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root/branch/zemeta/Emb_App/programme_principal_etud.c

270 crzemeta
/***********************************************************************/
1 jalaffon
/* */
/* FILE :test_compil.c */
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
/* DESCRIPTION :main program file. */
/* CPU GROUP :87 */
/* */
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
/* m308 */
/* nc308lib */
/* c308mr */
/* nc382lib */
/* */
/***********************************************************************/
#include "sfr32c87.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <itron.h>
#include <kernel.h>
#include "kernel_id.h"
#include "lcd.h"
#include "clavier.h"
#include "periph.h"
#include "uart0.h"
#include "can.h"
#include "carte_io.h"
#include "carte_m32.h"
#include <math.h>

// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.

// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
// la variable code_touche doit etre du type short.

// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O

// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).

// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)

// Exemple:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);

// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
// CanFrame demande;
// CanFrame reponse;
//
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active

// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
// Il faut envoyer une demande de lecture:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
//
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
//
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).

// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example

// Les evenements:
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
//Bit Information associee Remarque
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//5
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//10
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
//12 Sortie de la piste,
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
//15


// Peripheriques disponibles:
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
// Bits 7-0?: numero de la piste
5 jalaffon
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
316 crzemeta
CanFrame comm,comm2,comm3;
415 crzemeta
unsigned short k=1,k2=1, angle_reel, error,error2,d_reel,D/*=714*/, d_max = 2000, appui_Bp = 0 ; // D = 500 pour piste verte , D = 714 pour piste verte
543 crzemeta
unsigned short consigne_tour/*=450*/, vitesse_roue/*=20*/, capt_detecte, comRoue, mode_course ,num_piste ,depart,temps; // V = 30 pour piste verte , V = 38 pour piste bleu
499 crzemeta
unsigned char couleur;
CanFrame requete,requete3,requete4 ;


1 jalaffon
void main()
182 crzemeta
{
1 jalaffon
ports_mcu();
lcd_init();
periph_init();
104 crzemeta
periph_nom("#Flash*");
1 jalaffon
can_init();
clavier_init(1);
capture_init();
270 crzemeta
sta_tsk(ID_periph_rx);
391 crzemeta
// sta_tsk(id_trou);
// sta_cyc(ID_acqui);
sta_tsk(id_dist);
392 crzemeta
sta_tsk(id_aber);
393 crzemeta
sta_tsk(id_appui);
409 crzemeta
sta_tsk(id_mode);
469 crzemeta
sta_tsk(id_piste);
409 crzemeta
sta_tsk(id_piste_verte_bleue); // ? activer pour piste verte et bleue
515 crzemeta
sta_tsk(id_noire);
543 crzemeta
sta_tsk(id_temps);

511 crzemeta
// sta_tsk(id_comm_v); ralentit asservissement
// sta_tsk(id_arret); ralentit asservissement
391 crzemeta
comRoue=-k2*error2 ;
sta_tsk(id_roue);
415 crzemeta
sta_tsk(id_detec); // ? activer pour piste rouge
330 crzemeta
sta_tsk(id_capt);
270 crzemeta
sta_tsk(id_angle);
182 crzemeta
sta_tsk(id_ass_t);
270 crzemeta
dly_tsk(2000);
sta_tsk(id_avance);
543 crzemeta
499 crzemeta
switch(couleur)
{
case 1: lcd_str("Verte");
break ;
case 2: lcd_str("Bleue");
break ;
case 3: lcd_str("Rouge");
break ;
case 4: lcd_str("Noire");
break ;
}
393 crzemeta
/*while(1) // Portion de code sans importance
1 jalaffon
{
LED_J=1;
dly_tsk(100);
LED_J=0;
dly_tsk(100);
392 crzemeta
}*/
1 jalaffon
}

void acqui()
{
112 crzemeta
//LED_V=!LED_V;
270 crzemeta
112 crzemeta
}

270 crzemeta
void acqui_angle_t()
112 crzemeta
{
while (1)
{
391 crzemeta
requete.data.id = 'R' ;
112 crzemeta
requete.data.rtr = 1 ;
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
330 crzemeta
dly_tsk(5) ;
angle_reel = periph[ADDR('R')].val;
dly_tsk(10) ;
182 crzemeta
112 crzemeta
}
}

