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/***********************************************************************/
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/* */
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/* FILE :test_compil.c */
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/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
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/* DESCRIPTION :main program file. */
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/* CPU GROUP :87 */
|
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/* */
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/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
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/* m308 */
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/* nc308lib */
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/* c308mr */
|
|
/* nc382lib */
|
|
/* */
|
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/***********************************************************************/
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#include "sfr32c87.h"
|
|
#include <stdio.h>
|
|
#include <stdlib.h>
|
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#include <itron.h>
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|
#include <kernel.h>
|
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#include "kernel_id.h"
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#include "lcd.h"
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#include "clavier.h"
|
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#include "periph.h"
|
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#include "uart0.h"
|
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#include "can.h"
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#include "carte_io.h"
|
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#include "carte_m32.h"
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|
#include <math.h>
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// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
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// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
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|
// la variable code_touche doit etre du type short.
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// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
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// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
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// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
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// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
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|
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
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// Exemple:
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// CanFrame comm;
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// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
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// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
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// CanFrame demande;
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// CanFrame reponse;
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|
//
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// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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|
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
|
|
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
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|
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
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// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
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|
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
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|
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
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|
// Il faut envoyer une demande de lecture:
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|
// CanFrame comm;
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|
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
|
|
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
//
|
|
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
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|
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
|
|
//
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|
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
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|
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
|
|
|
|
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
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|
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
|
|
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
