sta_tsk(ID_asserv_T);
|
|||
| 390 | khmbaye | //sta_tsk(ID_hcy_tourelle);
|
|
| 269 | khmbaye | sta_tsk(ID_dist_T);
|
|
| 403 | khmbaye | // sta_tsk(ID_demarrage_feu);
|
|
| 269 | khmbaye | sta_tsk(ID_vitesse_roue);
|
|
| 318 | khmbaye | sta_tsk(ID_info_capt);
|
|
| 390 | khmbaye | sta_tsk(ID_mode_course);
|
|
| 512 | khmbaye | sta_tsk(ID_clavier);
|
|
| 536 | khmbaye | ||
while(1)
|
|||
{
|
|||
lcd_com(0x80);
|
|||
switch (numero_p){
|
|||
| 512 | khmbaye | case 0x0001:
|
|
lcd_str("Piste Verte");
|
|||
break;
|
|||
case 0x0002:
|
|||
lcd_str("Piste Bleue");
|
|||
break;
|
|||
case 0x0003:
|
|||
lcd_str("Piste Rouge");
|
|||
break;
|
|||
case 0x0004:
|
|||
lcd_str("Piste Noire");
|
|||
break;
|
|||
}
|
|||
| 536 | khmbaye | dly_tsk(50);
|
|
lcd_com(0xC0);
|
|||
switch (capt){
|
|||
case 0x5601:
|
|||
lcd_str("Capteur vert");
|
|||
break;
|
|||
case 0x4a01:
|
|||
lcd_str("Capteur Jaune");
|
|||
break;
|
|||
case 0x5202:
|
|||
lcd_str("Capteur Rouge");
|
|||
break;
|
|||
case 0x4203:
|
|||
lcd_str("Capteur Bleu");
|
|||
break;
|
|||
case 0x4304:
|
|||
lcd_str("Capteur Cyan");
|
|||
break;
|
|||
dly_tsk(20);
|
|||
}
|
|||
| 108 | khmbaye | }
|
|
| 1 | jalaffon | }
|
|
void acqui()
|
|||
{
|
|||
LED_V=!LED_V;
|
|||
| 181 | khmbaye | }
|