409 crzemeta
392 crzemeta
void mes_aber() // Led jaune s'allume pendant 1s quand le telemetre renvoie une valeur aberante
{
while (1)
{
if(d_reel==0 || d_reel>2000)
{
LED_J=1;
dly_tsk(1000);
LED_J=0;
}
dly_tsk(5) ;
}
}


503 crzemeta
//Envoie commande vitesse voiture en fonction de du feu
169 crzemeta
112 crzemeta
void avance_voiture()
{
391 crzemeta
while(1) // Commande d'avance voiture
112 crzemeta
{
comm.data.id = 'V' ;
comm.data.rtr = 0 ;
391 crzemeta
comm.data.val = vitesse_roue ;
500 crzemeta
if(depart)
{
snd_dtq(CanTx, comm.msg) ;
}
330 crzemeta
dly_tsk(5);
112 crzemeta
}
270 crzemeta
}
118 crzemeta
182 crzemeta
void asservissement_tourelle()
118 crzemeta
{
while(1)
{
391 crzemeta
//asservissement position tourelle selon la consigne envoy?e
270 crzemeta
error = consigne_tour - angle_reel ;
169 crzemeta
comm.data.id = 'T' ;
comm.data.rtr = 0 ;
182 crzemeta
comm.data.val = k*error ;
169 crzemeta
snd_dtq(CanTx, comm.msg) ;
330 crzemeta
dly_tsk(5) ;
270 crzemeta
}
}
182 crzemeta
270 crzemeta
void ass_roue()
{
391 crzemeta
while(1) // solution qui evite les trous a tous les coups
270 crzemeta
{
391 crzemeta
while (d_reel<=d_max)
316 crzemeta
{
error2 = D - d_reel ;
comm2.data.id = 'D' ;
comm2.data.rtr = 0 ;
391 crzemeta
comm2.data.val = comRoue;
316 crzemeta
snd_dtq(CanTx, comm2.msg) ;
330 crzemeta
dly_tsk(5) ;
316 crzemeta
}
dly_tsk(10) ;
118 crzemeta
}
182 crzemeta
}

void acquis_distance()
{
while(1)
{
391 crzemeta
//Acquisition de la distance telemetre
270 crzemeta
requete3.data.id = 'U' ;
182 crzemeta
requete3.data.rtr = 1 ;
snd_dtq(CanTx, requete3.msg);
270 crzemeta
dly_tsk(5);
d_reel = periph[ADDR('U')].val;
dly_tsk(10);
182 crzemeta
}
}
316 crzemeta

void trou()
{
391 crzemeta
while(1) // Solution pour eviter les roue mais marche pas tout le temps
316 crzemeta
{
391 crzemeta
while(d_reel>D)
316 crzemeta
{
comm2.data.id = 'D' ;
comm2.data.rtr = 0 ;
comm2.data.val = 0 ;
330 crzemeta
snd_dtq(CanTx, comm2.msg) ;
dly_tsk(5) ;
316 crzemeta
}
dly_tsk(10) ;
}
}

391 crzemeta
void capteur() // detecteur de catpeurs des pistes
330 crzemeta
{
while (1)
{
requete.data.id = 'C' ;
requete.data.rtr = 1 ;
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
dly_tsk(5) ;
capt_detecte = periph[ADDR('C')].val;
391 crzemeta
dly_tsk(10) ;
330 crzemeta
}
}

409 crzemeta
void detection() // Tache d?di?e ? la piste rouge // ? enlever pour la piste bleue
391 crzemeta
{
while (1)
{
515 crzemeta
if (num_piste==768)
499 crzemeta
{
523 crzemeta
if(capt_detecte!=30212) // course normale
415 crzemeta
{
D=705;
consigne_tour=450;
511 crzemeta
if(appui_Bp!=1)
{
543 crzemeta
vitesse_roue = 25;
511 crzemeta
comRoue = -k2*error2;
}
else if (appui_Bp)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0;
}
415 crzemeta
}
543 crzemeta
if (capt_detecte==30212) // detection de ligne droite de saut
415 crzemeta
{
523 crzemeta
D=705;
consigne_tour=450;
511 crzemeta
if(appui_Bp!=1)
{
vitesse_roue = 45;
523 crzemeta
comRoue = 0 ;
511 crzemeta
}
else if (appui_Bp)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0;
}