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|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
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|
// Les evenements:
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|
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
|
|
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
|
|
//Bit Information associee Remarque
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//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//5
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|
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
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//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
|
|
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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|
//10
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//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
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|
//12 Sortie de la piste,
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|
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
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|
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
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//15
|
|
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|
|
|
// Peripheriques disponibles:
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|
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
|
|
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
|
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
|
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
|
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
|
|
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
|
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
|
|
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
|
|
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
|
|
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
|
|
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
|
|
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
|
|
// Bits 7-0?: numero de la piste
|
|
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
|
|
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
|
|
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
|
|
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
|
|
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
|
|
CanFrame comm,comm2,comm3;
|
|
unsigned short k=1,k2=1, angle_reel, error,error2,d_reel,D/*=714*/, d_max = 2000, appui_Bp = 0 ; // D = 500 pour piste verte , D = 714 pour piste verte
|
|
unsigned short consigne_tour/*=450*/, vitesse_roue/*=20*/, capt_detecte, comRoue, mode_course ,num_piste ,depart,temps; // V = 30 pour piste verte , V = 38 pour piste bleu
|
|
unsigned char couleur;
|
|
CanFrame requete,requete3,requete4 ;
|
|
|
|
|
|
|
|
void main()
|
|
{
|
|
ports_mcu();
|
|
lcd_init();
|
|
periph_init();
|
|
periph_nom("#Flash*");
|
|
|
|
can_init();
|
|
clavier_init(1);
|
|
capture_init();
|
|
sta_tsk(ID_periph_rx);
|
|
// sta_tsk(id_trou);
|
|
// sta_cyc(ID_acqui);
|
|
sta_tsk(id_dist);
|
|
sta_tsk(id_aber);
|
|
sta_tsk(id_appui);
|
|
sta_tsk(id_mode);
|
|
sta_tsk(id_piste);
|
|
sta_tsk(id_piste_verte_bleue); // ? activer pour piste verte et bleue
|
|
sta_tsk(id_noire);
|
|
sta_tsk(id_temps);
|
|
|
|
// sta_tsk(id_comm_v); ralentit asservissement
|
|
// sta_tsk(id_arret); ralentit asservissement
|
|
comRoue=-k2*error2 ;
|
|
sta_tsk(id_roue);
|
|
sta_tsk(id_detec); // ? activer pour piste rouge
|
|
sta_tsk(id_capt);
|
|
sta_tsk(id_angle);
|
|
sta_tsk(id_ass_t);
|
|
dly_tsk(2000);
|
|
sta_tsk(id_avance);
|
|
|
|
switch(couleur)
|
|
{
|
|
case 1: lcd_str("Verte");
|
|
break ;
|
|
case 2: lcd_str("Bleue");
|
|
break ;
|
|
case 3: lcd_str("Rouge");
|
|
break ;
|
|
case 4: lcd_str("Noire");
|
|
break ;
|
|
}
|
|
/*while(1) // Portion de code sans importance
|
|
{
|
|
LED_J=1;
|
|
dly_tsk(100);
|
|
LED_J=0;
|
|
dly_tsk(100);
|
|
}*/
|
|
}
|
|
|
|
void acqui()
|
|
{
|
|
//LED_V=!LED_V;
|
|
|
|
}
|
|
|
|
void acqui_angle_t()
|
|
{
|
|
while (1)
|
|
{
|
|
requete.data.id = 'R' ;
|
|
requete.data.rtr = 1 ;
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
|
dly_tsk(5) ;
|
|
angle_reel = periph[ADDR('R')].val;
|
|
dly_tsk(10) ;
|
|
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
void mes_aber() // Led jaune s'allume pendant 1s quand le telemetre renvoie une valeur aberante
|
|
{
|
|
while (1)
|
|
{
|
|
if(d_reel==0 || d_reel>2000)
|
|
{
|
|
LED_J=1;
|
|
dly_tsk(1000);
|
|
LED_J=0;
|
|
}
|
|
dly_tsk(5) ;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
//Envoie commande vitesse voiture en fonction de du feu
|
|
|
|
void avance_voiture()
|
|
{
|
|
while(1) // Commande d'avance voiture
|
|
{
|
|
comm.data.id = 'V' ;
|
|
comm.data.rtr = 0 ;
|
|
comm.data.val = vitesse_roue ;
|
|
if(depart)
|
|
{
|
|
snd_dtq(CanTx, comm.msg) ;
|
|
}
|
|
dly_tsk(5);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void asservissement_tourelle()
|
|
{
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
//asservissement position tourelle selon la consigne envoy?e
|
|
