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root/branch/mendiondo/Emb_App/programme_principal_etud.c

1 jalaffon
/***********************************************************************/
/* */
/* FILE :test_compil.c */
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
/* DESCRIPTION :main program file. */
/* CPU GROUP :87 */
/* */
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
/* m308 */
/* nc308lib */
/* c308mr */
/* nc382lib */
/* */
/***********************************************************************/
#include "sfr32c87.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <itron.h>
#include <kernel.h>
#include "kernel_id.h"
#include "lcd.h"
#include "clavier.h"
#include "periph.h"
#include "uart0.h"
#include "can.h"
#include "carte_io.h"
#include "carte_m32.h"
#include <math.h>

// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.

// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
// la variable code_touche doit etre du type short.

// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O

// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).

// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
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1 jalaffon
// Exemple:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);

// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
// CanFrame demande;
// CanFrame reponse;
//
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active

// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
// Il faut envoyer une demande de lecture:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
//
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
//
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).

// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example

// Les evenements:
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
//Bit Information associee Remarque
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//5
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//10
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
//12 Sortie de la piste,
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
//15


// Peripheriques disponibles:
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
// Bits 7-0?: numero de la piste
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
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// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
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unsigned int alpha;j;
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unsigned int dist;
unsigned int k=2,cpt=0;ka=1;
537 bamendiond
unsigned int numero_capt,couleur_capt,couleur_piste,couleur,num_piste,feu,ok=0,tour=0,temps=0;
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unsigned short capteur;piste;
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unsigned char c[]="";
char ca[]="";
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void arret(){
CanFrame comm;
while(1){
comm.data.id='V';
comm.data.rtr=0;
comm.data.val=0;
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
dly_tsk(50);
}
}
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void avancer(){
CanFrame comm;

while(1){
comm.data.id='V';
comm.data.rtr=0;
switch (num_piste){
case (256):

if (cpt%2 ==1){
k=2;
ka=1;
comm.data.val=65; // 75 pour niveaux 1 , 65 pour 2, 45 pour 3
}
537 bamendiond
else if(tour== 3)comm.data.val=0;
331 bamendiond
else{
537 bamendiond
comm.data.val=30; // 30 1,2,3 20 4 vitesse virage
399 bamendiond
k=6;
331 bamendiond
}
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
537 bamendiond
// lcd_com(0xC0);
// ca="piste verte";

331 bamendiond
// dly_tsk(100);
break;

case (512):

if (cpt%2 ==1){
k=2;
ka=1;
537 bamendiond
comm.data.val=50; // 75 pour niveaux 1 , 65 pour 2, 45 pour 3
331 bamendiond
}
399 bamendiond
else if (tour==3)comm.data.val=0;
331 bamendiond
else{
comm.data.val=30; // 30 1,2,3 20 4 vitesse virage
399 bamendiond
k=6;
331 bamendiond
}
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
537 bamendiond
// lcd_com(0xC0);
// lcd_str("piste bleue");

331 bamendiond
// dly_tsk(100);
break;

case (768):

if ((numero_capt==1024)&&(couleur_capt==118)){ // on passe le capteur d?but saut du niveau 3
ka=1; /////////////////////////////////manque peut_?tre un cpt++
k=2;
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cpt=5;
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comm.data.val=45; // pas besoin si on laisse la vitesse a 45 tt le temps
}
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else if (tour==3)comm.data.val=0;
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else if ((numero_capt==768)&&(couleur_capt==66)){ // on passe le capteur arriv?e saut du niveau 3 donc on ralentit
k=3;
ka=1;

comm.data.val=20;
}
else if (cpt%2 ==1){
k=2;
ka=1;
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comm.data.val=45; // 75 pour niveaux 1 , 65 pour 2, 45 pour 3
331 bamendiond
}

else{
comm.data.val=30; // 30 1,2,3 20 4 vitesse virage
399 bamendiond
k=6;
331 bamendiond
}
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
537 bamendiond
// lcd_com(0xC0);
// lcd_str("piste rouge");

