|
/***********************************************************************/
|
|
/* */
|
|
/* FILE :test_compil.c */
|
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/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
|
|
/* DESCRIPTION :main program file. */
|
|
/* CPU GROUP :87 */
|
|
/* */
|
|
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
|
|
/* m308 */
|
|
/* nc308lib */
|
|
/* c308mr */
|
|
/* nc382lib */
|
|
/* */
|
|
/***********************************************************************/
|
|
#include "sfr32c87.h"
|
|
#include <stdio.h>
|
|
#include <stdlib.h>
|
|
#include <itron.h>
|
|
#include <kernel.h>
|
|
#include "kernel_id.h"
|
|
#include "lcd.h"
|
|
#include "clavier.h"
|
|
#include "periph.h"
|
|
#include "uart0.h"
|
|
#include "can.h"
|
|
#include "carte_io.h"
|
|
#include "carte_m32.h"
|
|
#include <math.h>
|
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// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
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// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
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|
// la variable code_touche doit etre du type short.
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|
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
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// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
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// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
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|
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
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|
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
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// Exemple:
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// CanFrame comm;
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// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
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// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
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// CanFrame demande;
|
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// CanFrame reponse;
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|
//
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|
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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|
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
|
|
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
|
|
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
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|
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
|
|
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
|
|
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
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|
// Il faut envoyer une demande de lecture:
|
|
// CanFrame comm;
|
|
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
|
|
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
//
|
|
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
|
|
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
|
|
//
|
|
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
|
|
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
|
|
|
|
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
|
|
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
|
|
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
|
|
|
|
// Les evenements:
|
|
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
|
|
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
|
|
//Bit Information associee Remarque
|
|
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//5
|
|
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
|
|
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
|
|
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
|
|
//10
|
|
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
|
|
//12 Sortie de la piste,
|
|
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
|
|
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
|
|
//15
|
|
|
|
|
|
// Peripheriques disponibles:
|
|
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
|
|
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
|
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
|
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
|
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
|
|
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
|
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
|
|
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
|
|
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
|
|
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
|
|
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
|
|
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
|
|
// Bits 7-0?: numero de la piste
|
|
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
|
|
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
|
|
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
|
|
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
|