error = consigne_tour - angle_reel ;
|
|
comm.data.id = 'T' ;
|
|
comm.data.rtr = 0 ;
|
|
comm.data.val = k*error ;
|
|
snd_dtq(CanTx, comm.msg) ;
|
|
dly_tsk(5) ;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
void ass_roue()
|
|
{
|
|
while(1) // solution qui evite les trous a tous les coups
|
|
{
|
|
while (d_reel<=d_max)
|
|
{
|
|
error2 = D - d_reel ;
|
|
comm2.data.id = 'D' ;
|
|
comm2.data.rtr = 0 ;
|
|
comm2.data.val = comRoue;
|
|
snd_dtq(CanTx, comm2.msg) ;
|
|
dly_tsk(5) ;
|
|
}
|
|
dly_tsk(10) ;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void acquis_distance()
|
|
{
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
//Acquisition de la distance telemetre
|
|
requete3.data.id = 'U' ;
|
|
requete3.data.rtr = 1 ;
|
|
snd_dtq(CanTx, requete3.msg);
|
|
dly_tsk(5);
|
|
d_reel = periph[ADDR('U')].val;
|
|
dly_tsk(10);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
void trou()
|
|
{
|
|
while(1) // Solution pour eviter les roue mais marche pas tout le temps
|
|
{
|
|
while(d_reel>D)
|
|
{
|
|
comm2.data.id = 'D' ;
|
|
comm2.data.rtr = 0 ;
|
|
comm2.data.val = 0 ;
|
|
snd_dtq(CanTx, comm2.msg) ;
|
|
dly_tsk(5) ;
|
|
}
|
|
dly_tsk(10) ;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void capteur() // detecteur de catpeurs des pistes
|
|
{
|
|
while (1)
|
|
{
|
|
requete.data.id = 'C' ;
|
|
requete.data.rtr = 1 ;
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
|
dly_tsk(5) ;
|
|
capt_detecte = periph[ADDR('C')].val;
|
|
dly_tsk(10) ;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void detection() // Tache d?di?e ? la piste rouge // ? enlever pour la piste bleue
|
|
{
|
|
while (1)
|
|
{
|
|
if (num_piste==768)
|
|
{
|
|
if(capt_detecte!=30212) // course normale
|
|
{
|
|
D=705;
|
|
consigne_tour=450;
|
|
if(appui_Bp!=1)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 25;
|
|
comRoue = -k2*error2;
|
|
}
|
|
else if (appui_Bp)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 0;
|
|
comRoue = 0;
|
|
}
|
|
}
|
|
if (capt_detecte==30212) // detection de ligne droite de saut
|
|
{
|
|
D=705;
|
|
consigne_tour=450;
|
|
if(appui_Bp!=1)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 45;
|
|
comRoue = 0 ;
|
|
}
|
|
else if (appui_Bp)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 0;
|
|
comRoue = 0;
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
if(capt_detecte==22018 || capt_detecte==22020 || capt_detecte==22017) // acceleration
|
|
{
|
|
D=705;
|
|
consigne_tour=450;
|
|
if(appui_Bp!=1)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 43;
|
|
comRoue = -k2*error2;
|
|
}
|
|
else if (appui_Bp)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 0;
|
|
comRoue = 0;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
if (capt_detecte==30463 || capt_detecte==16899 || capt_detecte==30216 ) // Decceleration apres saut
|
|
{
|
|
D=705;
|
|
consigne_tour=450;
|
|
if(appui_Bp!=1)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 10;
|
|
comRoue = -k2*error2 ;
|
|
}
|
|
else if (appui_Bp)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 0;
|
|
comRoue = 0;
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
}
|
|
dly_tsk(5);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void piste_verte_bleue() // Tache d?di?e ? la piste rouge // ? enlever pour la piste bleue
|
|
{
|
|
while (1)
|
|
{
|
|
if(num_piste==256 || num_piste==512) // course normale
|
|
{
|
|
D=705; // PARTIE QUE JAI MODIFIER POUR TEST Dinit = 705 et consigne tourelle= 450 et Vitesses_roue=35 :CODE FONCTIONNEL
|
|
consigne_tour=450;
|
|
|
|
if(appui_Bp!=1)
|
|
{
|
|
comRoue = -k2*error2 ;
|
|
vitesse_roue = 35;
|
|
}
|
|
else if (appui_Bp)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 0;
|
|
comRoue = 0 ;
|
|
}
|
|
}
|
|
dly_tsk(10);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void envoie_comm_v()
|
|
{
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
if(appui_Bp!=1)
|
|
{
|
|
if(num_piste==256 || num_piste==512)
|
|
{
|
|
comRoue = -k2*error2 ;
|
|
vitesse_roue = 35;
|
|
}
|
|
|
|
if (num_piste==768 || num_piste==1024)
|
|
{
|
|
if(capt_detecte!=22019)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 20;
|
|
comRoue = -k2*error2 ;
|
|
}
|
|
else if (capt_detecte==22019)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 45;
|
|
comRoue = 1 ;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
dly_tsk(5);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void arret_urgence()
|
|
{
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
if (appui_Bp)
|
|
{
|
|
if(num_piste==256 || num_piste==512)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 0;
|
|
comRoue = 0 ;
|
|
}
|
|
|
|
if (num_piste==768 )
|
|
{
|
|
if(capt_detecte!=22019)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 0;
|
|
comRoue = 0 ;
|
|
}
|
|
else if (capt_detecte==22019)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 0;
|
|
comRoue = 0;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
dly_tsk(5);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
void appui() // Detection de bouton poussoir droit
|
|
{
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
LED_R=0 ;
|
|
if(Bp_G==1)
|
|
{
|
|
LED_R=1;
