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/***********************************************************************/
|
|
/* */
|
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/* FILE :test_compil.c */
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/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
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/* DESCRIPTION :main program file. */
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/* CPU GROUP :87 */
|
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/* */
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/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
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/* m308 */
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/* nc308lib */
|
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/* c308mr */
|
|
/* nc382lib */
|
|
/* */
|
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/***********************************************************************/
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#include "sfr32c87.h"
|
|
#include <stdio.h>
|
|
#include <stdlib.h>
|
|
#include <itron.h>
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|
#include <kernel.h>
|
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#include "kernel_id.h"
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#include "lcd.h"
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#include "clavier.h"
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#include "periph.h"
|
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#include "uart0.h"
|
|
#include "can.h"
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#include "carte_io.h"
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#include "carte_m32.h"
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#include <math.h>
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// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
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// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
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|
// la variable code_touche doit etre du type short.
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// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
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// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
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// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
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// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
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// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
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// Exemple:
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// CanFrame comm;
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// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
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// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
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// CanFrame demande;
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// CanFrame reponse;
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//
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// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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|
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
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// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
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// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
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|
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
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// Pour lire la valeur d'un peripherique:
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|
// Il faut envoyer une demande de lecture:
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|
// CanFrame comm;
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// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
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|
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
//
|
|
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
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|
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
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|
//
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|
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
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// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
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|
|
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
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|
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
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|
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
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|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
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|
// Les evenements:
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|
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
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|
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
|
|
//Bit Information associee Remarque
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//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//5
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//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
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//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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|
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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|
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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//10
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|
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
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|
//12 Sortie de la piste,
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|
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