|
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
|
|
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
|
|
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
|
|
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
|
|
|
|
int pos;
|
|
int dis;
|
|
int capt;
|
|
UINT flag;
|
|
int dist;
|
|
int info_piste;
|
|
int numero_p;
|
|
int feu;
|
|
int tour=1;
|
|
int consigne =450;
|
|
|
|
void asserv_T()
|
|
{
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
CanFrame comm,req;
|
|
req.data.id='R'; req.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('R')].ev= 0x01;
|
|
snd_dtq (CanTx,req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
|
|
pos = periph[ADDR('R')].val;
|
|
// dly_tsk(100);
|
|
|
|
comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0;
|
|
comm.data.val=1.0*(consigne-pos);
|
|
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
dly_tsk(50);
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
void dist_T()
|
|
{
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
CanFrame comm,req;
|
|
req.data.id='U'; req.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('U')].ev= 0x01;
|
|
snd_dtq (CanTx,req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
|
|
dis = periph[ADDR('U')].val;
|
|
|
|
comm.data.id='D'; comm.data.rtr=0;
|
|
|
|
if(numero_p==0x0002)
|
|
|
|
{
|
|
if(capt==(0x5603))
|
|
{
|
|
comm.data.val=0;
|
|
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
if (dis>1000)
|
|
{
|
|
dis = 710;
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
dis = periph[ADDR('U')].val;
|
|
comm.data.val=-1.0*(710-dis);
|
|
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
comm.data.val=-1.0*(710-dis);
|
|
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
else if(numero_p==0x0003)
|
|
|
|
{
|
|
if(capt==(0x5601))
|
|
{
|
|
comm.data.val=0;
|
|
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
if (dis>1000)
|
|
{
|
|
dis = 710;
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
dis = periph[ADDR('U')].val;
|
|
comm.data.val=-1.0*(710-dis);
|
|
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
}
|
|
}
|
|
else if(capt==(0x5602))
|
|
{
|
|
comm.data.val=0;
|
|
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
if (dis>1000)
|
|
{
|
|
dis = 710;
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
dis = periph[ADDR('U')].val;
|
|
comm.data.val=-1.0*(710-dis);
|
|
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
else if(capt==(0x5604))
|
|
{
|
|
comm.data.val=0;
|
|
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
if (dis>1000)
|
|
{
|
|
dis = 710;
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
dis = periph[ADDR('U')].val;
|
|
comm.data.val=-1.0*(710-dis);
|
|
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
comm.data.val=-1.0*(710-dis);
|
|
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
else if(numero_p==0x0001)
|
|
|
|
{
|
|
comm.data.val=-1.0*(710-dis);
|
|
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
}
|
|
dly_tsk(20);
|
|
|
|
}
|
|
}
|
|
void vitesse_roue()
|
|
{
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
CanFrame commv;
|
|
commv.data.id='V'; commv.data.rtr=0;
|
|
if(Bp_G==1)
|
|
{
|
|
commv.data.val=0;
|
|
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
LED_R=!LED_R;
|
|
}
|
|
if(Bp_M==1)
|
|
{
|
|
commv.data.val=ad00+ad01;
|
|
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
LED_R=!LED_R;
|
|
}
|
|
if(tour==4)
|
|
{
|
|
commv.data.val=0;
|
|
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
}
|
|
dly_tsk(3000);
|
|
|
|
|
|
switch (numero_p)
|
|
{
|
|
//else if(numero_p==0x0001)
|
|
case 0x0001:
|
|
//{
|
|
|
|
if(capt==0x5602)
|
|
{
|
|
commv.data.val=40;
|
|
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
}
|
|
|
|
else if(capt==0x5603)
|
|
{
|
|
commv.data.val=40;
|
|
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
}
|
|
|
|
else if(capt==0x5604)
|
|
{
|
|
commv.data.val=40;
|
|
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
}
|
|
|
|
else if(capt==0x5601)
|
|
{
|
|
commv.data.val=40;
|
|
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
commv.data.val=15;
|
|
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
}
|
|
break;
|
|
//}
|
|
//else if(numero_p==0x0002)
|
|
case 0x0002:
|
|
//{
|
|
if(capt==0x5602)
|
|
{
|
|
commv.data.val=35;
|
|
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
}
|
|
else if(capt==0x4a01)
|
|
{
|
|
commv.data.val=22;
|
|
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
}
|
|
|
|
else if(capt==0x5603)
|
|
{
|
|
commv.data.val=20;
|
|
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
}
|
|
else if(capt==0x5604)
|
|
{
|
|
commv.data.val=30;
|
|
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
commv.data.val=20;
|
|
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
}
|
|
break;
|
|
//}
|
|
//else if(numero_p==0x0003)
|
|
case 0x0003:
|
|
//{
|
|
|
|
if(capt==0x5603)
|
|
{
|
|
commv.data.val=70;
|
|
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
dly_tsk(4000);
|
|
commv.data.val=20;
|
|
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
}
|
|
/*else if(capt==0x7602)
|
|
{
|
|
commv.data.val=12;
|
|
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