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// dly_tsk(100);
break;

case (1024) :

if ((numero_capt==2048)&&(couleur_capt==106)){ // on passe le capteur arriv?e mont?e niveau 4 on ralentit
ka=4;
comm.data.val=3;
}
else if ((numero_capt==1024)&&(couleur_capt==114)){ // on passe le capteur d?but saut du niveau 4
ka=1;
k=2;
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comm.data.val=43;
331 bamendiond
}
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else if (tour==3)comm.data.val=0;
331 bamendiond
else if ((numero_capt==512)&&(couleur_capt==82)){ // on passe le capteur sortie virage avant SAUT
ka=1;
k=2;
comm.data.val=15;
}
else if ((numero_capt==512)&&(couleur_capt==86)){ // on passe le capteur sortie virage niveau 4 avant mont?e
ka=5;
k=5;
comm.data.val=5;
}
else if ((numero_capt==256)&&(couleur_capt==74)){ // on passe le capteur entr?e virage niveau 4 avant mont?e
ka=1;
k=3;
comm.data.val=10;
}
399 bamendiond
else if ((numero_capt==1024)&&(couleur_capt==86)){ // on passe le capteur d?but saut du niveau 4
ka=1;
k=2;
comm.data.val=10;
}
331 bamendiond
else if (cpt%2 ==1){
k=2;
ka=1;
399 bamendiond
comm.data.val=20; // 75 pour niveaux 1 , 65 pour 2, 45 pour 3
331 bamendiond
}
else{
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comm.data.val=15; // 30 1,2,3 20 4 vitesse virage
k=2;
331 bamendiond
}
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
537 bamendiond
// lcd_com(0xC0);
// lcd_str("piste noire");

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// dly_tsk(100);
break;

// snd_dtq(CanTx,comm.msg);

}
dly_tsk(100);
}
}
void asserv_tourelle(){
CanFrame comm,req;
UINT flag;

while (1){
req.data.id='R';
req.data.rtr=1;

periph[ADDR('R')].ev=0x01;
snd_dtq(CanTx,req.msg);
wai_flg(ev_periph, 0x01,TWF_ANDW, &flag);
alpha=periph[ADDR('R')].val; //lecture de l'angle de la tourelle stock?e dans alpha

comm.data.id='T';
comm.data.rtr=0;
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switch (num_piste){

case (1024):
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if ((numero_capt==512)&&(couleur_capt==86)){ // on passe le capteur mont?e niveau 4
comm.data.val=k*(900-alpha);
}
else{
comm.data.val=k*(450-alpha); //commande en vitesse de la tourelle
}
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
break;

default :
comm.data.val=k*(450-alpha);
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
break;
}

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dly_tsk(10);

}
}
399 bamendiond


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void distance(){
CanFrame req,comm;
UINT flag;
while(1){
req.data.id='U';
req.data.rtr=1;

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switch(num_piste){
case(1024):

if ((numero_capt==1024)&&(couleur_capt==114)){ // on passe le capteur saut niveau 4
dly_tsk(220);
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}
399 bamendiond
else{
periph[ADDR('U')].ev=0x02;
snd_dtq(CanTx, req.msg);
wai_flg(ev_periph, 0x02,TWF_ANDW, &flag);
dist=periph[ADDR('U')].val; //lecture de la distance
537 bamendiond

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if(dist<1500){
comm.data.id='D';
comm.data.rtr=0;
if ((numero_capt==2048)&&(couleur_capt==118)){ // on passe le capteur tonneau niveau 4
comm.data.val=-520 + dist;
}


else if ((numero_capt==512)&&(couleur_capt==86)){ // on passe le capteur sortie virage niveau 4
if ((dist<400)||(dist>550)){
dly_tsk(2);
}
else{
comm.data.val=ka*( -502 +dist);
}
}
else{
comm.data.val=ka*(-710 +dist);
}

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}
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}
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
break;

case (768):
if ((numero_capt==1024)&&(couleur_capt==118)){ // on passe le capteur saut du niveau 3
dly_tsk(220);
}
periph[ADDR('U')].ev=0x02;
snd_dtq(CanTx, req.msg);
wai_flg(ev_periph, 0x02,TWF_ANDW, &flag);
dist=periph[ADDR('U')].val; //lecture de la distance
if((dist<1500)&&(dist>400)){
537 bamendiond
// LED_J=0;
399 bamendiond
comm.data.id='D';
comm.data.rtr=0;
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comm.data.val=ka*(-710 +dist);
}
399 bamendiond
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
break;

default:
periph[ADDR('U')].ev=0x02;
snd_dtq(CanTx, req.msg);
wai_flg(ev_periph, 0x02,TWF_ANDW, &flag);
dist=periph[ADDR('U')].val; //lecture de la distance
537 bamendiond
399 bamendiond
if((dist<1500)&&(dist>400)){
537 bamendiond
LED_J=0;
399 bamendiond
comm.data.id='D';
comm.data.rtr=0;
comm.data.val=ka*(-710 +dist);
}
537 bamendiond
else LED_J=1;
399 bamendiond
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
break;
}