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|
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
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//15
|
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|
|
// Peripheriques disponibles:
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//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
|
|
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
|
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
|
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
|
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
|
|
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
|
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
|
|
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
|
|
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
|
|
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
|
|
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
|
|
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
|
|
// Bits 7-0?: numero de la piste
|
|
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
|
|
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
|
|
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
|
|
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
|
|
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
|
|
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
|
|
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
|
|
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
|
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|
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unsigned int alpha;j;
|
|
unsigned int dist;
|
|
unsigned int k=2,cpt=0;ka=1;
|
|
unsigned int numero_capt,couleur_capt,couleur_piste,couleur,num_piste,feu,ok=0,tour=0,temps=0;
|
|
unsigned short capteur;piste;
|
|
unsigned char c[]="";
|
|
char ca[]="";
|
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|
|
void arret(){
|
|
CanFrame comm;
|
|
while(1){
|
|
comm.data.id='V';
|
|
comm.data.rtr=0;
|
|
comm.data.val=0;
|
|
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
|
|
dly_tsk(50);
|
|
}
|
|
}
|
|
void avancer(){
|
|
CanFrame comm;
|
|
|
|
while(1){
|
|
comm.data.id='V';
|
|
comm.data.rtr=0;
|
|
switch (num_piste){
|
|
case (256):
|
|
|
|
if (cpt%2 ==1){
|
|
k=2;
|
|
ka=1;
|
|
comm.data.val=65; // 75 pour niveaux 1 , 65 pour 2, 45 pour 3
|
|
}
|
|
else if(tour== 3)comm.data.val=0;
|
|
else{
|
|
comm.data.val=30; // 30 1,2,3 20 4 vitesse virage
|
|
k=6;
|
|
}
|
|
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
|
|
// lcd_com(0xC0);
|
|
// ca="piste verte";
|
|
|
|
// dly_tsk(100);
|
|
break;
|
|
|
|
case (512):
|
|
|
|
if (cpt%2 ==1){
|
|
k=2;
|
|
ka=1;
|
|
comm.data.val=50; // 75 pour niveaux 1 , 65 pour 2, 45 pour 3
|
|
}
|
|
else if (tour==3)comm.data.val=0;
|
|
else{
|
|
comm.data.val=30; // 30 1,2,3 20 4 vitesse virage
|
|
k=6;
|
|
}
|
|
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
|
|
// lcd_com(0xC0);
|
|
// lcd_str("piste bleue");
|
|
|
|
// dly_tsk(100);
|
|
break;
|
|
|
|
case (768):
|
|
|
|
if ((numero_capt==1024)&&(couleur_capt==118)){ // on passe le capteur d?but saut du niveau 3
|
|
ka=1; /////////////////////////////////manque peut_?tre un cpt++
|
|
k=2;
|
|
cpt=5;
|
|
comm.data.val=45; // pas besoin si on laisse la vitesse a 45 tt le temps
|
|
}
|
|
else if (tour==3)comm.data.val=0;
|
|
else if ((numero_capt==768)&&(couleur_capt==66)){ // on passe le capteur arriv?e saut du niveau 3 donc on ralentit
|
|
k=3;
|
|
ka=1;
|
|
|
|
comm.data.val=20;
|
|
}
|
|
else if (cpt%2 ==1){
|
|
k=2;
|
|
ka=1;
|
|
comm.data.val=45; // 75 pour niveaux 1 , 65 pour 2, 45 pour 3
|
|
}
|
|
|
|
else{
|
|
comm.data.val=30; // 30 1,2,3 20 4 vitesse virage
|
|
k=6;
|
|
}
|
|
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
|
|
// lcd_com(0xC0);
|
|
// lcd_str("piste rouge");
|
|
|
|
// dly_tsk(100);
|
|
break;
|
|
|
|
case (1024) :
|
|
|
|
if ((numero_capt==2048)&&(couleur_capt==106)){ // on passe le capteur arriv?e mont?e niveau 4 on ralentit
|
|
ka=4;
|
|
comm.data.val=3;
|
|
}
|
|
else if ((numero_capt==1024)&&(couleur_capt==114)){ // on passe le capteur d?but saut du niveau 4
|
|
ka=1;
|
|
k=2;
|
|
comm.data.val=43;
|
|
}
|
|
else if (tour==3)comm.data.val=0;
|
|
else if ((numero_capt==512)&&(couleur_capt==82)){ // on passe le capteur sortie virage avant SAUT
|
|
ka=1;
|
|
k=2;
|
|
comm.data.val=15;
|
|
}
|
|
else if ((numero_capt==512)&&(couleur_capt==86)){ // on passe le capteur sortie virage niveau 4 avant mont?e
|
|
ka=5;
|
|
k=5;
|
|
comm.data.val=5;
|
|
}
|
|
else if ((numero_capt==256)&&(couleur_capt==74)){ // on passe le capteur entr?e virage niveau 4 avant mont?e
|
|
ka=1;
|
|
k=3;
|
|
comm.data.val=10;
|
|
}
|
|
else if ((numero_capt==1024)&&(couleur_capt==86)){ // on passe le capteur d?but saut du niveau 4
|
|
ka=1;
|
|
k=2;
|
|
comm.data.val=10;
|
|
}
|
|
else if (cpt%2 ==1){
|
|
k=2;
|
|
ka=1;
|
|
comm.data.val=20; // 75 pour niveaux 1 , 65 pour 2, 45 pour 3
|
|
}
|
|
else{
|
|
comm.data.val=15; // 30 1,2,3 20 4 vitesse virage
|
|
k=2;
|
|
}
|
|
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
|
|
// lcd_com(0xC0);
|
|
// lcd_str("piste noire");
|
|
|
|
// dly_tsk(100);
|
|
break;
|
|
|
|
// snd_dtq(CanTx,comm.msg);
|
|
|
|
}
|
|
dly_tsk(100);
|
|
}
|
|
}
|
|
void asserv_tourelle(){
|
|
CanFrame comm,req;
|
|
UINT flag;
|
|
|
|
while (1){
|
|
req.data.id='R';
|
|
req.data.rtr=1;
|
|
|
|
periph[ADDR('R')].ev=0x01;
|
|
snd_dtq(CanTx,req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x01,TWF_ANDW, &flag);
|
|
alpha=periph[ADDR('R')].val; //lecture de l'angle de la tourelle stock?e dans alpha
|
|
|
|
comm.data.id='T';
|
|
comm.data.rtr=0;
|
|
switch (num_piste){
|
|
|
|
case (1024):
|
|
|
|
if ((numero_capt==512)&&(couleur_capt==86)){ // on passe le capteur mont?e niveau 4
|
|
comm.data.val=k*(900-alpha);
|
|
}
|
|
else{
|
|
comm.data.val=k*(450-alpha); //commande en vitesse de la tourelle
|
|
}
|
|
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
|
|
break;
|
|
|
|
default :
|
|
comm.data.val=k*(450-alpha);
|
|
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
|
|
break;
|
|
}
|
|
|
|
dly_tsk(10);
|
|
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
void distance(){
|
|
CanFrame req,comm;
|
|
UINT flag;
|
|
while(1){
|
|
req.data.id='U';
|
|
req.data.rtr=1;
|
|
|
|
switch(num_piste){
|
|
case(1024):
|
|
|
|
