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root/branch/vilain_sebastien/Emb_App/programme_principal_etud.c @ 264

1 jalaffon
/***********************************************************************/
/* */
/* FILE :test_compil.c */
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
/* DESCRIPTION :main program file. */
/* CPU GROUP :87 */
/* */
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
/* m308 */
/* nc308lib */
/* c308mr */
/* nc382lib */
/* */
/***********************************************************************/
#include "sfr32c87.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <itron.h>
#include <kernel.h>
#include "kernel_id.h"
#include "lcd.h"
#include "clavier.h"
#include "periph.h"
#include "uart0.h"
#include "can.h"
#include "carte_io.h"
#include "carte_m32.h"
#include <math.h>

// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.

// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
// la variable code_touche doit etre du type short.

// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O

// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).

// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)

// Exemple:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);

// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
// CanFrame demande;
// CanFrame reponse;
//
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active

// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
// Il faut envoyer une demande de lecture:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
//
62 sevilain1
// Des l'arrivee de la reponse du simulateur, les variables suivantes sont mises a jour:
1 jalaffon
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
//
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).

// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example

// Les evenements:
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
//Bit Information associee Remarque
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//5
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//10
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
//12 Sortie de la piste,
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
//15


// Peripheriques disponibles:
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
// Bits 7-0?: numero de la piste
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
5 jalaffon
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
1 jalaffon
45 sevilain1
void commande_tourelle(short vit_rot);
62 sevilain1
void commande_angle_roues(short angle_roues);
45 sevilain1
short lecture_angle();
62 sevilain1
short lecture_telemetre();
238 sevilain1
short lecture_capteur();
62 sevilain1
void commande_vitesse(short vitesse);
238 sevilain1
void init_vitesse(short vitesse);
62 sevilain1
short consigne_angle = 450;
238 sevilain1
short consigne_telemetre = 705;
62 sevilain1
FLGPTN flag;
short dist;
238 sevilain1
short angle_roues;
int rampe = 0;
short lecture;
1 jalaffon
void main()
45 sevilain1
{
CanFrame requete, reponse;
1 jalaffon
ports_mcu();
lcd_init();
periph_init();
238 sevilain1
periph_nom("#Seb*");
1 jalaffon
can_init();
clavier_init(1);
78 sevilain1
capture_init();
62 sevilain1
periph[ADDR('R')].ev=0x01;
238 sevilain1
periph[ADDR('U')].ev=0x02;
periph[ADDR('C')].ev=0x03;
62 sevilain1
1 jalaffon
sta_cyc(ID_acqui);
62 sevilain1
sta_tsk(ID_periph_rx);
sta_tsk(ID_asserv0);
sta_tsk(ID_asserv1);
238 sevilain1
sta_tsk(ID_commande_capteur);
45 sevilain1
238 sevilain1
init_vitesse(45);
62 sevilain1
1 jalaffon
while(1)
78 sevilain1
{
1 jalaffon
LED_J=1;
dly_tsk(100);
LED_J=0;
dly_tsk(100);
}
}

void acqui()
{
LED_V=!LED_V;
}

45 sevilain1
void commande_tourelle(short vit_rot)
{
CanFrame comm;

comm.data.id = 'T';
comm.data.rtr = 0;
comm.data.val = vit_rot;
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
}

short lecture_angle()
{
238 sevilain1
CanFrame requete;
45 sevilain1
requete.data.id = 'R';
requete.data.rtr = 1;
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
62 sevilain1
wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag);
clr_flg(ev_periph,~0x01);
return (periph[ADDR('R')].val);
45 sevilain1
}

62 sevilain1
void asserv0()
45 sevilain1
{
int K = 2;
short erreur;
62 sevilain1
while(1)
{
erreur = K*(consigne_angle-lecture_angle());
commande_tourelle(erreur);
238 sevilain1
dly_tsk(25);
62 sevilain1
}
}

void commande_angle_roues(short angle_roues)
{
CanFrame comm;

comm.data.id = 'D';
comm.data.rtr = 0;
comm.data.val = angle_roues;
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
}

short lecture_telemetre()
{
238 sevilain1
CanFrame requete;
62 sevilain1
requete.data.id = 'U';
requete.data.rtr = 1;
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
238 sevilain1
wai_flg (ev_periph,0x02,TWF_ORW,&flag);
clr_flg(ev_periph,~0x02);
62 sevilain1
return (periph[ADDR('U')].val);
}

void asserv1()
{
238 sevilain1
int K = 2;
62 sevilain1
short erreur;
78 sevilain1
short ancien_dist;
62 sevilain1
while(1)
{
238 sevilain1
if (rampe == 0)
78 sevilain1
{
238 sevilain1
ancien_dist = dist;
dist = lecture_telemetre();
if((dist >= 2000)||(dist <= -2000))
{
dist = ancien_dist;
}
erreur = K*(consigne_telemetre-dist);
angle_roues = -erreur;
commande_angle_roues(-erreur);
78 sevilain1
}
238 sevilain1
dly_tsk(5);
62 sevilain1
}
}

void commande_vitesse(short vitesse)
238 sevilain1
{
CanFrame comm;

comm.data.id = 'V';
comm.data.rtr = 0;
comm.data.val=vitesse;
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
}

void init_vitesse(short vitesse)
62 sevilain1
{
238 sevilain1
dly_tsk(3000);
commande_vitesse(vitesse);
}

short lecture_capteur()
{
62 sevilain1
CanFrame requete;

238 sevilain1
requete.data.id = 'C';
requete.data.rtr = 1;
62 sevilain1
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
238 sevilain1
wai_flg (ev_periph,0x03,TWF_ORW,&flag);
clr_flg(ev_periph,~0x03);
return (periph[ADDR('C')].val);
}

void commande_capteur()
{
while(1)
{
lecture = lecture_capteur();
if((lecture & 0xFF00) == 0x6200) //bleu
{
rampe = 1;
}
if ((lecture & 0xFF00) == 0x7600) //vert
{
rampe = 0;
commande_vitesse(20);
}
if ((lecture & 0xFF00) == 0x6a00) //jaune
{
rampe = 0;
}
if ((lecture & 0xFF00) == 0x5604)
{
commande_vitesse(45);
}
if ((lecture & 0xFF00) == 0x7200) //rouge
{
consigne_telemetre = 600;
}
if ((lecture & 0xFF00) == 0x6300) //cyan
{
consigne_telemetre = 705;
}
dly_tsk(100);
}
45 sevilain1
}