415 crzemeta
}
523 crzemeta
531 crzemeta
if(capt_detecte==22018 || capt_detecte==22020 || capt_detecte==22017) // acceleration
{
D=705;
consigne_tour=450;
if(appui_Bp!=1)
{
543 crzemeta
vitesse_roue = 43;
531 crzemeta
comRoue = -k2*error2;
}
else if (appui_Bp)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0;
}
}

523 crzemeta
if (capt_detecte==30463 || capt_detecte==16899 || capt_detecte==30216 ) // Decceleration apres saut
{
D=705;
consigne_tour=450;
if(appui_Bp!=1)
{
vitesse_roue = 10;
comRoue = -k2*error2 ;
}
else if (appui_Bp)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0;
}

}
391 crzemeta
}
511 crzemeta
dly_tsk(5);
391 crzemeta
}
}
393 crzemeta
409 crzemeta
void piste_verte_bleue() // Tache d?di?e ? la piste rouge // ? enlever pour la piste bleue
{
while (1)
{
if(num_piste==256 || num_piste==512) // course normale
{
517 crzemeta
D=705; // PARTIE QUE JAI MODIFIER POUR TEST Dinit = 705 et consigne tourelle= 450 et Vitesses_roue=35 :CODE FONCTIONNEL
523 crzemeta
consigne_tour=450;
516 crzemeta
523 crzemeta
if(appui_Bp!=1)
511 crzemeta
{
comRoue = -k2*error2 ;
523 crzemeta
vitesse_roue = 35;
511 crzemeta
}
else if (appui_Bp)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0 ;
523 crzemeta
}
503 crzemeta
}
dly_tsk(10);
}
}

void envoie_comm_v()
{
while(1)
{
if(appui_Bp!=1)
419 crzemeta
{
503 crzemeta
if(num_piste==256 || num_piste==512)
{
comRoue = -k2*error2 ;
vitesse_roue = 35;
}

if (num_piste==768 || num_piste==1024)
{
if(capt_detecte!=22019)
511 crzemeta
{
vitesse_roue = 20;
comRoue = -k2*error2 ;
}
else if (capt_detecte==22019)
{
vitesse_roue = 45;
comRoue = 1 ;
}
503 crzemeta
}
419 crzemeta
}
511 crzemeta
503 crzemeta
dly_tsk(5);
}
}

void arret_urgence()
{
while(1)
{
if (appui_Bp)
{
if(num_piste==256 || num_piste==512)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0 ;
}

523 crzemeta
if (num_piste==768 )
503 crzemeta
{
if(capt_detecte!=22019)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0 ;
}
else if (capt_detecte==22019)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0;
}
}
419 crzemeta
}
503 crzemeta
dly_tsk(5);
409 crzemeta
}
}

503 crzemeta
419 crzemeta
void appui() // Detection de bouton poussoir droit
393 crzemeta
{
while(1)
{
419 crzemeta
LED_R=0 ;
415 crzemeta
if(Bp_G==1)
{
419 crzemeta
LED_R=1;
519 crzemeta
if (LED_R==1) appui_Bp = 1;
415 crzemeta
}
519 crzemeta
else appui_Bp = 0 ;
393 crzemeta
dly_tsk(5);
}
409 crzemeta
}

void mode_de_course() // detecteur de pistes
{
while (1)
{
requete.data.id = 'M' ;
requete.data.rtr = 1 ;
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
dly_tsk(5) ;
mode_course = periph[ADDR('M')].val;
num_piste = (mode_course<<8) ; // verte = 256 ; bleu = 512 ; rouge = 768 ; rouge = 1024 ;
500 crzemeta
depart = (mode_course)&0x8000 ;/*(mode_course>>15)*/;
depart = depart>>15 ;
409 crzemeta
dly_tsk(5) ;
}
469 crzemeta
}