if ((numero_capt==1024)&&(couleur_capt==114)){ // on passe le capteur saut niveau 4
|
|
dly_tsk(220);
|
|
}
|
|
else{
|
|
periph[ADDR('U')].ev=0x02;
|
|
snd_dtq(CanTx, req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x02,TWF_ANDW, &flag);
|
|
dist=periph[ADDR('U')].val; //lecture de la distance
|
|
|
|
|
|
|
|
if(dist<1500){
|
|
comm.data.id='D';
|
|
comm.data.rtr=0;
|
|
if ((numero_capt==2048)&&(couleur_capt==118)){ // on passe le capteur tonneau niveau 4
|
|
comm.data.val=-520 + dist;
|
|
}
|
|
|
|
|
|
else if ((numero_capt==512)&&(couleur_capt==86)){ // on passe le capteur sortie virage niveau 4
|
|
if ((dist<400)||(dist>550)){
|
|
dly_tsk(2);
|
|
}
|
|
else{
|
|
comm.data.val=ka*( -502 +dist);
|
|
}
|
|
}
|
|
else{
|
|
comm.data.val=ka*(-710 +dist);
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
}
|
|
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|
break;
|
|
|
|
case (768):
|
|
if ((numero_capt==1024)&&(couleur_capt==118)){ // on passe le capteur saut du niveau 3
|
|
dly_tsk(220);
|
|
}
|
|
periph[ADDR('U')].ev=0x02;
|
|
snd_dtq(CanTx, req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x02,TWF_ANDW, &flag);
|
|
dist=periph[ADDR('U')].val; //lecture de la distance
|
|
if((dist<1500)&&(dist>400)){
|
|
// LED_J=0;
|
|
comm.data.id='D';
|
|
comm.data.rtr=0;
|
|
comm.data.val=ka*(-710 +dist);
|
|
}
|
|
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|
break;
|
|
|
|
default:
|
|
periph[ADDR('U')].ev=0x02;
|
|
snd_dtq(CanTx, req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x02,TWF_ANDW, &flag);
|
|
dist=periph[ADDR('U')].val; //lecture de la distance
|
|
|
|
if((dist<1500)&&(dist>400)){
|
|
LED_J=0;
|
|
comm.data.id='D';
|
|
comm.data.rtr=0;
|
|
comm.data.val=ka*(-710 +dist);
|
|
}
|
|
else LED_J=1;
|
|
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|
break;
|
|
}
|
|
|
|
dly_tsk(10);
|
|
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void capte(){
|
|
CanFrame req;
|
|
UINT flag;
|
|
|
|
while(1){
|
|
req.data.id='C';
|
|
req.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('C')].ev=0x03;
|
|
snd_dtq(CanTx, req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x03,TWF_ANDW, &flag);
|
|
capteur=periph[ADDR('C')].val;
|
|
numero_capt = capteur << 8;
|
|
couleur_capt = capteur >>8 ;
|
|
|
|
if(couleur!=couleur_capt){ // d?tection de changement de capteur
|
|
if ((couleur_capt == 86)&&(numero_capt ==1280)){
|
|
tour++;
|
|
}
|
|
cpt++;
|
|
}
|
|
couleur=couleur_capt;
|
|
|
|
dly_tsk(10);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void pistes (){
|
|
CanFrame req;
|
|
UINT flag;
|
|
|
|
while(1){
|
|
req.data.id='M';
|
|
req.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('M')].ev = 0x04;
|
|
snd_dtq(CanTx, req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x04, TWF_ANDW, &flag);
|
|
piste=periph[ADDR('M')].val;
|
|
|
|
num_piste=piste<<8;
|
|
couleur_piste=piste<<15;
|
|
feu=piste>>15;
|
|
|
|
dly_tsk(500);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void chrono (){
|
|
CanFrame req;
|
|
UINT flag;
|
|
while (1){
|
|
req.data.id='H';
|
|
req.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('H')].ev=0x05;
|
|
snd_dtq(CanTx, req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x05, TWF_ANDW, &flag);
|
|
temps=periph[ADDR('H')].val;
|
|
sprintf(c,"%d",temps);
|
|
lcd_str(c);
|
|
lcd_com(0xC0);
|
|
// lcd_str(ca);
|
|
switch (num_piste){
|
|
case (256):
|
|
lcd_str("piste verte");
|
|
break;
|
|
case (512):
|
|
lcd_str("piste bleue");
|
|
break;
|
|
case (768):
|
|
lcd_str("piste rouge");
|
|
break;
|
|
case (1024):
|
|
lcd_str("piste noire");
|
|
break;
|
|
}
|
|
dly_tsk(800);
|
|
lcd_init();
|
|
}
|
|
}
|
|
void main()
|
|
{
|
|
ports_mcu();
|
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lcd_init();
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periph_init();
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periph_nom("#Baptiste*");
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can_init();
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// clavier_init(1);
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capture_init();
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sta_tsk(ID_periph_rx);
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sta_tsk(ID_pistes);
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// sta_cyc(ID_acqui);
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sta_tsk(ID_asserv_tourelle);
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sta_tsk(ID_distance);
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sta_tsk(ID_capte);
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// sta_tsk(ID_chrono);
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while(1){
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dly_tsk(100);
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if (feu == 65535){
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ok++;
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}
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if(ok == 1){
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sta_tsk(ID_avancer);
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}
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if((tour== 3)||(Bp_D==1)){
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ter_tsk(ID_pistes);
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// ok=0;
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ter_tsk(ID_avancer);
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sta_tsk(ID_arret);
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ter_tsk(ID_asserv_tourelle);
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ter_tsk(ID_distance);
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ter_tsk(ID_capte);
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ter_tsk(ID_periph_rx);
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// ter_tsk(ID_chrono);
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ter_tsk(ID_arret);
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LED_R=1;
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}
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}
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}
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void acqui()
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{
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}
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