}*/
|
|
else
|
|
{
|
|
commv.data.val=35;
|
|
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
}
|
|
break;
|
|
//}
|
|
case 0x0004:
|
|
if(capt==0x5603)
|
|
{
|
|
commv.data.val=70;
|
|
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
dly_tsk(4000);
|
|
commv.data.val=20;
|
|
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
commv.data.val=35;
|
|
snd_dtq (CanTx,commv.msg);
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
dly_tsk(30);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void info_capt()
|
|
{
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
CanFrame req;
|
|
req.data.id='C'; req.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('C')].ev= 0x01;
|
|
snd_dtq (CanTx,req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
|
|
capt = periph[ADDR('C')].val;
|
|
dly_tsk(30);
|
|
if(capt==0x5602)
|
|
{
|
|
tour=tour+1;
|
|
dly_tsk(30);
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
void mode_course()
|
|
{
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
CanFrame req;
|
|
req.data.id='M'; req.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('M')].ev= 0x01;
|
|
snd_dtq (CanTx,req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
|
|
info_piste = periph[ADDR('M')].val;
|
|
numero_p= info_piste & 0x00FF;
|
|
feu= info_piste & 0x8000;
|
|
dly_tsk(50);
|
|
}
|
|
}
|
|
void demarrage_feu()
|
|
{
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
if(feu==0x8000)
|
|
{
|
|
sta_tsk(ID_vitesse_roue);
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
unsigned long Puiss10 (char indice)
|
|
{
|
|
int i;
|
|
unsigned long puiss = 1;
|
|
for(i=0;i<indice;i++)
|
|
{
|
|
puiss = puiss * 10;
|
|
}
|
|
return puiss;
|
|
}
|
|
unsigned int decode_int(char *chaine){
|
|
unsigned int nombre=0;
|
|
int entier[10]={0};
|
|
int i=0,j = 0, n = 0;
|
|
if(chaine[i] != '#') return -1;
|
|
i=1;
|
|
while(chaine[i] != '*')
|
|
{
|
|
if('0'>chaine[i] && chaine[i]>'9') return -1;
|
|
entier[i-1] = chaine[i] - '0';
|
|
i++;
|
|
}
|
|
for(j=0;j<i-1;j++)
|
|
{
|
|
nombre = nombre + entier[j]*Puiss10(i-2-j);
|
|
}
|
|
return nombre;
|
|
}
|
|
void clavier()
|
|
{
|
|
char sequence[10]={0};
|
|
short code_touche;
|
|
int index = 1;
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
vrcv_dtq(QdmTouche, &code_touche);
|
|
lcd_putc(code_touche);
|
|
while(code_touche != '*')
|
|
{
|
|
if(code_touche == '#')
|
|
{
|
|
sequence[0] = code_touche;
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
sequence[index] = code_touche;
|
|
index++;
|
|
}
|
|
vrcv_dtq(QdmTouche, &code_touche);
|
|
lcd_putc(code_touche);
|
|
}
|
|
//lcd_com(0xC0);
|
|
sequence[index] = '*';
|
|
consigne = decode_int(sequence);
|
|
index=1;
|
|
|
|
|
|
}
|
|
dly_tsk(60);
|
|
|
|
}
|
|
|
|
void main()
|
|
{
|
|
ports_mcu();
|
|
lcd_init();
|
|
periph_init();
|
|
periph_nom("#km07*");
|
|
|
|
can_init();
|
|
clavier_init(1);
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capture_init();
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sta_cyc(ID_acqui);
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sta_tsk(ID_periph_rx);
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sta_tsk(ID_asserv_T);
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|
//sta_tsk(ID_hcy_tourelle);
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|
sta_tsk(ID_dist_T);
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|
// sta_tsk(ID_demarrage_feu);
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sta_tsk(ID_vitesse_roue);
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|
sta_tsk(ID_info_capt);
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|
sta_tsk(ID_mode_course);
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sta_tsk(ID_clavier);
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while(1)
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{
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lcd_com(0x80);
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switch (numero_p){
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|
case 0x0001:
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|
lcd_str("Piste Verte");
|
|
break;
|
|
case 0x0002:
|
|
lcd_str("Piste Bleue");
|
|
break;
|
|
case 0x0003:
|
|
lcd_str("Piste Rouge");
|
|
break;
|
|
case 0x0004:
|
|
lcd_str("Piste Noire");
|
|
break;
|
|
}
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dly_tsk(50);
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|
lcd_com(0xC0);
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|
switch (capt){
|
|
case 0x5601:
|
|
lcd_str("Capteur vert");
|
|
break;
|
|
case 0x4a01:
|
|
lcd_str("Capteur Jaune");
|
|
break;
|
|
case 0x5202:
|
|
lcd_str("Capteur Rouge");
|
|
break;
|
|
case 0x4203:
|
|
lcd_str("Capteur Bleu");
|
|
break;
|
|
case 0x4304:
|
|
lcd_str("Capteur Cyan");
|
|
break;
|
|
dly_tsk(20);
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
}
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void acqui()
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|
{
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|
LED_V=!LED_V;
|
|
}
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