|
|
if (LED_R==1) appui_Bp = 1;
|
|
}
|
|
else appui_Bp = 0 ;
|
|
dly_tsk(5);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void mode_de_course() // detecteur de pistes
|
|
{
|
|
while (1)
|
|
{
|
|
requete.data.id = 'M' ;
|
|
requete.data.rtr = 1 ;
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
|
dly_tsk(5) ;
|
|
mode_course = periph[ADDR('M')].val;
|
|
num_piste = (mode_course<<8) ; // verte = 256 ; bleu = 512 ; rouge = 768 ; rouge = 1024 ;
|
|
depart = (mode_course)&0x8000 ;/*(mode_course>>15)*/;
|
|
depart = depart>>15 ;
|
|
dly_tsk(5) ;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
void piste()
|
|
{
|
|
while (1)
|
|
{
|
|
dly_tsk(1) ;
|
|
switch(num_piste)
|
|
{
|
|
case 256: couleur=1;
|
|
break;
|
|
case 512: couleur=2;
|
|
break;
|
|
case 768: couleur=3;
|
|
break;
|
|
case 1024: couleur=4;
|
|
break;
|
|
}
|
|
dly_tsk(5);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void p_noire()
|
|
{
|
|
while (1)
|
|
{
|
|
if (num_piste==1024)
|
|
{
|
|
LED_R=0;
|
|
if(capt_detecte!=30272 || capt_detecte!=30336 || capt_detecte!=30212 || capt_detecte!=30216 || capt_detecte!=22020 || capt_detecte!=22019 || capt_detecte!=22018 || capt_detecte!=22017 || capt_detecte!=30224 || capt_detecte!=30216 /* || capt_detecte!=18945*/) // course normale
|
|
{
|
|
D=705;
|
|
consigne_tour=450;
|
|
if(appui_Bp!=1)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 15;
|
|
comRoue = -k2*error2;
|
|
}
|
|
else if (appui_Bp)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 0;
|
|
comRoue = 0;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
if (capt_detecte==30272 ||capt_detecte==22017 ) // d?part piste noire sur le cot? gauche
|
|
{
|
|
D=505;
|
|
consigne_tour=-450;
|
|
if(appui_Bp!=1)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 12;
|
|
comRoue = k2*error2;
|
|
}
|
|
else if (appui_Bp)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 0;
|
|
comRoue = 0;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
if (capt_detecte==30224) // preparation au road riding ok
|
|
{
|
|
D=400;
|
|
consigne_tour=450;
|
|
if(appui_Bp!=1)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 5;
|
|
comRoue = -k2*error2;
|
|
}
|
|
else if (appui_Bp)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 0;
|
|
comRoue = 0;
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
if (capt_detecte==30216) // preparation au road riding ok
|
|
{
|
|
D=230;
|
|
consigne_tour=450;
|
|
if(appui_Bp!=1)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 5;
|
|
comRoue = -k2*error2;
|
|
}
|
|
else if (appui_Bp)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 0;
|
|
comRoue = 0;
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
if (capt_detecte==22018) // road riding
|
|
{
|
|
D=150;
|
|
consigne_tour=450;
|
|
if(appui_Bp!=1)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 10;
|
|
comRoue = -k2*error2;
|
|
}
|
|
else if (appui_Bp)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 0;
|
|
comRoue = 0;
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
if (capt_detecte==30210) // road riding acceleree
|
|
{
|
|
D=150;
|
|
consigne_tour=450;
|
|
if(appui_Bp!=1)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 17;
|
|
comRoue = -k2*error2;
|
|
}
|
|
else if (appui_Bp)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 0;
|
|
comRoue = 0;
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
if (capt_detecte==30212) // SAut piste noire
|
|
{
|
|
D=705;
|
|
consigne_tour=450;
|
|
if(appui_Bp!=1)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 42; // Vitesse saut
|
|
comRoue = 0/* -k2*error2*/;
|
|
}
|
|
else if (appui_Bp)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 0;
|
|
comRoue = 0;
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
if (capt_detecte==20994 ||capt_detecte ==22019) // SAut piste noire
|
|
{
|
|
D=705;
|
|
consigne_tour=450;
|
|
if(appui_Bp!=1)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 25; // Vitesse saut
|
|
comRoue = -k2*error2;
|
|
}
|
|
else if (appui_Bp)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 0;
|
|
comRoue = 0;
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
if (capt_detecte==30209) // decceleration apres saut
|
|
{
|
|
D=705;
|
|
consigne_tour=450;
|
|
if(appui_Bp!=1)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 10; // Vitesse saut
|
|
comRoue = -k2*error2;
|
|
}
|
|
else if (appui_Bp)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 0;
|
|
comRoue = 0;
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
if (capt_detecte==22020) // Zone de turbulence
|
|
{
|
|
D=705;
|
|
consigne_tour=450;
|
|
if(appui_Bp!=1)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 10; //
|
|
comRoue = -k2*error2;
|
|
}
|
|
else if (appui_Bp)
|
|
{
|
|
vitesse_roue = 0;
|
|
comRoue = 0;
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
dly_tsk(5);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
void temps_course() // Temps reel de course
|
|
|
|
{
|
|
while (1)
|
|
{
|
|
requete.data.id = 'H' ;
|
|
requete.data.rtr = 1 ;
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
|
dly_tsk(5) ;
|
|
temps = periph[ADDR('H')].val;
|
|
|
|
dly_tsk(10) ;
|
|
}
|
|
}
|