Révision 26
Ajouté par jotoribio il y a plus de 6 ans
| branch/toribio/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
|---|---|---|
|
#include "can.h"
|
||
|
#include "carte_io.h"
|
||
|
#include "carte_m32.h"
|
||
|
#include <math.h>
|
||
|
#include <math.h>
|
||
|
|
||
|
short alpha;
|
||
|
|
||
|
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
|
||
|
|
||
| ... | ... | |
|
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
|
||
|
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
|
||
|
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
|
||
|
void asserv0(){
|
||
|
//lecture de la position de la tourelle
|
||
|
CanFrame requete, reponse,comm;
|
||
|
requete.data.id='R';
|
||
|
requete.data.rtr=1; //indique une requete de lecture
|
||
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
||
|
rcv_dtq(CanRx, &reponse.msg);
|
||
|
alpha=reponse.data.val;
|
||
|
|
||
|
//Commande vitesse de la tourelle
|
||
|
comm.data.id='T';
|
||
|
comm.data.rtr=0; //indique une ?criture
|
||
|
comm.data.val=45;
|
||
|
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
||
|
|
||
|
}
|
||
|
|
||
|
|
||
|
void main()
|
||
|
{
|
||
|
ports_mcu();
|
||
| ... | ... | |
|
LED_J=1;
|
||
|
dly_tsk(100);
|
||
|
LED_J=0;
|
||
|
dly_tsk(100);
|
||
|
dly_tsk(100);
|
||
|
asserv0();
|
||
|
}
|
||
|
}
|
||
|
|
||
|
void acqui()
|
||
|
{
|
||
|
LED_V=!LED_V;
|
||
|
}
|
||
|
}
|
||
|
|
||
|
|
||
|
|
||
Formats disponibles : Unified diff
Fonction Asserv0 ajoutée. Commande la vitesse de la tourelle et lit la valeur de l'angle dans alpha.