331 bamendiond
dly_tsk(10);
399 bamendiond
331 bamendiond
}
}

void capte(){
CanFrame req;
UINT flag;

while(1){
req.data.id='C';
req.data.rtr=1;
periph[ADDR('C')].ev=0x03;
snd_dtq(CanTx, req.msg);
wai_flg(ev_periph, 0x03,TWF_ANDW, &flag);
capteur=periph[ADDR('C')].val;
numero_capt = capteur << 8;
couleur_capt = capteur >>8 ;

399 bamendiond
if(couleur!=couleur_capt){ // d?tection de changement de capteur
if ((couleur_capt == 86)&&(numero_capt ==1280)){
tour++;
}
cpt++;
}
331 bamendiond
couleur=couleur_capt;

537 bamendiond
dly_tsk(10);
331 bamendiond
}
}

void pistes (){
CanFrame req;
UINT flag;

while(1){
req.data.id='M';
req.data.rtr=1;
periph[ADDR('M')].ev = 0x04;
snd_dtq(CanTx, req.msg);
wai_flg(ev_periph, 0x04, TWF_ANDW, &flag);
piste=periph[ADDR('M')].val;
399 bamendiond
331 bamendiond
num_piste=piste<<8;
399 bamendiond
couleur_piste=piste<<15;
feu=piste>>15;
331 bamendiond
dly_tsk(500);
}
}

537 bamendiond
void chrono (){
CanFrame req;
UINT flag;
while (1){
req.data.id='H';
req.data.rtr=1;
periph[ADDR('H')].ev=0x05;
snd_dtq(CanTx, req.msg);
wai_flg(ev_periph, 0x05, TWF_ANDW, &flag);
temps=periph[ADDR('H')].val;
sprintf(c,"%d",temps);
lcd_str(c);
lcd_com(0xC0);
// lcd_str(ca);
switch (num_piste){
case (256):
lcd_str("piste verte");
break;
case (512):
lcd_str("piste bleue");
break;
case (768):
lcd_str("piste rouge");
break;
case (1024):
lcd_str("piste noire");
break;
}
dly_tsk(800);
lcd_init();
}
}
1 jalaffon
void main()
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{
1 jalaffon
ports_mcu();
lcd_init();
periph_init();
331 bamendiond
periph_nom("#Baptiste*");
115 bamendiond
1 jalaffon
can_init();
331 bamendiond
// clavier_init(1);
capture_init();
sta_tsk(ID_periph_rx);
sta_tsk(ID_pistes);
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331 bamendiond
// sta_cyc(ID_acqui);
sta_tsk(ID_asserv_tourelle);
sta_tsk(ID_distance);
sta_tsk(ID_capte);
537 bamendiond
// sta_tsk(ID_chrono);
115 bamendiond
331 bamendiond
399 bamendiond
while(1){

537 bamendiond
dly_tsk(100);
399 bamendiond
if (feu == 65535){
537 bamendiond
ok++;
331 bamendiond
}
399 bamendiond
if(ok == 1){
sta_tsk(ID_avancer);
}
537 bamendiond
if((tour== 3)||(Bp_D==1)){
399 bamendiond
ter_tsk(ID_pistes);
537 bamendiond
// ok=0;
399 bamendiond
ter_tsk(ID_avancer);
537 bamendiond
sta_tsk(ID_arret);
399 bamendiond
ter_tsk(ID_asserv_tourelle);
ter_tsk(ID_distance);
ter_tsk(ID_capte);
537 bamendiond
ter_tsk(ID_periph_rx);
// ter_tsk(ID_chrono);
ter_tsk(ID_arret);
LED_R=1;

399 bamendiond
}
}
1 jalaffon
}

void acqui()
{
}
115 bamendiond