499 crzemeta
469 crzemeta
void piste()
{
while (1)
{
499 crzemeta
dly_tsk(1) ;
469 crzemeta
switch(num_piste)
{
499 crzemeta
case 256: couleur=1;
469 crzemeta
break;
499 crzemeta
case 512: couleur=2;
469 crzemeta
break;
499 crzemeta
case 768: couleur=3;
469 crzemeta
break;
499 crzemeta
case 1024: couleur=4;
469 crzemeta
break;
}
499 crzemeta
dly_tsk(5);
}
}
511 crzemeta
515 crzemeta
void p_noire()
{
while (1)
{
if (num_piste==1024)
{
LED_R=0;
520 crzemeta
if(capt_detecte!=30272 || capt_detecte!=30336 || capt_detecte!=30212 || capt_detecte!=30216 || capt_detecte!=22020 || capt_detecte!=22019 || capt_detecte!=22018 || capt_detecte!=22017 || capt_detecte!=30224 || capt_detecte!=30216 /* || capt_detecte!=18945*/) // course normale
515 crzemeta
{
D=705;
consigne_tour=450;
if(appui_Bp!=1)
{
519 crzemeta
vitesse_roue = 15;
515 crzemeta
comRoue = -k2*error2;
}
else if (appui_Bp)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0;
}
}
517 crzemeta
if (capt_detecte==30272 ||capt_detecte==22017 ) // d?part piste noire sur le cot? gauche
515 crzemeta
{
517 crzemeta
D=505;
consigne_tour=-450;
515 crzemeta
if(appui_Bp!=1)
{
529 crzemeta
vitesse_roue = 12;
517 crzemeta
comRoue = k2*error2;
515 crzemeta
}
else if (appui_Bp)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0;
}
}
520 crzemeta
516 crzemeta
if (capt_detecte==30224) // preparation au road riding ok
{
517 crzemeta
D=400;
516 crzemeta
consigne_tour=450;
if(appui_Bp!=1)
{
vitesse_roue = 5;
comRoue = -k2*error2;
}
else if (appui_Bp)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0;
}

}
515 crzemeta
516 crzemeta
if (capt_detecte==30216) // preparation au road riding ok
515 crzemeta
{
519 crzemeta
D=230;
516 crzemeta
consigne_tour=450;
515 crzemeta
if(appui_Bp!=1)
{
516 crzemeta
vitesse_roue = 5;
comRoue = -k2*error2;
515 crzemeta
}
else if (appui_Bp)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0;
}
516 crzemeta
515 crzemeta
}

516 crzemeta
if (capt_detecte==22018) // road riding
515 crzemeta
{
516 crzemeta
D=150;
515 crzemeta
consigne_tour=450;
if(appui_Bp!=1)
{
529 crzemeta
vitesse_roue = 10;
515 crzemeta
comRoue = -k2*error2;
}
else if (appui_Bp)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0;
}

}
529 crzemeta
if (capt_detecte==30210) // road riding acceleree
{
D=150;
consigne_tour=450;
if(appui_Bp!=1)
{
vitesse_roue = 17;
comRoue = -k2*error2;
}
else if (appui_Bp)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0;
}

}
519 crzemeta
if (capt_detecte==30212) // SAut piste noire
{
D=705;
consigne_tour=450;
if(appui_Bp!=1)
{
520 crzemeta
vitesse_roue = 42; // Vitesse saut
519 crzemeta
comRoue = 0/* -k2*error2*/;
}
else if (appui_Bp)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0;
}

}
515 crzemeta
529 crzemeta
if (capt_detecte==20994 ||capt_detecte ==22019) // SAut piste noire
{
D=705;
consigne_tour=450;
if(appui_Bp!=1)
{
vitesse_roue = 25; // Vitesse saut
comRoue = -k2*error2;
}
else if (appui_Bp)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0;
}

}

if (capt_detecte==30209) // decceleration apres saut
{
D=705;
consigne_tour=450;
if(appui_Bp!=1)
{
vitesse_roue = 10; // Vitesse saut
comRoue = -k2*error2;
}
else if (appui_Bp)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0;
}

}

519 crzemeta
if (capt_detecte==22020) // Zone de turbulence
{
D=705;
consigne_tour=450;
if(appui_Bp!=1)
{
529 crzemeta
vitesse_roue = 10; //
519 crzemeta
comRoue = -k2*error2;
}
else if (appui_Bp)
{
vitesse_roue = 0;
comRoue = 0;
}

}

515 crzemeta
}
dly_tsk(5);
}
}
543 crzemeta

void temps_course() // Temps reel de course

{
while (1)
{
requete.data.id = 'H' ;
requete.data.rtr = 1 ;
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
dly_tsk(5) ;
temps = periph[ADDR('H')].val;

dly_tsk(10) ;
}
}